Home

MC_4_11_10_400_FR_3

1. Taille du programme et des plages de variables uu Recommandations pour la programmation La notion de mappage sssri Manuel de programmation Page 3 5 1 1 5 1 2 5 1 3 5 1 4 5 2 5 2 1 5 3 5 3 1 5 3 2 5 4 BFS 5 6 5 7 5 7 1 5 7 2 5 7 3 5 7 4 5 7 5 5 7 6 5 8 5 8 1 5 8 2 5 8 3 5 8 4 5 8 5 5 8 6 6 1 6 2 6 3 6 4 6 4 1 6 4 2 6 4 3 6 4 4 6 5 6 5 1 6 5 2 6 5 3 Page 4 Structure des machines d emballage usssscsesscscsnesecssssesussessecsssesseessesssssesseessseseees 95 Le syst me d automatisation secsiesissssssssicdccotastariuvsyicuseraincsndestnavenialdedsudbsasnsestantiaceunpadndes 96 De la d finition du probl me la solution sesser 97 M thode de solution du probl me ou escsseecsessecseesecstssssestesseesesseesteseseesneeneesneenenses 98 Structure d Un projet sreniieiianieniiiiiaiinn nan tie teens 99 Organisation d un programme Partaches satin 99 Structure du programme ELAU rt ee te nn s oeen 109 Fonctions et blocs fonctionnels d ELAU v cscsessssssssesssssesssseserssssersenssnesneeees 112 Transmission des para MEES La donna nee an in nas 113 ET LAS LT LR RE LE 114 M jusculeS MINnUSCUleS 2sietenenanetusnsatenanaansatunin 116 Signes AUDI Srrnendameniuntn amana nana ee eats head hands 116 R alisation d un projet PacDrive v asssssssessessessesssssssesssnssesnssssnesseesssessseesesses 116 Definition du Prope ME sat nee ln haan a tasse 116 Mat riel e mnnn ania a a aa i 118 A
2. Protocole R gles concernant la transmission de donn es entre les syst mes de calculateurs et les autres quipements Un protocole d finit le paquetage des donn es c est a dire le nombre d octets a envoyer a la fois le traitement des donn es transmises avec des erreurs type de protocole d erreur les canaux disponibles modes demi duplex ou duplex int gral l indication de d but et de fin de transmission et le type de compression des paquets de donn es L organisme de normalisation ISO International Standards Organization a tabli avec le mod le OSI Open Systems Interconnection un mod le de r f rence pour les transmissions de donn es entre syst mes lectroniques Un protocole de transmission comporte sept niveaux conform ment au mod le OSI Image de la proc dure L image de la proc dure renseigne sur l tat de toutes les entr es PAE et toutes les sorties PAA un moment donn Temps de r action Le temps de r action est le temps moyen entre une modification au niveau d une entr e et la modification correspondante au niveau de la sortie Redondance D doublement d un quipement Lunit de r serve se substitue a l quipement actif en cas de d faut de celui ci R gulation Comparaison entre la valeur de consigne d une grandeur de proc dure et sa valeur effective la valeur de consigne est amplifi e das ist falsch aber so steht s im dt Text JR et ajust
3. END VAR VAR a ARRAY 1 10 OF INT 1 2 2 4 5 6 7 8 9 10 END_VAR Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lEC_fr fm 4 2 3 PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Unit s d organisation de programme UOP La norme IEC 61131 3 a r duit la diversit des types de modules utili s s dans les mod les de programmation sp cifiques aux constructeurs La d finition d unit s d organisation de programme UOP a consid rablement simplifi et homog n is l organisation du programme Dans les syst mes utilis s jusqu ici la r cup ration de modules pour la programmation d automates d autres constructeurs tait une t che quasi impossible m me pour les programmeurs les plus exp rimen t s en raison de la signification implicite et non transparente des diff rents modules et plages En structurant UOP en programme fonction et bloc fonctionnel la norme a limit le nombre de niveaux afin d augmenter la lisibilit des programmes et faciliter la gestion globale de l application Programme Ce type d UOP repr sente le programme principal Toutes les variables du programme auxquelles sont affect es des adresses phy siques entr es et sorties de l AP par exemple doivent tre d clar es dans cette UOP ou dans le niveau de structure sup rieur ressource o configuration Acc s aux variables globales et aux chemins d acc s Fonction Une fonction d cr
4. LD 90 LIMIT 30 80 ST Varl Le r sultat est 80 MUX Multiplexeur OUT MUX K INO INn signifie OUT INK INO INn et OUT peuvent tre de type quelconque K doit tre de type BYTE WORD DWORD SINT USINT INT UINT DINT ou UDINT MUX s lectionne parmi un ensemble de valeurs la Ki me Exemple en IL LD 0 MUX 30 40 50 60 70 80 ST Varl Le r sultat est 30 Op rateurs de comparaison GT Sup rieur Cet op rateur bool en fournit le r sultat TRUE si le premier op rande est sup rieur au deuxi me Les op randes peuvent tre de type BOOL BYTE WORD DWORD SINT USINT INT UINT DINT UDINT REAL LREAL TIME DATE TIME_OF_DAY DATE_AND_TIME ou STRING Exemple en IL LD 20 GT 30 ST Varl Le r sultat est FALSE Exemple en ST VAR1 20 gt 30 gt 40 gt 50 gt 60 gt 70 LT Inf rieur Cet op rateur bool en fournit le r sultat TRUE si le premier op rande est inf rieur au deuxi me Les op randes peuvent tre de type BOOL BYTE WORD DWORD SINT USINT INT UINT DINT UDINT REAL LREAL TIME DATE TIME_OF_DAY DATE_AND_TIME ou STRING Exemple en IL Manuel de programmation Page 79 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 80 LD 20 LT 30 ST Varl Le r sultat est TRUE Exemple en ST VARI 20 lt 30 LE Inf rieur ou gal Cet op rateur bool en fournit le r sultat TRUE si le premier op rande est inf rieur ou gal au deuxi me Les
5. gt Jd 1E419 Dal OId YL8 eINPON O I a sas H Jajjoujuogoed 9d leusnpu 4 3 D S Me o HE a 2 l p ee 3 Sed UNI did91 nd 2 O O N 5 gt o d cn mM ELAU AG Page 22 PD_SysUebers_fr fm 3 4 Biblioth ques Fonctionnalit vaste ELAU AG Composants Logiciel de programmation Automation Toolkit Atelier logiciel EPAS 4 Le logiciel de programmation EPAS 4 se distingue par un grande vari t de fonctions et outils sophistiqu s Un avantage d cisif de l EPAS 4 est la synchronisation interne de tous les composants Cela signifie pour vous l utilisateur P riode d initiation r duite facilit de manoeuvre int gration de tous les outils Les biblioth ques complexes accord es au groupe cibl contribuent conomiser des frais et am liorent la qualit des programmes d application Les atouts du logiciel de programmation Automation Toolkit EPAS 4 a Capable de fonctionner sous Windows Windows XP recommand a Langages de programmation IEC 61131 3 a Outil SCOPE fonctions oscilloscope a Outil de diagnostic a Tr s bonnes possibilit s de mise au point et de test a Liaison s rie ou TCP IP avec le PacDrive Controller Famille des PacDrive Controller Le PacDrive Controller un mat riel de commande a base de microprocesseur avec le syst me d exploitation en temps r el VxWorks assure de mani re centralis e les fonc
6. 11 2 2 Arr t r gl de l entra nement apr s d passement du temps de d c l ration maximal Au moment de l arr t de la validation le drive MotorController passe au comportement temporel suivant si la d c l ration ne s ach ve pas avant l expiration du temps de d c l ration maximal mais si l entra nement peut encore tre arr t de fa on r gl e 1 Hardware and ControllerEnable 4 AxisState 33 0 MC4State 0x30 0x05 0x08 0x06 0x02 current speed brake relay closed 0 0 StopTimeLim 2 StopTimeLim t motor torque BrakeCouplingTime error reaction B StopTimeLim 0 t Illustration 11 3 Diagramme des temps d c l ration d passement du temps de d c l ration maximal arr t Au moment de l arr t de la validation temps 1 l entra nement d c l re avec un niveau de courant maximal Mais l entra nement ne s arr te pas avant l expiration du temps de d c l ration maximal StopTimeLim temps 2 Ce d passement donne lieu au message d erreur Stop time limit exceeded suivi de la r action B La r action d erreur B consiste dans l ouverture du contact Ready et l arr t r gl de l entrainement un niveau de courant maximal Si l entra nement s arr te avant l expiration du temps de d c l ration maximal sp cifi pour la r action d erreur B temps 5 temps 3 fr quence de
7. moins qu elles soient interrompues au profit de t ches a priorit sup rieure Cette proc dure par tranches de temps pr voit que chaque t che est ex cut e pendant 250 us avant d tre mise en attente pour l ex cution d une autre t che du m me niveau de priorit Page suivante exemple pratique d un traitement par t ches 1 passage une t che priorit sup rieure 2 passage une t che priorit gale la fin d une tranche de temps 3 passage une t che priorit sup rieure Page 100 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 1 La notion de mappage Le 2 T z 8 es a 5 2 3 Qa Q wn oO iva B 3 2 D oO 3 x p a o z Z 3 3 2 O A o 8 5 9 z x Le 3 Z x g a F 2 z s D o 8 gt U OI 9 2 o 3 X S 6 D x o 2 N 3 oes Q 2 v oO gt O I no OO oO 0 a v Qa So ST yl gt ST l Z gt 88 ag g BS BS l JE FS Fo RSEN EN v Oo O 2 O 2 O 2 O 2 O 2 Sa Ha Ma Ma Ma LHe Ss Illustration 5 7 Exemple pratique d un mod le t ches Ce graphique d crit le rapport entre la dur e pr vue de l intervalle r serv e la t che la dur e r elle de l intervalle et la dur e de charge Valeurs sp cifi es pour le gra
8. watchdog exc watchdog exc Illustration 5 10 Machine d tat des t ches IEC L tat de la t che peut tre lu l aide de l objet de configuration t che IEC tat de param tre Valeur D signation Signification 0 pas de t che tat d initialisation pas de t che d finie 1 READY pr te tache d finie et pr te a d marrer 2 RUNNING en cours d ex cution tache en cours d ex cution versions lt 00 10 00 seulement Manuel de programmation Page 107 5 Recommandations pour la programmation Page 108 Valeur D signation Signification 3 CRUNNING ex cution cyclique ex cution cyclique de la t che 4 STOPPED arr t arr t de la t che 5 BP arr t Break Point arr t de la t che par un point d arr t ou en mode intermittent 6 ERROR erreur d tection d une erreur grave l ex cution de la t che est suspendue 7 FINISHED termin e l ex cution de la t che est termin e Tableau 5 1 Valeurs de la machine d tat des t ches IEC Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 3 PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG 5 3 Structure du programme ELAU Possibilit s de mesure Il est possible de mesurer la charge des t ches IEC Pour ce faire int grez l objet t che IEC dans la configuration de commande Description des param tres cf aide en ligne EPAS 4
9. 4 2 5 PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG Op rateurs 4 1 Automates programmables Contrairement aux fonctions standards les op rateurs IEC sont implicitement connus dans l ensemble du projet Lors de la pro grammation des blocs les op rateurs s utilisent de la m me mani re que les fonctions Les op rateurs admis par le syst me sont num r s dans le tableau ci dessous Vue d ensemble Les op rateurs servent relier les op randes dans les expressions Op rateur Symbole Description D but et fin pour 1 Indice de tableau acc s un l ment de tableau 2 Longueur de cordon de caract res dans la d claration Explications Mise entre parenth ses A 5 2 4 2 gt A 12 Nom de la fonction Evaluation de la fonction ADD A B C liste de param tres EXPT Exponentiation A 2 3 non g r par le syst me gt A 8 N gation A 5 sA 5 NOT Compl ment MUL Multiplication A 5 2 x gt A 10 DIV Division A 4 2 gt A 2 MOD Modulo A 12 MOD non admis pour REAL et LREAL 10 gt A 2 ADD Addition A 3 4 gt A 7 SUB Soustraction A 4 2 a gt A 2 gt Op rateur de comparaison sup rieur a lt Op rateur de comparaison inf rieur a gt Op rateur de comparaison sup rieur ou gal a Manuel de programmation Page 71 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 72 Op rateur
10. ELAU AG 5 7 R alisation d un projet PacDrive D finition des valeurs d entr e et de sortie respectivement des senseurs et des actuateurs Equipem Nom d entr e sortie ent H1 O_bEquipmentOn IndicatorH1 Commentaire Un voyant connect a la sortie clignotera a une fr quence de 1 Hz tant que l installation est en marche Tableau 5 6 D finition E S REMARQUE Une description ambigu peut tre l origine d une mauvaise interpr tation de la fonction r aliser Veuillez donc apporter le plus grand soin la r daction de vos descriptifs Si n cessaire compl tez votre descriptif par des graphiques Lettre ET 3e ARE Type d quipement Exemples d identification yp quip p A Sous ensembles B Convertisseur de grandeurs non Convertisseurs lectriques en grandeurs lectriques thermiques de et inversement lumi re de fr quence de rota tion etc d tecteurs de pro ximit convertis seurs d angle et de course C Condensateurs D El ments binaires temporisations et m moires E Divers F Protections G Alimentations g n rateurs H Avertisseurs K Contacteurs relais L Inductivit s M Moteurs N Amplificateurs r gulateurs P Mesures et contr les Q Interrupteurs de puissance Manuel de programmation Page 117 5 Recommandations pour la programmation Lettre F a ne
11. ENI en tant que composante d EPAS 4 la page 251 Les clients du serveur auront alors acc s au contenu de ce syst me HTTP comme protocole de communication XML comme format de donn es L acc s au serveur ENI se fait sous http les donn es objets sont transmises en format XML un standard tr s largement utilis Le pro tocole http permet de traverser des firewalls et offre des outils standards pour certaines op rations Une biblioth que cliente C DLL client interface permet d encap suler le projet en classes C de sorte ne pas limiter les logiciels d acc s au serveur ENI aux seuls formats http et XML Structure interne du syst me de stockage de donn es L explorateur ENI Le serveur ENI g re les blocs fonctionnels g n r s par EPAS 4 et d autres clients dans une structure de r pertoires du syst me de stockage de donn es Les blocs fonctionnels y sont sauvegard s sous forme d objets identifi s par un type d objet et des droits d acc s De plus un historique des versions y est tenu jour pour chaque objet A l int rieur des r pertoires les objets doivent tre clai rement identifiables par leur nom et le type associ L explorateur ENI Comme l explorateur Windows l explorateur ENI est un programme part enti re connect au serveur ENI par l interm diaire des donn es d acc s de l interface L explorateur ENI permet de visualiser la struc ture de r pertoires et d objets
12. PDM_UserMan_ENI_fr fm ELAU AG donn es c est pourquoi le programme d installation l utilise au cours de la proc dure d installation Le contr leur ENI offre par ailleurs la possibilit d inactiver et de relancer l interface ENI et de l associer un autre compte utilisateur Et ce programme permet de modifier cer tains param tres de communication temporisateur de communication port etc de la connexion client serveur Lenregi strement des v nements Event Log est galement pr vu t ENI Control Sa Service Communication E Database About Select Database Driver SourceSafe 6 0 r Database Configuration Location of sresafe ini D ENI_SourceS afe_Daten Root project ELAU_TREE Temporary folder D ENI_SourceS afe_Temp ENI user ENI DETTE ETES ENI password Cancel Accept Help Illustration 12 5 ENI Control Manuel de programmation Page 255 12 ENI 4 Page 256 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_ENI_fr fm 13 PDM_UserMan_FAQ_fr fm ELAU AG 13 FAQ Foire Aux Questions FAQ Foire Aux Questions C est quoi les variables VAR_IN_OUT Les variables VAR_IN_OUT sont transmises en tant que pointeurs Il n est donc pas n cessaire de copier des donn es vers ou partir d une instance Y a t il des pointeurs La norme IEC 61131 ne conna t pas des pointeurs Le syst me PacDrive supporte pourtant des pointeurs En cas d utilisation de point
13. 8 6 Le protocole TCP IP Affectation d adresse IP Windows 2000 dispose de quatre proc dures d affectation d adres ses IP aux clients TCP IP a DHCP APIPA a Adressage IP statique a Configuration IP alternative multi r seau DHCP Le protocole DHCP Dynamic Host Configuration Protocol permet d effectuer la configuration automatique d adresses IP ainsi que d autres configurations pour les clients d un r seau comportant un ou plusieurs serveurs DHCP Dans le serveur DHCP des plages IP adresses IP attribuer sont cr es et configur es avec les options correspondantes comme par exemple la passerelle par d faut ou le serveur DNS Lors du d marrage un client demande au serveur DHCP une configuration IP qu il peut utiliser pendant un laps de temps d fini lease time ou bail Lors de l arr t le client ferme la session du serveur DHCP et ce dernier donne l adresse IP un autre client APIPA APIPA Automatic Private IP Adressing est utilis pour les r seaux simples avec un seul sous r seau Si aucun serveur DHCP n est disponible l ordinateur s alloue automatiquement une adresse IP priv e l aide d APIPA plage 169 254 0 1 a 169 254 255 254 Si un serveur DHCP est nouveau disponible et d termine une adresse l ordinateur modifie son adresse IP en cons quence Adressage IP statique L adressage IP statique permet de configurer manuellement les adresses IP lorsque les foncti
14. Browser SMTP application Mail program SNMP SNMP application data protection data protection Ethernet LAN z B X 25 HDLC physical layer i e g Twisted Pair 100 Mbit s physical layer Illustration 8 7 Architecture des protocoles et des services et classement en cou ches OSI Num ro de port Du fait que les diff rents services FTP Telnet SMTP ou http peuvent tre appel s a la m me adresse IP d un ordinateur sous TCP il faut une identification suppl mentaire pour pouvoir distinguer quel service est demand concr tement C est le r le du num ro de port Num ro Signification 20 Fichiers FTP 21 Commandes FTP 23 Telnet 25 SMTP 80 HTTP 110 POP3 Tableau 8 4 Num ros de port Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm PDM_UserMan_Netze_fr fm 8 6 3 8 6 4 Exemple ELAU AG 8 6 Le protocole TCP IP Socket L adresse IP permet d identifier clairement un ordinateur et le num ro de port de conna tre le service appel l ordinateur Ces deux informations regroup es sont appel es socket Adressage IP Avec le protocole TCP IP chaque carte r seau doit obligatoirement se voir attribuer une adresse IP univoque l int rieur d une interconnexion de r seaux Des adresses IP logiques correspondent aux adresses physiques de cartes r seau adresses MAC Pour les ordinateurs connect s Internet cela signi
15. Delete Illustration 5 40 Entr e du MotorController MC 4 dans la configuration de com mande gt S lectionner Append MC 4 gt Sp cifier le nom symbolique conveyer_belt pour MC 4 EPAS 4 UserMan_Project_1_Step1_pro PLC Configuration A File Edit Project Insert Extras Online window Help Resources A Global Variables ae Gilobale_Variablen amp VYariablen_Konfiguration 4 library M lt 4_000500 LIB 5 7 4 library STANDARD LIB 24 9 98 Message logger REE PLC Configuration P Sampling Trace nn State P Task Configuration i Ref Actual values a se YarioCam Gm General E Control loop E Controller 5 Motor Output group lt OutputGroup Input group lt InputGroup gt Measure input group lt InputGror Ax 4 lt PacDriveM gt Ca General 59 Diagnosis Versions G RamDisk System Hg Real time bus lt RTB gt be D Watch and Receipt Manager Illustration 5 41 Attribution d un nom symbolique pour le MotorController MC 4 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 8 Elargissement de l exemple par des PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG REMARQUE Etant donn que nous allons d abord simuler le MotorController MC 4 avec son servomoteur il n est pas encore n cessaire de proc der d autres r glages dans la configuration de commande Sp cifions maintenant le nom symb
16. Error control Data Compression Si votre modem est quip de commutateurs DIP ils seront r gl s le cas ch ant EPAS 4 affiche le message Communication Error Logging out lors de l essai d ouverture de session login Cause 1 Solution Les param tres de communication de l EPAS 4 menu ONLINE COMMUNICATION PARAMETERS ne corre spondent pas avec l adresse IP locale LocallpAddress LocallpAddress est 190 200 100 100 par d faut V rifiez les param tres de communication Cause 2 Solution La liaison modem est trop lente en dessous de 9600 bps par exemple EPAS 4 ne d tecte pas de liaison car aucun paquet complet de donn es n est transmis dans la limite du time out Augmentez la valeur de EPAS_StandardTimeout dans EPAS 4 INI sous le r pertoire WINDOWS Red marrez EPAS 4 Cause 3 Solution Il existe d j dans un r seau local un appareil ayant l adresse IP attribu e au PacDrive Controller MAx 4 Modifiez l adresse IP du PacDrive Controller MAx 4 Isolez du r seau l ordinateur distant Pour les questions concernant vos adresses IP adressez vous a votre administrateur syst me Cause 4 Solution Probl me de r seau dont la cause est inconnue Isolez du r seau l ordinateur distant et faites une r installation compl te du r seau d acc s distance Manuel de programmation Page 195 7 T l maintenance Page 196 EPAS 4
17. Illustration 5 46 Sp cification de la t che a d boguer dans la configuration de taches gt S le 1ctionnez Set Debug Task Le rep re DEBUG appa rait derri re le nom E TasKk configuration D Task1 PRIORITY 31 INTERYAL T 100ms bee P_PowerlndicatorH10 Task2 PRIORITY 30 INTERVAL T 1 Oms seesenscossessescenssesenssnssssceqpensonssaccnavensnssnnsnessnennsegsensesnensesnsenseosesssasonssensnasenecasensunsensenssensensosennsensesasnauneenssensensneaanoensenss P_Feeder Illustration 5 47 Affichage de la t che d boguer dans la configuration de t ches gt Il faut maintenant placer un point d arr t Le point d arr t marque un interruption dans l ex cution du programme Pour ins rer un point d arr t allez dans une UOP et cliquez a gauche sur le num ro de ligne o le programme doit tre interrompu La bo te de dialogue de s curit suivante est affich e Security Mode Do you really want to set a breakpoint No Illustration 5 48 Bo te de dialogue de s curit pour l insertion d un point d arr t gt Confirmez en cliquant sur Yes pour placer le point d arr t La ligne d insertion du point d arr t est marqu e d une couleur dif f rente ELAU AG Manuel de programmation Page 139 5 Recommandations pour la programmation CASE IState OF 1 lnitialisierung lEndvVaitTime PacDriveM Timert lvVaitTime IState IState 1 2 Ausgang HIGH s
18. Modem gt Offline Com1User modem D tection d un modem 6 et initialisation r ussie Modem gt Online ComiUser modem Le modem re oit un 7 appel entrant Manuel de programmation Page 165 7 T l maintenance Page 166 Valeur None 8 Signification Com1User non d fini Auto gt Test 9 Com1User auto Initialisation d un modem d tect Auto gt EPAS 4 Com1User auto Pas de modem d tect 10 ou bien le modem n a pas pu tre initialis Auto gt Modem Offline 11 Com1User auto D tection d un modem et initialisation r ussie Auto gt Modem Com1User auto Le modem re oit un Online 12 appel entrant Tableau 7 4 Etats p ossibles du MAx 4 Com1 UserState Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion distance au PacDrive Con 7 2 4 Configuration de l ordinateur distant Pour relier un ordinateur avec le PacDrive Controller MAx 4 via un modem les conditions suivantes doivent tre remplies a EPAS 4 install a R seau d acc s distance install Windows 95 98 ou service d acc s distant RAS Windows NT avec TCP IP a Modem install L installation de l atelier logiciel EPAS 4 est d crite dans le manuel d utilisation d EPAS 4 L installation d une connexion distance et d un modem est pr sent e ci dessous pour Windows 95 98 et pour Windows NT
19. PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion a distance au PacDrive Con ELAU AG Internet Protocol TCP IP Properties You can get IP settings assigned automatically if your network supports this capability Otherwise you need to ask your network administrator for the appropriate IP settings Use the following IP address IP address Obtain DNS server address automatically Use the following DNS server addresses Prefered DNS server Altemate DNS server Illustration 7 45 Internet Protocol TCP IP Properties Propri t s du protocole Internet TCP IP gt Cliquez deux fois sur OK Manuel de programmation Page 189 7 T l maintenance Connect PacDrive Controller User name Password C Save this user name and password for the following users Me only Anyone who uses this computer Diat il Illustration 7 46 Bo te de dialogue pour tablir la connexion gt Entrez le nom d utilisateur voir le param tre UserName et le mot de passe voir le param tre Password pour tablir la con nexion gt Etablissez la connexion avec le bouton Dial Se connecter gt La connexion est maintenant disponible Page 190 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion distance au PacDrive Con 7 2 5 ELAU AG Etablissement de la connexion e
20. PLC Configuration Marche suivre gt Dans la configuration de commande int grez un objet de type t che IEC pour chaque t che programm e dans la configuration de t ches REMARQUE Le premier objet de type t che IEC de la configuration de com mande est associ la premi re t che de la configuration de t ches Les n premiers objets de type t che IEC seront associ s aux n premi res t ches de la configuration de t ches Le syst me peut en principe comporter plus ou moins d objets de type t che IEC que de t ches gt Transmettez l objet au PacDrive Controller Max 4 gt Pour commencer la mesure mettez EnableLoad sur TRUE Structure du programme ELAU Pour structurer efficacement votre programme vous devez notam ment savoir dans quelles parties les blocs fonctionnels UOP Unit s d Organisation de Programme diff rent les unes des autres Voir galement Bases de la norme IEC 61131 ala page 25 R alisez le niveau le plus lev de votre programme en langage SFC diagramme fonctionnel en s quence Manuel de programmation Page 109 5 Recommandations pour la programmation Page 110 f true Home gHomeon gManOn Manuel gt Select PowerOn gHomeotf Illustration 5 11 Exemple d un niveau de programme sup rieur en SFC Les parties de programme niveau inf rieur doivent tre r alis s en FBD Ais1Jogging
21. Un type de donn e num r est un type de donn e d fini par l utilisa teur qui se compose d un ensemble de constantes de type cordon de caract res Ces constantes sont appel es valeurs d num ration Les valeurs d num ration sont connues dans l ensemble du projet m me si elles ont t d clar es localement dans un bloc L num ra tion commence par le mot cl TYPE et se termine par END TYPE Syntaxe TYPE lt Identificateur gt lt Enum_0 gt lt Enum_1 gt lt Enum_n gt END_TYPE L lt identificateur gt peut prendre l une des valeurs d num ration et est initialis avec la premi re valeur Ces valeurs tant compatibles avec les entiers elles permettent d effectuer les m mes op rations Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm 4 1 Automates programmables qu avec INT Un nombre x peut tre affect l lt identificateur gt Si les valeurs d num ration ne sont pas initialis es le comptage commence 0 Veillez lors de l initialisation ce que les valeurs initiales soit croissantes La validit des nombres est v rifi e en cours de traitement Exemple FEU Rouge Orange Vert 10 Rouge a la valeur initiale 0 Orange 1 Vert 10 FEU 0 Le feu a la valeur Rouge FOR i Rouge TO Vert DO i i 1 END_FOR La m me valeur d num ration ne doit pas tre utilis e deux fois Exemple FEU Rouge Orange Vert COULEUR Bleu
22. c est un protocole orient connexion UDP User Datagramm Egalement implant dans la couche Protocol transport le protocole UDP fonctionne en mode d connect II est donc moins fiable que le TCP mais plus rapide IP Internet Protocol Protocole sans connexion et servant diriger et transmettre les paquets via les adresses IP IPSec IP Secure Extension du protocole IP avec des m canismes de s curisation FTP File Transfer Protocol Protocole pour le transfert de fichiers entre ordinateurs il est rattach la couche application HTTP Hypertext Transfer Protocole r gissant le transport de Protocol pages HTML Hypertext Markup Language et rattach la couche application Telnet Telecommunication Protocole d mulation de terminal pour Network Protocol la communication avec un h te Telnet est rattach la couche application SMTP Simple Mail Transfer Protocole servant les transferts de Protocol courriers lectroniques il est rattach a la couche application POP Post Office Protocol Protocole permettant le t l chargement des e mails stock s il est rattach la couche application Manuel de programmation Page 215 8 R seaux Page 216 ARP Adress Resolution Protocole permettant de traduire une Protocol adresse de type logique adresse IP en une adresse physique adresse MAC Tableau 8 3 Pr sentation des principaux protocoles FTP application HTTP application
23. metteurs r cepteurs radio doit tre vit e proximit de l lectronique des appareils et de ses c bles d alimentation Si l usage de ces appareils est indispensable il convient de v rifier avant la premi re mise en service qu ils ne provoquent pas dans leurs diff rentes positions des dysfonctionnements dans le syst me et l installation Si n cessaire effectuer un contr le de CEM sp cial ELAU AG PD_SicherhMax_fr fm PD_SysUebers_fr fm 3 1 ELAU AG Vue d ensemble du syst me Concepts d entra nement pour les machines d emballage Les concepts des machines modernes dans l industrie de l emballage sont caract ris s par la demande de dynamique lev e flexibilit modularit et rentabilit Les machines d emballage taient quip es traditionnellement d une motorisation principale et d un arbre m canique couplant tous les autres organes de mouvements de la machine avec des fonctions m caniques compliqu es La construction de telles machines d emballage flexibles pour des produits diff rents est tr s on reuse Toutes modifications m me insignifiantes li es au processus d emballage et surtout au changement de produits n cessitent des transformations ch res et surtout l arr t de la machine Les machines d emballage avec un arbre lectronique permettent une flexibilit totale Des syst mes d entrainements par servomoteurs avec lectroniques remplacent les cames m caniques et la pignon
24. tous les automa tes programmables Chacun a continu de cultiver ses particularit s dans les diff rents langages et des standards con structeur se sont impos s dans certaines r gions comme Siemens STEP 5 en Europe Allen Bradley aux Etats Unis ou MIT SUBISHI en Asie Manuel de programmation Page 27 4 Bases de la norme IEC 61131 4 2 Page 28 IEC 61131 Au cours de ces derni res ann es la complexit des applications et par cons quent le travail de programmation se sont consid ra blement accrus Malheureusement la possibilit de r utiliser des programmes d j tablis tait compromise par la multiplicit des standards sp cifiques aux constructeurs C est la raison pour laquelle au d but des ann es 90 les princi paux int ress s se sont attach s mettre au point sous l gide de la Commission Electrotechnique Internationale IEC une norme adopt e sous la r f rence IEC 61131 Celle ci d finit outre les lan gages de programmation d j connus des sch mas contacts LD blocs fonctionnels FBD et listes d instructions IL les nou veaux langages litt ral structur ST et diagramme fonctionnel en s quence SFC La norme IEC 61131 dresse l inventaire des exi gences auxquelles doit r pondre un syst me d automate programmable moderne Elle ne doit cependant pas tre consid r e comme un sp cification rigide mais comme un ligne directrice pour la programmation des automates
25. 2 Fehler Division durch 0 ausl sen lEndyVaitTime lEndyy aitTime 0 Illustration 5 52 Programme ST avec erreur gt Lancez le programme et attendez jusqu ce que le message de diagnostic soit transmis LED d erreur de MAx 4 commence a clignoter gt Ouvrez l enregistreur de messages et cliquez droite sur le message division error erreur de division Manuel de programmation Page 141 5 Recommandations pour la programmation 5 8 6 Page 142 Instance YR g 325 11 19 582 00001 LZS LZS 8004 IEC Programm gestartet 324 22 470 Nnnn 17S 176 8007 EPAS 4 Login 323 72 1 Save log file 8003 Max4 Boot beendet 322 1 1 Reset log file 8002 Max4 Boot gestartet 321 24 31 389 1 P 8016 System Reset 320 2304244 rine 8010 TEST SCF Datei schreiben 313 23 03 456 1 Leadlogfile 8010 PROFISL CON Datei schreiben 318 23 03 235 1 Delete log file 8010 SPROFIMA CON Datei schreiben 317 23 03 042 I 8010 CANSL CON Datei schreiben 316 23 02 832 I Load from file 8010 CANMA CON Datei schreiben 315 23 02 160 1 Save as file 8010 STEST PAR Datei schreiben 314 22 56 887 1 Set filters 8010 DEFAULT PRG Datei schreiben 313 22 39 709 1 8007 EPAS 4 Login 312 6 30 233 1 8008 EPAS 4 Logout 311 3 34 739 K 8004 IEC Programm gestartet 310 1 32 483 0x0001 LZS LZS 8007 EPAS 4 Login 309 57 Ox0001 MAx4 Max 8003 Max4 Boot beendet Illustration 5 53 S lection de la hi rarchie des appels dans l enregistreu
26. 201 Principe de fonctionnement En ae de enin a a 201 R seaux 203 Conceptd base serisini E nn nn ne atta 203 Peer to Pee ununa nea a aAa a nt 203 C N S NOUR a a a a A 204 TODOS St nn du 205 L OOO GOS i Sec ca Rae e nt ne 205 TODOS DUS AR ea AN Mn tente 205 Topologis En Etle netera an en are nec ee 206 TOp logie EN ANA QU Latest a 207 Topologies hydrides Le no tennis 208 Supports de TanSMISSION serre re nd T ant nttan 210 AUS MAT ra sn ar n ae a aR 211 Protocoles d ACC S iiomo a a ai 212 Le protocole CSMA CD avec d tection de collision ssssssssrsssssssrrerrsnsrrrrrensnsssrrrenss 212 Token Passing ou Passage du jetons sanssninrimimurtennnenrintnt 213 Les syst mes d exploitation de r seau w cssesesecsssesesesseesessessneesesessnesnessnsensens 214 Near eos se tn AA en Ne a 214 Windows NT et Windows 2000 de Microsoft cscsessesseesesessssessssnsseesssnssesseeessesseeeeey 214 Le Protocole TO PP ane nana uen debits ues nains 214 Manuel de programmation Seite 5 8 6 1 8 6 2 8 6 3 8 6 4 8 6 5 8 6 6 8 6 7 8 6 8 8 6 9 8 7 8 7 1 8 7 2 10 10 1 10 2 10 3 10 4 11 11 1 11 2 11 2 1 11 2 2 11 2 3 11 3 11 3 1 11 3 2 11 4 11 5 11 5 1 11 5 2 12 12 1 12 1 1 12 1 2 12 1 3 Seite 6 Comparaison des mod les de r f rence sssssiiiirissssssssssisrisiitersnrenssssnsirirnirrrrnrns 214 Principaux protocoles zen element inertie 215 Adressage PE do a tee Get adileca vein Nak 217 Masque de sous r s
27. Blanc Rouge Erreur Rouge ne doit pas tre utilis la fois pour FEU et COULEUR Structures STRUCT Une structure se compose de plusieurs l ments de donn es indi viduels qui constituent un ensemble du point de vue de l utilisateur Les diff rents l ments peuvent appartenir des types de donn es diff rents Les structures commencent par le mot cl TYPE et se terminent par END_TYPE Les d clarations de structures ob issent la syntaxe suivante TYPE lt NomStructure gt STRUCT lt DeclarationVariables 1 gt lt DeclarationVariables n gt END_STRUCT END_TYPE Les structures imbriqu es sont autoris es La seule limitation r side dans le fait que les variables ne sont pas associables des adresses la d claration AT n est pas autoris e Exemple de d finition d une structure nomm e TracagePolygone TYPE TracagePolygone STRUCT Depart ARRAY 1 2 OF INT Point1 ARRAY 1 2 OF INT PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG Manuel de programmation Page 37 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 38 Point2 ARRAY 1 2 OF INT Point3 ARRAY 1 2 OF INT Point4 ARRAY 1 2 OF INT Fin ARRAY 1 2 OF INT END _STRUCT END TYPE L acc s aux l ments d une structure s effectue l aide de la syntaxe suivante lt NomStructure gt lt NomElement gt Si l on a par exemple une structure nomm e Semaine contenant un l ment nomm Lundi il est possible d acc der co
28. De m me il y a une reconnaissance d erreur de division division par 0 REMARQUE L int gration de la biblioth que Check augmente la dur e de traitement pour la raison indiqu e ci dessus Il est donc recom mand d liminer la biblioth que Check du projet apr s la termi naison de la phase de test Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Fehlersuche_fr fm PDM_UserMan_Fehlersuche_fr fm 6 5 4 ELAU AG 6 3 Configuration de commande Hi rarchie d appels CallStack Vous pouvez lancer la commande CallStack Online gt Call stack lors de l arr t du projet un point d arr t Une bo te de dialogue s ouvre avec une liste des blocs fonctionnels se trouvant actuellement dans la pile d appels Exemple pour une hi rarchie d appels Le premier bloc fonctionnel est toujours PC_PRG marquant le d but de l ex cution Le dernier bloc fonctionnel est toujours le bloc o l ex cution s est arr t e actuellement Apr s s lection d un des blocs fonctionnels et actionnement du bouton Go To le bloc s lectionn est charg dans une fen tre affichant la ligne ou le r seau comprenant l ex cution Manuel de programmation Page 153 6 Strat gies de recherche d erreurs Page 154 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Fehlersuche_fr fm 7 1 PDM_UserMan_Teleservice_fr fm ELAU AG 7 1 Sommaire T l maintenance Sommaire La t l maintenance a pris une importan
29. Includes accessories to help you connect to other computers and online services 1 of 5 components selected Details Have Disk Illustration 7 8 Add Remove Programs Properties Windows Setup Propri t s de Ajout Suppression Programmes Installation de Windows gt S lectionnez Dial Up Networking Acc s R seau Distance s il n est pas d j marqu Communications x To add or remove a component click the check box A shaded box means that only part of the component will be installed To see what s included in a component click Details Components Fa Dial Up Networking 35 Direct Cable Connection 0 5 MB Sy HyperT erminal 0 6 MB Sk Microsoft NetMeeting 0 0 MB amp Phone Dialer O2MB Space required 2 2 MB Space available on disk 9860 3 MB Description Enables you to connect to other computers by using a modem Details cens Illustration 7 9 Communications gt Validez avec OK Avec cette validation le r seau d acc s distance va tre install Pour cela il faut avoir le CD d installation de Windows Apr s red marrage de l ordinateur le r seau d acc s distance est disponible Du fait que le protocole TCP IP est mis en place Page 168 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion distance au PacDrive Con PDM_UserMan_Teleservice_fr fm ELAU AG e
30. Instanciation 46 269 Instruction CASE 56 Instruction EXIT 59 Instruction IF 56 Instruction REPEAT 59 Instruction RETURN 55 Instruction WHILE 58 Interface homme machine HMI 268 Interfaces 279 Internet 270 ELAU AG 2 Interrupteur de fin de course 266 Inverter Enable 270 IP 215 IP 20 270 IP 65 270 IP 66 270 IP 67 270 IPSec 215 J Jeton 282 L Langage contacts LD 271 Langage en blocs fonctionnels FBD 66 268 Langages Blocs fonctionnels FBD 66 Diagramme fonctionnel en s quence SFC 59 Litt ral structur 52 Sch ma a contacts LD 67 LD comme FBD 69 Le cable a paire torsad e twi sted pair cabel 210 Liste d instructions IL 49 260 Litt ral structur ST 52 281 Load from file 147 Benutzerhandbuch Load log file 147 Login 128 Lois de courbes 271 M Machine d emballage 19 Machine d emballage lectro nique 266 Machine d tat 111 Maitre 272 Manuel de programmation 286 Manuels 286 Marquage CE 262 Marques d pos es 2 Masse 272 Mise a la terre 266 Mise au point et test 138 Mode 286 Mode intermittent 139 Modes d emploi 286 Modificateurs en IL 50 Modifications 289 Moment d inertie 282 MotorController 272 Multitache 92 N Navigateur 261 NetWare 214 Niveau 271 Num ro de port 216 O Objets COM 262 OCX 273 offline 273 OPC 273 l ments 274 Groupes 274 Serveur 274 serveur 274 open 274 Open Control 274 Op rande 274 Op rateur 50 274 Op ration en ST 5
31. Jogging AxOutfAxis active gManOn Enable Active AxData Axis1 ManuelAcc 10Acc 36004Step MC_Axist taxis Result AxOut Axis1 Result 20 Axin Axist ManuelForw JoggForw PosActivel AxOut Axis1 MotionActive Axln axis1 ManuelBack JoggBack Position AxOut Axis1 Position 36 130001094352 AxData Axis1 ManuelVel 1 Vel ResultText AxOut Axis 1 ResultTex Restart Cycle Axis2Jogging Jogging AxOUt Akis 2 active gManOn Enable Active AxData Axis2 ManuelAcc 10Acc 3600000Step MC_Axis2 Axis Result AxOut Anis2 Result20 Axin Axis2 ManuelForw JoggFonw PosActive AxOut Axis2 MotionActive AdnfAis2 ManuelBack UoggBack Position AxOut Axis2 Position 193 319998047354 AxDatalAxis2 ManuelVel 1 Vel ResultText AxOut Axis2 ResultText Restart Cycle Illustration 5 12 Exemple d un programme de niveau inf rieur en FBD Le langage ST se pr te particuli rement bien aux fonctions et blocs fonctionnels plus complexes puisqu il offre des instructions confor tables pour la structuration p ex WHILE FOR CASE Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 3 Structure du programme ELAU PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG EPAS 4 VarioCamEval010_w pro Sseg FB ST i o xj K Fie Edit Project Insert Extras Online Window Help le xi slu Haaa le 0001 FUNCTION_BLOCK Sseg 0002A VAR_INPUT 3 POUs Gr Sl Evaluat
32. La cha ne d initialisation n est pas correcte Dans ce cas apr s initialisation du modem le message ExplinitString ERROR est affich dans le param tre Solution Status V rifiez la cha ne d initialisation dans le param tre Expl nitString dans la configuration de commande Cause 3 Le modem n est pas branch correctement ou mal initialis Dans ce cas le message ExplinitString TIMEOUT est affich dans le param tre Status Solution V rifiez l alimentation et le c ble s rie ainsi que le param tre Exp nitString Cause 4 Le param tre ExpinitString est erron Solution V rifiez le param tre ExpinitString Cause 5 Le jeu de composants de votre modem n est pas un chip Rockwell Dans ce cas il se peut que la commande de reconnaissance de vitesse de connexion ne soit pas Solution reconnue correctement Utilisez les commandes s appliquant votre modem Elles sont indiqu es dans la documentation du modem Si vous n avez pas de probl me de contr le de flux handshake entre vos modems vous pouvez remplacer le contenu du param tre ExplnitString par la commande lt AT gt Cause 6 Le cable s rie ou le cable de t l phone ne sont pas adapt s au modem du PacDrive Controller MAx 4 Solution Utilisez le cable livr par votre fournisseur Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm ELAU AG 7 2
33. Les services de communication sont d finis dans la partie 5 de la norme IEC 1131 qui est encore en cours de pr paration Si l on consid re le mod le de communication de la norme IEC1131 on constate que les blocs logiciels standardis s ont t largement pri vil gi s Gr ce l encapsulation des fonctionnalit s et des donn es des interfaces clairement d finies et un comportement sans ris que d interaction avec le reste du programme les modules sont de mieux en mieux accueillis par les utilisateurs La d finition de types de donn es repr sente l une des standardisati ons importantes de la norme IEC 61131 3 La norme reconnait diff rents types de donn es l mentaires a partir desquels il est pos sible de sp cifier des types de donn es d riv s ou d finis par l utilisateur Lors de la programmation l utilisateur peut utiliser des types de don n es standards et des types de donn es qu il a lui m me d finis A chaque identificateur est affect un type de donn e qui d termine la place m moire r server et les valeurs associer au contenu de la m moire Manuel de programmation Page 31 4 Bases de la norme IEC 61131 Types de donn es l mentaires La norme IEC 1131 3 d finit cinq groupes de types de donn es l mentaires dont le type g n rique est indiqu entre parenth ses Cordon de bits ANY_BIT Entier sign et non sign ANY_INT Nombre r el ANY_REAL Date heur
34. On appelle les quipements ma tres galement utilisateur actif Courbe ma tresse Courbe principale ou de base MotorController Le drive MotorController est un quipement lectronique comprenant un amplificateur et des boucles de r glage pour la position la vitesse et le courant d un servomoteur La grandeur de sortie savoir l alimentation en puissance du servomoteur est ajust e en fonction d une grandeur d entr e de r f rence la consigne de position Variable a plusieurs l ments Variable de type tableau ou structure compos e de plusieurs types de donn es Couple nominal Le couple nominal est le couple permanent exprim en Nm d un ensemble servomoteur amplificateur en r gime nominal Il est inf rieur au moment d inertie correspondant vitesse 0 du fait de pertes en fonction de la vitesse Pour une temp rature ambiante de 40 C la surtemp rature du carter moteur sera de 60 C en raison de la constante de temps thermique du moteur Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Glossar_fr fm PDM_UserMan_Glossar_fr fm ELAU AG 14 Glossaire Vitesse nominale Vitesse utilisable au couple nominal La vitesse a vide et la vitesse limite m canique du servomoteur sont plus lev es Filtre r seau Dispositif de d rivation de perturbations dans les circuits d alimentation en puissance en aval du conducteur de protection R seau Ensemble caract ris par le fait que le con
35. VxWorks Le PacDrive Controller MAx 4 d ELAU AG utilise le systeme d exploitation temps r el VxWorks de Wind River Systems VxWorks est leader du march des syst mes d exploitation a temps r el et offre des performances exceptionnelles en mati re de comportement temps r el de solidit et d efficience de traitement et de stockage Reprise a chaud Red marrage d un programme l endroit o il a t interrompu par une panne de courant angl Hot Restart pendant que l API tait en mode RUN Tous les ensembles de donn es copi s dans les m moires interm diaires sont conserv es l ex cution du programme continue comme si l interruption n avait pas eu lieu Contrairement la reprise chaud depuis le d but du programme la reprise apr s interruption ne doit pas d passer un dur e fix e en fonction du processus Le syst me d API doit donc poss der une horloge temps r el permettant au programme de calculer la dur e de l interruption Reprise chaud depuis le d but du programme D marrage du programme comme par reprise chaud cette diff rence pr s que le programme red marre depuis le d but si l interruption a dur au del d un intervalle limite Le programme d application sait reconna tre cette situation grace a un indicateur d tat et d finit des options par d faut appropri es angl Warm Restart Chien de garde angl Watchdog Le chien de garde est un dispositif de sur
36. Windows 95 98 Installation du r seau d acc s distance gt Il convient de v rifier que le r seau d acc s distance est d j install dans le panneau de configuration s lectionnez Add Remove Programs Ajout Suppression de programmes J Control Panel OI x File Edt View Help pa Q Accessibility AddNew Stehan Date Time Display Options Hardware ogre Controllers aA A D 9 Indexerstellung Internet Keyboard Mail Microsoft Mail Mouse Postoffice amp s gw sg Multimedia Network Passwords Power Printers Regional Sounds Settings g Sets up programs and creates shortcuts Illustration 7 7 Control Panel Panneau de configuration Win 95 98 PDM_UserMan_Teleservice_fr fm ELAU AG Manuel de programmation Page 167 7 T l maintenance gt Dans l onglet Windows Setup Installation de Windows s lectionnez Communications cliquez ensuite sur le bouton Details Add Remove Programs Properties 21 x Install Uninstall Windows Setup Startup Disk To add or remove a component click the check box 4 shaded box means that only part of the component will be installed To see what s included in a component click Details Components E Accessibility Options Accessories amp Communications 0 6 MB amp Disk Tools 0 0 MB g Microsoft Fax 26MB f Space required 1 4 MB Space available on disk 9861 4 MB Description
37. comme objet du syst me de saisie de donn es Il est alors class dans l une des quatre cat gories d objet d EPAS 4 cf ci des sous L objet est mis en m moire int gralement c est dire que des caract ristiques telles que les droits d acc s en format XML sont transmises avec le contenu Un change automatis avec le syst me de saisie de donn es peut tre d fini pour chaque cat gorie d objet Le format XML destin aux objets EPAS 4 L exemple ci dessous illustre la pr sentation d un bloc fonctionnel en format XML Il montre notamment le nom du bloc fonctionnel lt name gt le type du bloc fonctionnel lt pou gt le chemin du bloc fonctionnel dans l organisateur d objets d EPAS 4 lt path gt les droits d acc s pour les huit groupes de travail possibles lt accesslevels gt ainsi que le contenu du bloc fonctionnel dans la partie de d claration lt interface gt et la partie de programme cr e en l occurrence en lit t ral structur lt st gt lt body gt lt xml version 1 0 encoding ISO 8859 1 gt lt pou gt lt accesslevels gt rw rw r rw r rw rw rw lt accesslevels gt lt path gt languages lt path gt lt name gt ST EXAMPLE lt name gt lt flags gt 4 lt flags gt lt interface gt lt CDATA PROGRAM ST EXAMPLE VAR YVAL INT 250 BOTTOM INT 250 RUN_STRING STRING 20 Start Manuel de programmation Page 251 12 ENI 4 Page 252 OFFSET I
38. e avec la commande netsh interface ip delete arpcache Manuel de programmation Page 225 8 R seaux Destina tion r seau Page 226 Route print La commande route print permet d afficher la table de routage Pour que deux h tes IP puissent changer des datagrammes ils doivent disposer d un itin raire route les reliant entre eux ou bien ils doivent utiliser une passerelle par d faut connaissant une route MS TCP Loopback interface D Link DFE S3 TX PCI Fast 5 Sd 64 62 D Link DFE 53 TX PCI Fast cket Scheduler Mi Interface 1 18 25 18 25 0 0 1 224 0 0 0 255 255 255 255 255 255 255 255 Default Gateway ent Routes Illustration 8 8 La commande route print dans l invite de commande MS Dos La table de routage est celle d un ordinateur avec l adresse IP 10 201 17 124 le masque de sous r seau 255 255 0 0 et la pas serelle par d faut 10 201 0 1 Elle comporte les entr es suivantes L adresse de r seau de la table de routage est l adresse de desti nation La colonne de la destination r seau peut comporter trois types d entr e diff rents dispos s par ordre de pr cision 1 Adresse h te itin raire pour une adresse IP cible sp cifique 2 Adresse sous r seau itin raire pour un sous r seau 3 Itin raire par d faut 0 0 0 0 utilis lorsqu il n y a pas d autre correspondance 4 Si aucun itin raire ne correspond les paquets sont d truits Voici le d ta
39. gative une requ te il enregistre cette r ponse dans un cache et cr e ainsi une ressource DNS Le service de r solution v ri fie toujours le cache avant la requ te des serveurs DNS Si une ressource DNS se trouve dans le cache le service de r solution uti lise cet enregistrement et n effectue plus de requ te aupr s du serveur Cette proc dure acc l re les requ tes et le trafic sur le r seau concernant les requ tes DNS est r duit ipconfig displaydns Ipconfig flushdns R solution de noms NetBIOS Des requ tes sont envoy es au serveurs WINS Cette m thode a t adopt e pour des raisons de compatibilit pour les applications et les services qui ont besoin de la r solution de noms NetBIOS IP comme par exemple la fonction service de recherche de Windows NT 4 0 et Windows 98 95 R solution de noms NetBIOS et IP Host Elle est mise en oeuvre par des fichiers HOSTS ou LMHOSTS Ces fichiers mettent disposition une r solution h te IP et NetBIOS IP l aide de fichiers g r s localement Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm 8 7 8 7 1 PDM_UserMan_Netze_fr fm ELAU AG 8 7 Interconnexion de r seaux R solution de noms NetBIOS broadcast Elle est mise en oeuvre l aide du broadcast noeud B La r solution de noms est ex cut e par le broadcast l int rieur du sous r seau local Interconnexion de r seaux Les quipements d interconnexion Pour
40. ie Cat gorie he Application mission 1 1 Mbps Transfert de voix analogique syst mes d alarme 2 4 Mbps C blage IBM type 3 voix EIA 232 3 10 Mbps 10Base T Token Ring 4 Mbit 100Base T4 ISDN 4 16 Mbps Token Ring 16 Mbit 5 et 5e 100 Mbps 100Base Tx ATM 155 Mbps SONET SDH Tableau 8 1 Cat gories de cables r seaux Les autres cat gories 6 et 7 de transmission en gigabits par fil de cuivre sont en cours de normalisation REMARQUE Dans le cas d utilisation d un cable STP avec une partie en UTP l avantage des cables STP est annul Cable a fibre optique La transmission des signaux se fait sous la forme d impulsions lumi neuses envoy es dans une seule direction C est pourquoi il faut par cable au minimum deux brins faisceaux Les impulsions lumineuses sont g n r es par une diode laser ou une DEL et transmises dans le coeur Grande vitesse de transmission en gigabits et distances maxima les a Bonne s curit contre interf rences et espionnage Il faut distinguer deux sortes de fibres Dans le coeur de la fibre la lumi re se propage en ligne droite et les r flexions de lumi re dispersion sont minimales 100 GHz x km Le coeur est plus gros que celui de la fibre monomode et la disper sion plus grande a 1 GHz x km Adresse MAC Chaque carte r seau a une adresse unique au monde attribu e par le constructeur Manuel de programmation Page 211 8 R sea
41. la pro grammation et l organisation du programme utilisateur des lignes directrices destin es la mod lisation et la structuration des syst mes d automates programmables Pour la structuration du syst me elle fait appel aux notions de configuration et de res source Le mod le prend galement en compte des propri t s telles que des syst mes multiprocesseurs des syst mes modernes d auto mates programmables avec traitement multitaches un nombre illimit d entr es et sorties tout ou rien et analogiques une capacit de communication avec d autres automates programmables ou des ordinateurs Une configuration d finit la structure d un appareil Il peut s agir par exemple d un automate programmable avec plusieurs unit s cen trales UC ventuellement reli es en r seau situ au niveau de la cellule machine Une configuration contient une ou plusieurs res sources correspondant chacune a une commande partielle dot e d une fonction de traitement du signal propre Dans une confi guration r elle une ressource est repr sent e par une unit centrale d automate g n ralement apte a fonctionner en mul titaches La structuration d une ressource s effectue l aide d un ou plu sieurs programmes ex cut s sous le contr le de t ches On entend par t che une unit de programme ex cutable laquelle sont associ s une priorit et un type d ex cution Cela permet de formuler au sei
42. programmable un circuit d entr e et ou de sortie E S est n cessaire pour chacun de ces l ments p riph riques Un bus de terrain permet de regrouper toutes ces lignes de raccordement dans un seul c ble de bus Les entr es et sorties sont remplac es par un module d interface Cette solution pr sente un certain nombre d avantages vidents Plus facile mettre en service et entretenir le syst me d automatisation devient galement plus flexible Ces atouts se traduisent en r gle g n rale par des avantages de co t par rapport aux syst mes classiques La diversit des cahiers des charges le grand nombre de technologies ainsi que les politiques divergentes des acteurs du march ont emp ch l mergence d un standard unique et favoris la d multiplication des syst mes de bus de terrain Les syst mes d ELAU AG g rent plusieurs standards de bus internationaux CANopen PROFIBUS DP DeviceNet et ControlNet Front Un front montant correspond au passage d une variable bool enne de 0 gt 1 Un front descendant repr sente par cons quent le passage de 1 gt 0 Programmation par blocs semblable au syst me distribu cf Continuous Function Chart CFC FTP FTP pour file transfer protocol protocole de transfert de donn es est un protocole de transmission utilis dans le World Wide Web ou dans des r seaux locaux communiquant sous TCP IP Le FTP anonyme est un service prop
43. quences d v nements D c l ration avant expiration du temps de d c l ration maximal Au moment de l arr t de la validation le drive MotorController adopte le comportement temporel suivant si la d c l ration intervient avant la fin du temps de d c l ration maximal 1 Hardware and ControllerEnable g AxisState 28 0 MC4State 0x30 0x05 0x06 0x03 0x10 current speed brake relay closed 0 i 0 n StopTimeLim t motor torque BrakeCouplingTime 1 Ready closed 0 h 0 t Illustration 11 2 Diagramme des temps pour la d c l ration avant expiration du temps de d c l ration maximal Au moment de l arr t de la validation temps 1 l entra nement d c l re avec un niveau de courant maximal L entrainement s arr te avant expiration du temps de d c l ration maximal StopTimeLim temps 4 D s que la fr quence de rotation effective passe en des sous du seuil inf rieur temps 2 fr quence de rotation effective lt nmin 10 min le relais de frein s ouvre Apr s l expiration du temps d enclenchement du frein BrakeCouplingTime temps 3 le couple moteur est mis z ro Le contact Ready reste ferm La d c l ration s est donc d roul e sans erreur si la CoastOption qui arr te la validation est rest e inactive bEnableCoast FALSE Manuel de programmation ELAU AG P g_fr fm PDM_UserMan_ZeitDia fe g_fr fm PDM_UserMan_ZeitDia
44. rateur d affectation se trouve l op rande variable adresse auquel doit tre affect e la valeur de l expres sion situ e a droite Exemple Varl Var2 10 Apr s ex cution de cette ligne Var1 a la valeur de Var2 multipli e par 10 Appel de blocs fonctionnels en ST L appel d un bloc fonctionnel en ST doit s effectuer l aide d un nonc comportant le nom de l instance du bloc fonctionnel suivi d une liste entre parenth ses d affectations de valeurs aux param tres d entr e L exemple suivant montre un appel de tempo risateur avec affectation de valeurs aux param tres IN et PT La variable de r sultat Q est ensuite affect e la variable A La variable de r sultat est adress e comme en IL l aide du nom du bloc fonctionnel suivi d un point et du nom de la variable CMD TMR IN IX5 PT 300 A CMD_TMR Q Instruction RETURN L instruction RETURN s utilise pour sortir d une fonction par exemple suite l valuation d une condition Manuel de programmation Page 55 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 56 Exemple IF COMPTEUR gt 10 THEN RETURN END IF Instruction IF ou branchement alternatif L instruction IF permet d ex cuter des instructions si une condition est satisfaite Syntaxe IF lt Expression booleennel gt THEN lt Instructions IF gt ELSIF lt Expression booleenne2 gt THEN lt Instructions ELSIF 1 gt ELSIF lt Expression booleenne
45. rement simple entre syst mes d automatisation Elle est optimis e pour le niveau de terrain le plus bas et permet de raccorder des modules esclaves binaires et intelligents ainsi que des quipements plus simples travaillant en mode analogique L AS Interface ne peut concurrencer les bus de terrain du point de vue des volumes de donn es transmises Hi rarchie des appels Cette fonction permet de visualiser la pile des appels de l enregistreur des messages pour un message de diagnostic en attente d acquittement Baud Vitesse de transmission de donn es d finie par le nombre de bits transport s par seconde Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Glossar_fr fm PDM_UserMan_Glossar_fr fm ELAU AG 14 Glossaire D bit de bauds Le d bit en bauds correspond a la vitesse de transmission des donn es il indique le nombre des bits transmis par seconde d bit de bauds d bit binaire Bloc Voir galement UOP ala page 275 Temps d acc l ration Temps d acc l ration permettant un ensemble servomoteur amplificateur non charg de passer d une vitesse z ro une vitesse nominale avec couple cr te Potentiel de r f rence Potentiel par rapport auquel les tensions d un circuits lectrique sont prises en consid ration et ou mesur es Amor age On appelle amor age la proc dure de lancement d un calculateur p ex PC et de son logiciel d exploitation Navigateur Un naviga
46. sa base suivie d un di se doit tre crite avant la constante enti re En hexad cimal les valeurs num riques des nombres 10 15 sont repr sent es comme d habitude l aide des lettres A F Les traits de soulignement l int rieur d une valeur num rique sont autoris s Exemples 14 Nombre d cimal 2 1001 0011 Nombre binaire 8 67 Nombre octal 16 A Nombre hexad cimal Ces valeurs num riques peuvent tre de type BYTE WORD DWORD SINT USINT INT UINT DINT UDINT REAL ou LREAL Les conversions implicites de types de poids fort en types de poids inf rieur ne sont pas autoris es Il n est donc pas possible d utiliser directement une variable DINT en tant que variable INT On doit pour ce faire utiliser les fonctions de conversion de standard lib Constantes REAL LREAL Les constantes REAL et LREAL peuvent tre repr sent s sous forme de fractions d cimales et avec un exposant On utilise dans ce cas la notation am ricaine avec point Exemples 7 4 au lieu de 7 4 1 64e 009 au lieu de 1 64e 009 Manuel de programmation Page 87 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 88 Constantes STRING Les constantes STRING cordons de caract res sont compos es d une suite de caract res quelconques Elles sont d limit es par des apostrophes Elles peuvent contenir des espaces et des signes d accentuation Ils sont trait s de la m me mani re que les autres caract res Dans les c
47. sont transmises de fa on automatique en tant que r f rence En cas de transmission comme r f rence les variables sont trans mises dans le programme de fagon apparemment normale Mais sur le plan interne ce n est pas une variable mais seulement un pointeur qui est transmis VAR_IN_OUT Transmission de l adresse de la variable Ce choix pr sente l avantage de ne pas d clencher une op ration de copie et permet donc d conomiser des ressources et du temps de calcul Manuel de programmation Page 113 5 Recommandations pour la programmation 5 4 Page 114 Identificateurs Les conventions de programmation suivantes assureront une iden tification homog ne des objets variables et instances d objets et de variables Cette d marche simplifie la lecture et la compr hension du code et notamment des interfaces des fonctions et des blocs fonctionnels Elle facilite ainsi la maintenance du code Ces conventions n tant pas pr vues dans la norme IEC 61131 3 elles sont a consid rer comme une aide aux utilisateurs et pro grammeurs de PacDrive Les identificateurs doivent comporter des pr fixes homog nes per mettant de simplifier l identification du type d objet Pr fixe Type Exemple TASK_ Task TASK Main FB_ Bloc fonctionnel FB_Pos ST_ Structure ST_BufferEntry E Type de donn e num r ENUM E_PosStates T_ R f rence TYPE T_Nibble P_ Programme
48. venir les risques de glissade Page 15 2 5 2 Page 16 Contact avec des pi ces lectriques Le contact avec des pi ces soumises des tensions sup rieures 50 V peut tre dangereux pour les personnes Lors du fonctionne ment des appareils lectriques certaines pi ces sont in vitablement soumises des tensions dangereuses DANGER Haute tension Danger de mort a Respecter les prescriptions g n rales d installation et de s cu rit lors des travaux effectu s sur des installations de puissance Apr s l installation v rifier le raccordement du conducteur de protection tous les appareils lectriques conform ment au sch ma de raccordement a Aucune exploitation n est autoris e m me pour des op rations de mesure et de v rification de courte dur e si le conducteur de protection n est pas raccord de mani re fixe tous les compo sants lectriques a Avant de proc der des travaux sur des pi ces lectriques sou mises des tensions sup rieures 50 V s parer l appareil du r seau ou de toute autre source de tension Prendre les mesures n cessaires pour interdire tout r enclenchement Apr s la cou pure v rifier la tension l aide d un instrument de mesure Assu rer que la tension est inf rieure 50 V avant d acc der aux composants a Ne pas toucher les points de raccordement lectrique des com posants l tat enclench a Avant la mise sous tension
49. 7 12 Dial Up Networking Make New Connection gt Entrez un nom pour la connexion et s lectionnez le modem Validez avec le bouton Configure Configurer pour proc der a la configuration du modem Page 170 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion a distance au PacDrive Con Make New Connection Type a name for the computer you are dialing Connection to PacController MAx 4 Select a modem Illustration 7 13 Make New Connection Nouvelle connexion gt S lectionnez l onglet Settings Param tres V rifiez les param tres suivants Bit de donn es 8 Parit aucune Bits d arr t 1 gt Dans la fen tre Advanced Connection Settings Param tres de connexion avanc s cochez les cases Use error control Utiliser le contr le d erreurs et Compress data Compresser les donn es ainsi que Use flow control Utiliser le contr le de flux et Hardware RTS CTS Mat riel Advanced Connection Settings 21 x OW Use error contrat TV Use flow contral T Required to connect Hardware RTS CTS E p LEP RON Modulation type Standard iw m Extra settings T Record a log file cos Illustration 7 14 Advanced Connection Settings gt Validez deux fois avec OK et tapez sur Next Suivant pour terminer la premi re phase de l Assistant ELAU AG Manu
50. 7 3 7 3 1 7 4 7 4 1 1 5 7 5 1 7 5 2 7 6 7 6 1 8 1 8 1 1 8 1 2 8 2 8 2 1 8 2 2 8 2 3 8 2 4 8 2 5 8 2 6 8 3 8 4 8 4 1 8 4 2 8 5 8 5 1 8 5 2 8 6 ELAU AG Hi rarchie d appels CaS CCK sacs ween en en AN nn arte 153 T l maintenance 155 DA LE DS ET A A 155 Connexion distance au PacDrive Controller MAx 4 v iscsesssssssessesseesessssseanssensses 157 Principe de TONCHONMSIMNGNE Es nn nn A AL 157 OIE Mode M aeae cen sora cet aA E aS E A A 160 Param tres du projet pour le PacDrive Controller MAX 4 vcs 162 Configuration de l ordinateur distant i wr cit inelsder tavhov dupa delaras davai areudlecadtecin des 167 Etablissement de la connexion entre le PacDrive Controller et l ordinateur distant 191 Recherche localisation de d fauts oo eceecessseeeestesseesesseeseeneesteestestsssneeneenieentens 192 Connexion distance au PacDrive Controller via l ordinateur distant ccssesee 197 Principe de TonConneMen ts nement 197 Connexion a distance avec plusieurs automates P acDrive Controller via le routeur 198 Principe de fonctionnement 5 scostacsstctetasatsavnetwasreass acu hnctactacanvixe seaccelonssuoisashertnteteandshadats 198 Connexion via Internet a Sn Mn nn Ones ere 199 Connexion directe via une adresse P ennemis 199 Connexion VPN Virtual Private Network sssssssssiressssiressssrisssrirsssrrrsniirresnrrrenenrreens 200 Acc s au PacDrive Controller via un navigateur classique non disponible
51. Adresses de serveurs de noms attribu es par serveur Cochez Use IP header compression Utiliser compression d en t te Activez Use default gateway on remote network Utiliser passerelle par d faut pour le r seau distant TCP IP Settings 12 xi Server assigned IP address Specify an IP address Paddress De oe on ies Server assigned name server addresses Specify name server addresses Rimar ONS O RON on F8 Secondary DNS 09 NON 10 50 Bimar wits Dy NON NON T9 Secondary WINS DA NON NON 50 Illustration 7 31 TCP IP Settings Configuration TCP IP gt Validez avec OK Page 180 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion distance au PacDrive Con ELAU AG gt Dans l onglet Security S curit il faut choisir imp rative ment le param tre Accept any authentification including clear text even non encoded Accepter toute authentification y compris du texte vide New Phonebook Entry 2 x Basic Server Script Security X 25 Authentication and encryption policy C Accept only encrypted authentication Accept only Microsoft encrypted authentication P FRegure data encryption Use curentusemame and password Unsaye password Illustration 7 32 New Directory Entry Security gt Validez avec OK La connexion est maintenant di
52. C est dans le m me esprit qu elle d crit les principales caract ristiques d un automate tout en laissant aux constructeurs suffisamment de champ libre pour mettre en uvre leurs propres d veloppements La norme IEC 61131 tente de transposer les techniques logicielles modernes au monde des automates programmables Cette d mar che tait devenue urgente en raison de la complexit croissante des processus et des fonctions ainsi que de l explosion des co ts de d veloppement des programmes utilisateur La possibilit de r utilisation de modules logiciels test s et standar dis s apparaissait comme la seule solution La mise en uvre de ce principe tait cependant rendue difficile par les caract ristiques suivantes a adressage direct a variables non typ es a absence de v rification de type Les objectifs de la norme IEC 61131 peuvent se r sumer en quel ques points a Utilisation de techniques logicielles permettant la programma tion de modules logiciels r utilisables a Analyse des probl mes dans leur globalit a D composition des t ches complexes en modules transparents a D finition d interfaces claires a Standardisation des langages dans le but d augmenter la porta bilit Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm 4 2 1 PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Le mod le de programmation La norme IEC 61131 fournit outre des l ments destin s
53. Connexion a distance au PacDrive Con Le modem raccroche avant que la connexion ne soit tablie Cause 1 Le temps d attente du modem avant d interrompre l tablissement de la connexion est trop court Solution WIN9x Dial Up Network R seau d acc s a distance gt Properties gt Configuration gt Settings d cochez Interrupt Dialing Interrompre la num rotation WIN NT Control Panel gt Modem gt Properties gt Set tings d cochez Interrupt Dialing Interrompre la num rotation Le modem d croche mais le handshake n est pas tabli ou est interrompu Cause 1 Les modems utilisent divers param tres de vitesse Un modem est configur avec Connect with 19200 bps Connexion 19200 bps tandis qu un autre ne supporte que 14400 bps Solution Configurez les modems avec la s lection automatique de vitesse WIN9Xx Dial Up Networking Acc s r seau distance gt Properties Propri t s gt Connect via Connecter via gt Bouton Configure onglet General D cochez Only connect at this speed Se connecter uniquement a cette vitesse WIN NT Control Panel gt Modems gt Properties D cochez Only connect at this speed Se connecter uniquement a cette vitesse Le cas ch ant r glez correctement les interrupteurs DIP de votre modem Cause 2 Les modems ne reconnaissent pas leurs protocoles r c
54. Controller comprend en plus des entr es sorties num riques et analogiques deux interfaces s ries et une interface Ethernet L interface OPC int gr e permet la liaison avec des syst mes des visualisation de proc s et des syst mes maitre PacDrive D autres groupes p riph riques peuvent tre reli s par modules d interface bus de terrain Un PacDrive Controller peut tre ma tre ou esclave du bus de terrain Les bus de terrain standards internationaux CANopen PROFIBUS DP et Device Net sont support s Les interfaces install es rendent possible le diagnostic par modem t l phonique ou Internet Les PC peuvent communiquer avec le PacDrive Controller et diagnostiquer directement les tats de commande par le TCP IP Page 21 wpa suaqenshg Ad JoJoWoneS 66019S JOJOWIOASS 660719S 4OJOWOMAS G5019S A JOJOWOMAS WS JOJOWOAAS WS O v J o Szi do soyeniut 10 0WOM WS SS019S SOUS 19M0d soll jeraydued LUE z dnou sixy L dnouf sixy Le PacDrive Controller peut tre coupl alternativement l aide d un bus de terrain et avec un r seau TCP IP conventionnel Illustration 3 2 Vue d ensemble du syst me d automatisation PacDrive M a 2 ao rsd M rionuo Kiddns samog di u1 43 J9N99149Q snalsoud uadonyd 8 SODHAS snq eAUP oO gt ay a 2 g E a Zo yeNoed a D 101 u09 UOHOW LE119 931 zs mmnm
55. Diagramme des temps d c l ration d passement du temps de d c l ration maximal arr t par inertie Au moment de l arr t de la validation temps 1 l entra nement d c l re avec un niveau de courant maximal Mais l entra nement ne s arr te pas avant l expiration du temps de d c l ration maximal StopTimeLim temps 2 Ce d passement donne lieu au message d erreur Stop time limit exceeded suivi de la r action B La r action d erreur B consiste dans l ouverture du contact Ready Manuel de programmation ELAU AG P g_fr fm PDM_UserMan_ZeitDia fe g_fr fm PDM_UserMan_ZeitDia 11 3 11 3 1 ELAU AG et l arr t r gl de l entra nement un niveau de courant maximal Si l entra nement ne s arr te pas avant l expiration du temps de d c l ration maximal sp cifi pour la r action d erreur B temps 3 le relais de frein est ouvert enclenchement du frein et le couple moteur mis z ro apr s l expiration du d lai d enclenchement de frein BrakeCouplingTime temps 4 L entrainement est donc d c l r de fa on r gl e pendant un d lai correspondant au double du temps de d c l ration maximal augment du d lai d enclenchement du frein avant de s arr ter de fa on non r gl e par inertie Mais ceci ne vaut qu condition que la CoastOption ne soit active ni pour l arr t de la validation ni pour la r action d erreur B bEnableCoast FALSE bErro
56. Il s agit maintenant de mettre chaque courbe l chelle scale axes lrYFactorl ScalFollPos 1 0 g lrPartLength g K MS Start cam lrYFactor2 ScalFollPos 1 0 g lrPartLength g_K ST Cyclic cam lrYFactor3 ScalFollPos 1 0 g lrPartLength g_K_MS Stop cam REMARQUE La fonction ScalFollPos calcule rYFactor Ce calcul consiste simplement dans l op ration suivante ScalFollPos m sMasterPos K gt La programmation du mouvement proprement dit peut com mencer start cam 4 prepare start cam bCamReset TRUE g_lState 1 g 1State_1 1 5 start start cam CAM 1AxisId ConveyerBelt lEncId _MasterEncoder 1ProfilId StartCamId lrxOffset 0 0 lryoffset 0 0 IrXFactor g lrPartLength lrYFactor lrYFactor1i lrXLimMin 0 0 lrXLimMax g lrPartLength bXLimMinOn TRUE Manuel de programmation Page 137 5 Recommandations pour la programmation 5 8 5 Page 138 bXLimMaxOn TRUE iXSetposMode ABSOLUTE lrXSetposPos 0 0 iYSetposMode ABSOLUTE lrYSetposPos 0 0 bReset bCamReset bCamReset FALSE IF CAM 1Result 0 THEN Schlz ZK 0 bCamReset TRUE g_ 1State_1 g IState 1 1 END IF cyclic cam Ist cycle must have different position manipula tion 6 start cyclic cam gt Il vous reste programmer la coordination du mouvement REMARQUE Le proje
57. More Plus gt Entry and Modem Properties gt Security S curit gt Accept any authentification Accepter toute authentification Cause 3 Solution Les propri t s du r seau d acc s distance ne sont pas configur es correctement Win9x dans Dial Up Networking Acc s r seau a distance gt bouton Properties Propri t s gt onglet Server types Types de serveur d cochez tout sauf TCP IP Type of Dial Up Server Type de serveur d acc s distant Internet WIN NT Server WIN9x WIN NT Dial Up Networking Acc s r seau a distance gt bouton Next Suivant gt Edit Entry and Modem Properties Modifier l entr e et les param tres du modem gt onglet Server Serveur gt Type of Dial Up Server Type de serveur d acc s distant PPP Internet WIN NT Server WIN9x cochez TCP IP et les extensions LCP d cochez tous les autres Solution Cause 4 Le protocole TCP IP n a pas pu tre lanc car les adresses IP sont erron es utilisation d adresses IP r serv es par exemple Utilisez les adresses IP correctes Solution Cause 5 Le param tre RemotelpAddress de la configuration de commande PLC Configuration Modem ne correspond pas la valeur entr e dans le r seau d acc s distance V rifiez les param tres sous WIN9x Dial Up Networking Acc s r seau distance gt bouton P
58. Programmes syst me Observateur d v nements S curit Event Properties Event Date Time Type User Computer Description Performance counters for the WmidpRopl wmi pRpl service were loaded successfully The Record Data contains the new index values assigned to this service Data Bytes O Words 0000 Oc 14 00 00 AAA Source LoadPerf 10 40 58 Category None Information EventID 1000 NAA PC392 For more information see Help and Support Center at http go microsoft com fwlink events asp Illustration 8 10 Bo te de dialogue Event Properties Propri t s de l v nement L observateur d v nements permet de surveiller les v nements se produisant dans le syst me Le service des protocoles d v nements est lanc par d faut lors du d marrage de Windows xP Une entr e type de protocole est compos e de l en t te et de la description Page 230 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm PDM_UserMan_Kennwerte_fr fm ELAU AG Caract ristiques du syst me Grandeur caract ristique Valeur T ches IEC 64 au maximum Code de programme IEC Code Size 2 Mo Plage de donn es IEC Data Size 2 Mo dans des versions lt V00 07 00 1 Mo Plage de variables IEC Data Size 3 x 64 ko M moire interne 64 ko Entr es 64 ko Sorties 64 ko Variable de r tention IEC IEC Retain Variable NvRa
59. Servo amplificateur 280 moteur 279 Set 69 Signal analogique 260 SMTP 215 Socket 217 Sommaire 19 Spline Interpolation 280 Station 281 Structure non reli e la terre 266 Subnet Mask 217 Supports de transmission 210 Surcharge de fonctions 282 Surveillance 106 Syntaxe 281 Syst me d automatisation PacDrive PDM_UserMan_frSIX fm PDM_UserMan_frSIX fm PacDrive Structure 21 Vue d ensemble du syst me 22 Syst me d exploitation a temps r el 265 Syst me de bus 261 Systeme en temps r el 265 T Table de routage 226 Tableau 267 T ches 29 99 103 TCP 215 TCP IP 214 281 Technologie d centralis e 264 T l maintenance 281 Telnet 215 Temps d acc l ration 261 Temps de cycle 26 105 284 Temps de r action 277 Thermocontact de protection 281 Token Passing Passage du jeton 213 Tool 282 Top z ro 273 Topologie en anneau 207 Topologie en bus 205 Topologie en toile 206 Topologies 205 Transition 61 282 Type de donn e Configuration de comman de 93 d riv 35 259 l mentaire 32 266 Notation 33 Types d instruction en ST 53 U UC 263 UDP 215 UL 282 Unit d organisation de pro gramme UOP D finition 275 Structure 44 Utilisation conforme aux pres criptions 13 Benutzerhandbuch V Variable 282 un seul l ment 265 directement repr sent e 264 Variable plusieurs l ments 272 Variable r manente 278 Variable symbolique 281 Variables 88 Variables non volatiles Re t
60. X Un seul bit AucunUn seul bit B Octet 8 bits W Met 16 bits D Double mot 32 bits Exemples QX75 et Q75 Bit de sortie 75 IW215 Mot d entr e 215 QB7 Octet de sortie 7 MD48 Double mot l emplacement 48 de la m moire interne 1W2 5 7 1d pendant de la configuration de l automate La validit d une adresse d pend de la configuration courante de l automate dans le programme Manuel de programmation Page 89 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 90 M moires internes Pour acc der aux m moires internes on peut utiliser tous les pr fi xes de taille g r s L adresse MD48 par exemple permettrait d adresser les octets n 192 193 194 et 195 dans la plage de m moires internes 48 4 192 Le premier octet est l octet n 0 On acc de de la m me mani re aux mots aux octets et m me aux bits MX5 0 par exemple permet d adresser le premier bit du cinqui me mot les bits sont g n ralement m moris s dans des mots Fonctions En langage ST un appel de fonction peut galement tre utilis comme op rande Exemple Resultat Fct 7 3 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm 4 2 7 PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Bibliographie La norme IEC 61131 est la norme applicable aux syst mes d auto mates programmables industriels Elle se compose essentiellement de 5 parties et de 2 rapports techniques La partie de lo
61. agrandir un r seau il est n cessaire d ajouter des quipements qui vont permettre de g rer les nouvelles contraintes Certains quipements servent uniquement relier plusieurs seg ments ensemble sous domaines d un r seau particulier D autres peuvent par contre connecter plusieurs r seaux autonomes sous r seau R p teur Un r p teur amplificateur de signal est un composant actif du r seau avec une fonctionnalit de r g n ration Un r p teur re oit des signaux les amplifie et les renvoie Son r le dans les r seaux locaux est d augmenter la port e maxi male des signaux et par l la longueur de c ble maximale Un r p teur permet ainsi de relier des segments de r seau d un type de LAN identique sur la base de la transmission de donn es Un r p teur agit sur la couche 1 du mod le OSI c est dire qu il se borne r g n rer les flux de bits re us qu il r met sans se soucier du contenu des trames Cela implique que les segments concern s aient le m me protocole d acc s au m dia de transmission Un r p teur ne peut pas relier par exemple des segments sous Ethernet et des segments sous Token Ring Appareil de niveau 1 le r p teur est totalement transparent ni les autres appareils raccord s ni les programmes ne voient le r p teur Les r p teurs n ont plus de r le d terminant dans les r seaux de der ni re g n ration HUB Les hubs agissent comme
62. analogues celles du Pascal sont particuli rement lisibles et compr hensibles C est la raison pour laquelle les programmeurs europ ens optent tr s souvent pour ce langage lorsqu ils peuvent choisir entre la diversit de langages offerts par la norme IEC 1131 Le langage ST litt ral structur se compose d un s rie d instruc tions qui comme dans les langages volu s peuvent tre conditionnelles IF THEN ELSE ou it ratives WHILE DO Les instructions se terminent toujours par un point virgule Exemple IF value lt 7 THEN WHILE value lt 8 DO value value 1 END WHILE END_IF Expressions Une expression est une construction syntaxique qui fournit une valeur lorsqu elle est valu e Les expressions se composent d op rateurs et d op randes L op rande peut tre une constante une variable un appel de bloc fonctionnel ou une autre expression Evaluation des expressions L valuation d une expression consiste traiter les op rateurs selon des r gles de priorit d finies L op rateur ayant la priorit la plus lev e est trait en premier il doit tre suivi par l op rateur ayant la priorit imm diatement inf rieure et ainsi de suite jusqu ce que tous les op rateurs aient t trait s Les op rateurs b n ficiant d une m me priorit sont trait s de gau che droite Le tableau ci dessous num re les op rateurs du langage ST dans leur ordr
63. base La cha ne d initialisation par d faut contient normalement les commandes n cessaires pour la plupart des modems II conviendra toutefois de v rifier dans la documentation du modem que les commandes AT sont les m mes que celles dudit modem Le cas ch ant le param tre sera modifi en cons quence Les configurations de chaque interface s rie sont habituellement automatiquement reconnues par le modem Si la reconnaissance automatique n est pas possible il faut obligatoirement entrer manuellement les param tres concern s Les instructions se trouvent dans la documentation du modem Les r glages se font g n ralement au moyen des commutateurs DIP ou l aide d un programme terminal tel qu Hyperterminal par exemple composant de Windows Modems recommand s par ELAU Modem INSYS 56k r f rence INSYS 110 756 WD03 Modem INSYS 144 r f rence INSYS 110 6144 WD03 Modem Westermo TD 33 v 90 r f rence Westermo 31790010 a Modem Westermo TD 32 r f rence Westermo 3178 0040 Manuel de programmation Page 161 7 T l maintenance 7 2 3 Page 162 Param tres du projet pour le PacDrive Controller MAx 4 gt Pointez sur l objet Modem dans la configuration de commande EPAS 4 YarioCamEval010_w pro PLC Configuration _ a olj x O File Edit Project Insert Extras Online Window Help 151 x CRAOREE Controller configuration name Pu D E P Remotelp ddress a p MAc t PacDr
64. cl AT ne peuvent tre plac es que sur les 4096 octets premiers Autrement une erreur de syntaxe se produit lors de la d claration Le comportement d initialisation peut tre influenc e l aide du param tre objet MAx 4 General Retaininit Lors de la compilation r ussie du projet les grandeurs Code Size et Data Size sont affich s Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Kennwerte_fr fm 10 10 1 10 2 10 3 10 4 PDM_UserMan_Versionsk_fr fm ELAU AG Identification de version et compatibilit Identification g n rale de version VXX YY ZZ XX modifications non compatibles YY modification compatibilit ascendante ZZ modifications compatibles Compatibilit EPAS 4 MAx 4 a EPAS 4 XX doit tre gal MAx 4 XX a EPAS 4 YY doit tre sup rieur ou gal MAx 4 YY a EPAS 4 ZZ n a pas de signification Compatibilit MAx 4 MC 4 a MAx 4 XX doit tre gal MC 4 XX a MAx 4 YY doit tre sup rieur ou gal a MC 4 YY a MAx 4 ZZ n a pas de signification Compatibilit MAx 4 Biblioth ques IEC IEC Libraries a MAx 4 XX doit tre gal a Lib XX a MAx 4 YY doit tre sup rieur ou gal Lib YY a MAx 4 ZZ n a pas de signification Manuel de programmation Page 233 10 Identification de version et compatibilit Page 234 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Versionsk_fr fm D g_fr fm PDM_UserMan_ZeitDia 11 11 1 ELAU AG Diagrammes des t
65. classes A B et C sont pr vues pour l adressage des ordinateurs 2 Subnet Nombre de Nombre de Classe ID r seau noeuds de Mask r seaux F r seau 0 126 255 0 0 0 126 16 777 216 B 128 0 191 255 255 255 0 0 16 384 65 536 192 0 0 255 255 255 2 097 152 256 223 255 255 0 Tableau 8 6 Classes d adresses r seau Les adresses qui commencent par 127 ne peuvent pas tre attri bu es car elles sont destin es a des fonctionnalit s sp cifiques Ainsi l adresse 127 0 0 1 est celle qui d signe la machine locale local host adresse de boucle locale loopback R seaux prives IP Pour la cr ation de r seaux IP priv s cela concerne galement de nombreux petits r seaux locaux LAN une plage d adresses est retir e de chaque classe de r seau voir ci dessus Les adresses de ces trois plages ne sont jamais attribu es en tant qu adresses Internet officielles et les routeurs ne les renvoient pas non plus vers l Internet 10 0 0 0 10 255 255 255 dans la plage de la classe A 172 16 0 0 172 31 255 255 dans la plage de la classe B 192 168 0 0 192 168 255 255 dans la plage de la classe C Si un r seau local est adressable via Internet il convient de v rifier que l adresse IP est univoque dans tout l Internet Dans ce cas il faut acqu rir une adresse IP officielle Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm 8 6 7 PDM_UserMan_Netze_fr fm ELAU AG
66. coulement de la temporisation la sortie Q prend la valeur bool enne 1 La valeur instantan e temps coul peut tre lue la sortie ET TON BOOL IN Q BOOL TIME PT ET TIME Einschaltverz geung_englisch edr Illustration 4 4 Temporisation d enclenchement TON Timer ON En r sum on peut consid rer une UOP comme une unit qui peut tre convertie par le compilateur ind pendamment d autres parties de programmes Les caract ristiques de UOP permettent d labo rer des programmes utilisateur tr s modularis s et de r cup rer des modules logiciels d j impl ment s et test s Pour permettre des modules de programme d acc der a des UOP il est n cessaire de d clarer au minimum l interface d appel prototype Les parties de programme compil es peuvent ensuite tre reli es logiquement pour constituer un programme coh rent liens Contrairement de nombreux langages volu s la norme IEC 61131 ne reconna t pas de domaine de validit aux UOP Le nom d une UOP est global dans un projet et ne peut pas tre affect plusieurs fois Une fois d clar e une UOP est accessible globalement toutes les autres UOP Structure d une unit d organisation de programme Une UOP se compose d une partie d claration et d une partie instructions La partie d claration contient la d claration des variables Elle est suivie de la partie instructions qui num re les comman des qui doivent
67. couplage a ModBus cf Guide d utilisation HMI pour les biblioth ques d interfaces homme machine Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 3 2 PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG 5 3 Structure du programme ELAU a VarioCam lib Biblioth que des fonctions de mouvement complexes a Biblioth que PLC Fonctions binaires communication r gulateurs PID fonctions de conversion etc Autres biblioth ques produits tiers a Biblioth que de robotique Biblioth que pour des applications dans le domaine de la robotique Caract ristiques de traitement Les temps d ex cution des fonctions et blocs fonctionnels diff rent norm ment Quelques exemples titre d illustration a MultiCam3 dur e typique 12 us a AppendToWriteFile quelques centaines de ms L utilisation de blocs fonctionnels a dur e d ex cution prolong e suppose souvent une augmentation temporaire de la surveillance de cycle d finie pour la t che La fonction CycleCheckTimeSet permet de le faire Transmission des param tres Remarques relatives la transmission des param tres VAR_IN VAR_OUT Transmission de la valeur la copie de la valeur est en cours Cette op ration n cessite de la capacit m moire et du temps de calcul C est pourquoi il s agit d viter la transmission de variables longues ARRAY et STRUCT REMARQUE Les types de donn es de la configuration de commande MC_4 D_IN
68. d autres ordinateurs Active Directory volution du concept de domaines sous Windows 2000 Windows 2000 int gre le concept de domaines dans les services d annuaires ADS Active Directory Services L architecture et la gestion de r seaux plus importants sont beau coup plus simples que sous Windows NT NT 4 0 peuvent tre int gr s sans grande difficult dans Active Directory Le protocole TCP IP Comparaison des mod les de r f rence TCP IP est au d part une architecture r seau en 4 couches corre spondant aux 7 couches du mod le de r f rence OSI Couche oSI TCP IP Couche 7 Application 6 Pr sentation Application 4 5 Session 4 Transport Transport TCP 3 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm 8 6 2 PDM_UserMan_Netze_fr fm ELAU AG 8 6 Le protocole TCP IP Couche OSI TCP IP Couche 3 H te r seau Internet IP 2 2 Liaison de donn es H te r seau 1 1 Physique Tableau 8 2 Comparaison OSI lt gt TCP IP Principaux protocoles A c t des deux protocoles TCP et IP qui sont la base de la famille TCP IP il existe un grand nombre de protocoles vari s gt 100 Protocole Nom Description TCP Transmission Control Protocole de mise en place des liens Protocol logiques entre les applications Il est implant dans la couche transport et sert s curiser le transfert des donn es
69. d c l ration maximal 238 ba reaction d erreur BY aoine ie E a A A ai 239 D c l ration avant expiration du temps de d c l ration Maximal 239 D passement du temps de d c l ration maximal eeseseceses eee 240 Darrea ction d Gmelin Ar sunianiatenanannennas anni sms 242 Arr t par suite de surcharge Overload o scssesessessecsestscsestesseesnsestesstesesseesnsereesees 243 Arr t par suite de surcharge avant expiration du temps d arr t maximal s s 243 Arr t par suite de surcharge avec d passement du temps d arr t maximal 006 245 ENI 4 247 Fonction de l interface d ing nierie ENI cence te S n ee ante che ae tupe taunted 247 Mode m ltutlisate r sninn nsaan a n 248 Gestion de VETSIONS ssssssssssssirtstssssssnttttsnnanintnnkkAtan anata teenie tenga 248 Acc s de clients externes sssiisciasaccesssssendas nassswtevupiacderchund yitsd wis apastweewmnpoalnanie 248 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_frlVZ fm PDM_UserMan_frlVZ fm 12 2 12 3 12 4 12 5 13 14 15 15 1 15 2 15 3 15 4 15 5 15 6 ELAU AG Structure et communications de l interface ENT Structure interne du syst me de stockage de donn es L explorateur ENI ENI en tant que composante d EPAS 4 v issscccsessssssssssessessssssssrssaneees ENI Admin Gestionnaire ENI et ENI Control Contr leur ENI vc FAQ Foire Aux Questions Glossaire Annexe AOI ESSOS UG contacts nan i ad cacaa NE de Documentation suppl mentaire o
70. d crire des r seaux constitu s la fois d l ments bool ens et de composants l ctrom caniques tels que des contacts et des enroulements Lois de courbes cf G n ration de consignes Court circuit Contact d un d faut entre conducteurs sous tension quand le circuit d fectueux ne comporte pas de r sistance utile R gulateur de position Le r gulateur de position ajuste la position effective de sorte que son cart par rapport la consigne soit aussi r duit que possible Sortie Consigne de vitesse Niveau anglais level tat chelle Manuel de programmation Page 271 14 Glossaire Page 272 Circuit d effacement Composants destin s r duire des tensions induites Les tensions induites sont g n r es au moment du d branchement de circuits comportant des inductances Adresse logique Chaque objet et chaque param tre de la configuration de commande poss de une adresse univoque qui assure qu il puisse tre appel Masse La masse est l ensemble des parties inactives interconnect es entre elles d une installation dont les parties susceptibles d tre touch es ne peuvent tre reli es une tension dangereuse m me en cas de d faut Ma tre Les quipements ma tres commandent la transmission des donn es sur le bus Quand il est en possession de l autorisation d acc s au bus l quipement ma tre peut envoyer des messages sans en avoir re u la demande auparavant
71. de l diteur FBD courant par la possibilit d insertion directe d asservissements UC Unit de traitement centrale microprocesseur unit centrale CUL Les produits portant le marquage CUL sont conformes aux normes de s curit canadiennes Les normes de s curit canadiennes peuvent diff rer des normes UL en vigueur aux Etats Unis Cv Identificateur de la vitesse normalis e gt cf VDI 2143 Signification Cv inf rieur gt le couple d entrainement n cessaire est inf rieur en raison de la sollicitation statique ressort inertie force utile DCOM Distributed Components Object Model est une extension du standard COM permettant d utiliser des objets COM entre plusieurs calculateurs DCOM est un protocole optimis permettant a un client d utiliser un objet COM sur un autre calculateur Pour ce faire les appels adress s l objet COM sont transform s en paquets de donn es achemin s via le r seau restitu s et pr sent s l objet COM L utilisation d objets distants est transparente pour le client ELAU AG Manuel de programmation Page 263 14 Glossaire Page 264 D claration Indication de variables et d instances de blocs fonctionnels dans un bloc de d claration comprenant notamment un identificateur le type de donn es ou de blocs fonctionnels ainsi que le cas ch ant les valeurs initiales les domaines de valeur et les caract ristiques du terrain Ce terme d signe par ailleurs
72. de mani re identique TIME dur e TIME t ou T se trouve au d but d une d signation de date heure Le d passement est autoris par ex 25 heures d indique les jours h les heures m les minutes s les secondes et ms les millisecondes Le trait de soulignement _ s pare les unit s Exemple T 2d 26h 4m_12s 123ms DATE TIME OF DAY ou TOD DATE AND TIME ou DT DATE ou D indique une date TIME_OF_DAY ou TOD indique une heure du jour DATE AND TIME ou DT indique une date et une heure du jour Date D 1998 12 07 signifie 7 juillet 1998 Notation heure du jour TOD 12 00 00 123 Date et heure 1998 12 07 12 00 00 123 STRING Des apostrophes encadrent le cordon de caract res Le signe dollar introduit des caract res de commande changement de ligne tabulation Exemples Cordon de caract res caract re de commande This is a line feed character L Cordon vide Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Types de donn es d riv s Selon la norme IEC 1131 3 des types de donn es peuvent tre d ri v s des types de donn es l mentaires Ces types de donn es d riv s sont les suivants Tableaux ARRAY a Pointeur POINTER Types de donn es num r s Structures STRUCT a R f rences Les types de donn es d riv s permettent de g rer des structures complexes l ai
73. de programme conformes aux besoins de l utilisateur et r utilisables La norme IEC 61131 pr voit les possibilit s de communication suivantes Chemins d acc s VAR ACCESS a Variables globales VAR GLOBAL VAR EXTERNAL Param tres d appel a Blocs fonctionnels de communication IEC 61131 5 Tous les l ments d une configuration communiquent entre eux ou avec d autres syst mes l aide de chemins d acc s d finis Des variables globales sont en outre utilis es pour faire communiquer simplement des programmes au sein d une configuration Les varia bles globales peuvent tre cr es et utilis es au niveau de la configuration de la ressource et du programme L change de donn es l int rieur de programmes s effectue a l aide de param tres d appel de variables d entr e sortie ou de valeurs de fonctions Cette m thode bien connue des programmeurs en langa ges volu s constitue une innovation dans la programmation des automates programmables Les param tres d appel et les variables de transfert permettent de d finir des interfaces claires apportant ainsi une contribution importante l encapsulation des fonctionnali t s Outre ces l ments du mod le de communication il est galement possible d utiliser des blocs fonctionnels de communication sp ci aux Ces blocs de nature monolithique g rent les changes de donn es entre metteur et r cepteur de mani re enti rement auto nome
74. des don n es locales structures dans le programme appelant Ces donn es d instance locales peuvent servir de variables d entr e a d autres blocs fonctionnels ou programmes M thode nouvelle pour le programmeur d automate traditionnel l instanciation permet un traitement des variables sans effets anne xes et un diagnostic l aide d outils de programmation modernes bas s sur PC Le confort du diagnostic justifie le travail suppl men taire exig par l instanciation Dans les environnements d automates anciens il fallait copier plusieurs fois le code d un FB puis proc der aux modifications du programme dans chacune des copies du code Programme Les programmes sont les unit s d organisation de programme de hi rarchie sup rieure Ils appellent les fonctions les blocs fonctionnels ou m me d autres programmes dans certaines appli cations lls peuvent tre crits dans tous les langages Contrairement aux blocs fonctionnels les programmes ne sont pas instanc s Ils ne poss dent aucune fonction de m morisation des donn es locales pour le cas ou ils seraient appel s plusieurs fois Exemple de programme PROGRAM Main Partie d claration Manuel de programmation Page 47 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 48 VAR counter 1 Counter Instance du iActCount INT END VAR Partie instructions IF bfirstCycle THEN counter _1 Mode 0 gt Appel du FB Counter avec mode ELS
75. drive MotorController MC 4 No d article 17 13 00 62 00x DE EN IT FR Mode d emploi CAN L2 No d article 17 13 00 66 00x DE EN Mode d emploi PROFIBUS DP No d article 17 13 00 67 00x DE EN Guide d utilisation Moteur SM No d article 17 13 00 68 00x DE EN IT FR Mode d emploi EPAS 4 No d article 17 13 00 70 00x DE EN Mode d emploi PacDrive Controller MAx 4 No d article 17 13 00 71 00x DE EN IT FR Manuel utilisateur Serveur OPC No d article 17 13 00 73 00x DE EN Mode d emploi Device Net No d article 17 13 00 76 00x DE EN Mode d emploi Biblioth ques HMI No d article 17 13 00 77 00x DE EN Mode d emploi Module codeur incremental INC 4 No d article 17 13 00 78 00x DE EN Mode d emploi CANopen No d article 17 13 00 79 00x DE EN Mode d emploi VarioCam Editeur ECAM 4 No d article 17 13 00 80 00x DE EN Mode d emploi PacNet Module PN 4 No d article 17 13 00 81 00x DE EN 1 No d article 000 DEutsch allemand 001 ENglisch anglais 002 ITa lienisch italien 003 FRanz sisch fran ais ELAU AG gStd_fr fm PDM_Anhan gStd_fr fm PDM_Anhan ELAU AG Mode d emploi Moteur SR No d article 17 13 00 82 00x DE EN Mode d emploi Borne BusTerminal BT 4 DIO1 No d article 17 13 00 83 00x DE EN Guide d utilisation TTS No d article 17 13 00 88 00x DE Manuel utilisateur Optimisation automatique de r gulateur No d ar
76. est FALSE Exemple en ST VAR1L 40 lt gt 40 Op rateurs d adresse ADR Fonction d adresse ADR fournit l adresse de son argument dans un DWORD Cette adresse peut tre envoy e a des fonctions constructeur pour y tre trait e comme un pointeur ou tre affect e un pointeur l int rieur du projet Exemple en IL LD varl ADR ST var2 man_funl Op rateur de contenu Le d r f rencement d un pointeur s effectue l aide de l op rateur de contenu plac apr s l identificateur du pointeur Exemple en ST pt POINTER TO INT var_intl INT var_int2 INT pt ADR var_intl var_int2 pt Op rateur d appel CAL Appel d un bloc fonctionnel CAL permet d appeler en IL l instance d un bloc fonctionnel Le nom de l instance du bloc fonctionnel est suivi entre parenth ses d une affectation de valeurs aux variables d entr e du bloc fonctionnel Exemple Appel de l instance Inst d un bloc fonctionnel avec affectation des valeurs 0 ou TRUE aux variables d entr e Par1 Par2 Manuel de programmation Page 81 4 Bases de la norme IEC 61131 CAL INST PAR1 0 PAR2 TRUE Op rateurs de conversion de type La conversion implicite d un type de donn e de poids fort en un type de donn e de poids inf rieur de INT en BYTE ou de DINT en WORD par exemple n est pas autoris e Si l application l exige on doit faire appel a des fonctions de conversion de type sp cia
77. expiration du d lai d enclenchement du frein BrakeCouplingTime temps 3 La d c l ration s est donc effectu e sans erreur si la CoastOption pour la r action d erreur B n est pas active bErrorCoast FALSE 11 3 2 D passement du temps de d c l ration maximal Une erreur avec la r action d erreur B donne lieu au comportement temporel suivant si la d c l ration ne s ach ve pas avant l expiration du d lai de d c l ration maximal Page 240 Manuel de programmation ELAU AG P g_fr fm PDM_UserMan_ZeitDia fe g_fr fm PDM_UserMan_ZeitDia ELAU AG error reaction B 4 AxisState gt 3 0 MC4State 0x30 0x08 0x06 0x02 without brake current speed brake relay closed motor torque BrakeCouplingTime Ready closed 0 Illustration 11 6 Diagramme des temps r action d erreur B d passement du temps de d c l ration maximal Une erreur suivie de la r action B temps 1 donne lieu une d c l ration avec un niveau de courant maximal et louverture du contact Ready Mais l entra nement ne s arr te pas avant l expiration du temps de d c l ration maximal StopTimeLim temps 2 fr quence de rotation effective lt nmin Ce d passement donne lieu l ouverture du relais de frein et la transmission du message d erreur Stop time limit exceeded Mais ce message d erreur reste sans effet sur l entra nement parce qu une erreur est d
78. fm Table des mati res 1 1 1 1 2 2 2 1 2 2 2 5 2 4 2 5 2 5 1 2 5 2 2 5 3 2 5 4 3 1 3 2 3 3 3 4 4 1 4 2 4 2 1 4 2 2 4 2 3 4 2 4 4 2 5 4 2 6 42 1 43 43 1 4 3 2 4 3 3 ELAU AG Pr face DVO ACT OUT Rte Are ns Symboles signes et formes de repr sentation s s Conditions de s curit g n rales G n ralit s tune mi man dre Repr sentation des consignes de s curit wo Utilisation conforme aux prescriptions 0 S lection et qualification du personnel oo RISQUES subsistants ne A cure eu dit n s Montage et manipulation seese Contact avec des pi ces lectriques oo Tr s basses tensions s paration s re eserse Mouvements dangereux u cscsssssseescsesseeeeseseseeeeesseseeses Vue d ensemble du syst me Concepts d entrainement pour les machines d emballage Structure du syst me d automatisation PacDrive CONGO DE nr bn a ne Pc edema Mateus COmposaNiS oniinn Se Nat Bases de la norme IEC 61131 Automates programmables oc IEC OLB rennes tirnmentamnamaendrient Le mod le de programmation oo Le mod le de communication seeren Unit s d organisation de programme UOP ceeeesesneens Les langages de programmation uu Op TAtEUIS AR wna ened ax Op rantd s Sanminan Re Bibliogr phie sta a anse arts in Particularit s du PacDrive o ssssssssessessessessessessesseenees Principe de fonctionnement sesser Types de donn es de la configuration de commande
79. i R sgEntries i Varist a Versione 5 Timer 108178 ms CA library max RamDis 6 Timer10 10817 10ms H E library Star T CycleLoad 14 go Message l 8 RTEReadhes 754 ps 9 RTBWriteRes 802 ps G PLC Contig H EJ 10 Diskfree 3988992 Byte e Sampling 1 H i i 11 Memoryfree 6930636 Byte a B Task Conf i pS VarioCam fo Watch a Illustration 6 2 PLC Configuration Configuration de commande Le PacDrive Controller MAx 4 comprend les param tres objet DiagCode DiagExtCode et DiagMsg Les param tres contiennent l information de diagnostic le plus important actuellement Une superposition d criture n a lieu que lors de l apparence d un message de diagnostic appartenant une classe de diagnostic de priorit sup rieure Des messages de diagnostic appartenant une classe de diagnostic de priorit inf rieure ou de m me niveau de priorit n ont pas d influence sur les param tres Il faut les confirmer pour effectuer une remise l tat initial Exemple DiagCode 3117 DiagExtCode 1 13117 DiagMsg MC 4 axis1 motor temperature too high En cas d erreurs sp cifiques l axe metteur MC_4 le placement des param tres objet MotorController MC 4 DiagCode et DiagMsg est initi en plus Les contenus des param tres s ensuivent en fonction des param tres de diagnostic PacDrive Controller MAx 4 Leur actualisation suit les m mes r gles Exemple DiagCode 3117 DiagMsg motor temperature too
80. indique si l tape est l tat actif ou inactif Si l action associ e a une tape est impl ment e un petit triangle appara t dans le coin sup rieur droit de l tape a Une tape IEC se compose d un drapeau et d une ou plusieurs actions associ es Les actions associ es apparaissent droite de l tape Nous y reviendrons ult rieurement en d tail Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Action Une action peut tre une suite d instructions en langage IL ou ST un ensemble de r seaux en langage FBD ou LD ou encore un dia gramme fonctionnel en s quence SFC Dans les tapes simplifi es une action est toujours li e son tape Pour diter une action placez vous sur l tape laquelle l action est associ e double cliquez avec la souris ou marquez l tape et choisissez la commande du menu EXTRAS ZOOM ACTION TRANSITION Les actions des tapes IEC sont plac es directement sous leur bloc SFC dans l Object Organizer et peuvent tre charg es dans leur diteur par un double clic ou par appui sur la lt touche Entr e gt Les nouvelles actions peuvent tre cr es par PROJECT ADD ACTION Action d entr e ou de sortie Une action d entr e et une action de sortie peuvent tre ajout es a une tape L action d entr e n est ex cut e qu une seule fois imm diatement apr s l activation de l tape L a
81. interrompt la connexion en cours Communication Error Logging out Cause 1 Solution La liaison modem n est pas interrompue La limite de time out de la liaison modem a t d pass e Cela vient de la capacit trop r duite des liaisons lentes et par l des temps trop longs de transmission de paquets de donn es Augmentez dans EPAS 4 INI sous le r pertoire WINDOWS la valeur de EPAS_ StandardTimeout en entrant 10 ou plus Il faut aussi ventuellement augmenter la valeur de EPAS_ExtendedTimeout Cette valeur sera d autant plus lev e que la qualit de la ligne est mauvaise et que le modem est lent Cause 2 Solution Le modem raccroche La connexion est interrompue cause de la mauvaise qualit de la ligne par exemple Installez la liaison sur une ligne de meilleure qualit Cause 3 Solution Le PacDrive Controller MAx 4 a t red marr Attendez quelques secondes que la proc dure de d marrage soit termin e et num rotez nouveau Cause 4 Solution La connexion a t coup e par Windows car il n y avait plus de donn es envoy es par l adaptateur d acc s a distance pendant un certain temps WIN9X Dial Up Network R seau d acc s distance gt Properties gt Configuration gt Settings d cochez Disconnect after idle time WIN NT Control Panel gt Modem gt Properties gt Settings d cochez Disconnect after i
82. les r p teurs sur la couche 1 du mod le OSI et sont totalement transparents pour les autres syst mes La connexion de plusieurs hubs permet d augmenter sans trop de dif ficult le nombre de stations raccord es Manuel de programmation Page 221 8 R seaux Page 222 Les hubs sont connect s entre eux avec un c ble crois Si un c ble droit est utilis il faut utiliser une entr e sp ciale sur le hub l entr e Uplink Les terminaux sont chacun connect s au hub avec un cable droit Cette interface est appel e port Du fait que chaque appareil connect dispose d une liaison d di e directe vers le hub via un cable qui lui est propre les hubs offrent a ces appareils la totalit de la bande passante du r seau local au moins jusqu au port du hub Toutefois l ensemble du segment et les appareils raccord s sur ce segment doivent partager le m dia de transmission chaque noeud re oit chaque message y compris les messages destin s a d autres stations Pont Un pont ou bridge agit d j sur la couche 2 du mod le OSI niveau adresse MAC et il est transparent pour les couches de protocole sup rieures Cela signifie que tous les protocoles travaillant sur la couche 2 passent par le pont sans modification A la diff rence du r p teur un pont peut changer les diff rentes vitesses de transmis sion ainsi que les divers protocoles d acc s il sera par exemple implant entre un protocole CSMA
83. les terminaisons du c ble de bus Serveur Un serveur met disposition des services Associ au COM un serveur devient objet COM dont la fonctionnalit services est utilis e par un client via ses interfaces Servomoteur Ce terme d signe d sormais un moteur synchrone sans balais excitation par aimants permanents Les servomoteurs sont quip s Manuel de programmation Page 279 14 Glossaire Page 280 d un capteur de position ses principales caract ristiques techniques sont un moment d inertie tr s faible et sa puissance volumique tr s lev e Servoamplificateur voir MotorController Esclave Les quipements esclaves sont des p riph riques Les modules E S illustrent bien cette cat gorie d quipements Ne pouvant recevoir l autorisation d acc s au bus les esclaves mettent des acquittements de message ou des messages destin s l quipement ma tre qui le leur a demand On les appelle galement utilisateurs passifs Courbe esclave Courbe de superposition Le lancement d une courbe esclave suppose qu une courbe ma tresse soit d j active G n ration d une valeur de consigne Les fonctions de mouvement des axes d une machine d emballage lectronique sont aujourd hui r alis es avec les logiciels intelligents du drive PacDrive Controller Toutes les lois de mouvement sp cifi es dans la norme VDI 214 et les lois de mouvement d fi nies par l utilisateur peuvent tre m
84. n cessaire par exemple pour tel ou tel aspect de la s curit Un nombre de t ches inf rieur ou gal trois est en r gle g n rale suffisant a Les t ches priorit gale sont viter Il est pr f rable de faire appel aux fonctions du programme de lancement Cette solution assure un ordonnancement temporel d fini des t ches Quelle priorit est la bonne Le syst me PacDrive conna t 252 priorit s internes Les 32 prio rit s les plus basses sont disponibles pour les programmes IEC Le graphique ci dessous permet de situer les priorit s IEC par rapport aux priorit s syst me Manuel de programmation Page 103 5 Recommandations pour la programmation Page 104 Real Time Process encoder generators job contr lina SERCOS gt Eyele Load system prionity D E E AS image updatna 225 TEP IP eemmunieatien sewer message legger 25 TaskmodeL Piorit tsvergabe_us8906 edr lllustration 5 9 Mod le de t ches attribution des priorit s R gle de base pour les programmes utilisateurs a Lorsque le programme utilisateur ne comporte qu une seule t che la priorit attribu e n a que peu d importance Il convient de choisir une priorit entre 6 et 31 Il est utile d associer les fonctions dont l ex cution n cessite un temps relativement long services de fichiers acc s aux param tres SERCOS ou dont l ex cution peut tre d cal e r gulateur de chauffage
85. n gt THEN lt Instructions ELSIF n 1 gt ELSE lt Instructions ELSE gt END_IF La partie entre accolades est optionnelle Si l lt Expression_booleenne1 gt est vraie TRUE seules les lt Instructions_IF gt sont ex cut es et non les autres Si la condition n est pas v rifi e les expressions bool ennes sont valu es dans l ordre en commen ant par lt Expression booleenne2 gt jusqu ce qu une expression vraie TRUE soit rencontr e Les instructions plac es apr s cette expression bool enne et avant le prochain ELSE ou ELSIF sont alors trait es Si aucune des expressions bool ennes n est vraie TRUE seules les lt Instructions ELSE gt sont ex cut es Exemple IF temp lt 17 THEN chauffage marche TRUE ELSE chauffage marche FALSE END IF Dans ce cas le chauffage est allum si la temp rature descend en dessous de 17 degr s sinon il reste teint Instruction CASE ou s lection multiple L instruction CASE permet de rassembler dans une construction plusieurs instructions conditionnelles soumises une m me varia ble de condition Syntaxe Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables CASE lt Varl gt OF lt Valeur 1 gt lt Instruction 1 gt lt Valeur 2 gt lt Instruction 2 gt lt Valeur n gt lt Instruction n gt ELSE lt Instruction ELSE gt END_CASE Le traitement d une in
86. op randes peu vent tre de type BOOL BYTE WORD DWORD SINT USINT INT UINT DINT UDINT REAL LREAL TIME DATE TIME_OF DAY DATE AND TIME ou STRING Exemple en IL LD 20 LE 30 ST Varl Le r sultat est TRUE Exemple en ST VAR1L 20 lt 30 GE Sup rieur ou gal Cet op rateur bool en fournit le r sultat TRUE si le premier op rande est sup rieur ou gal au deuxi me Les op randes peu vent tre de type BOOL BYTE WORD DWORD SINT USINT INT UINT DINT UDINT REAL LREAL TIME DATE TIME_OF DAY DATE AND TIME ou STRING Exemple en IL LD 60 GE 40 ST Varl Le r sultat est TRUE Exemple en ST VAR1 60 gt 40 EQ Egala Cet op rateur bool en fournit e r sultat TRUE si les op randes sont gaux Les op randes peuvent tre de type BOOL BYTE WORD DWORD SINT USINT INT UINT DINT UDINT REAL LREAL TIME DATE TIME_OF_DAY DATE_AND_TIME ou STRING Exemple en IL LD 40 EQ 40 ST Varl Le r sultat est TRUE Exemple en ST Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Diff rent de Cet op rateur bool en fournit le r sultat TRUE si les op randes sont diff rents Les op randes peuvent tre de type BOOL BYTE WORD DWORD SINT USINT INT U INT DINT UDINT REAL LREAL TIME DATE TIME_OF_DAY DATE_AND_TIME ou STRING Exemple en IL LD 40 NE 40 ST Varl Le r sultat
87. partir du syst me via le param tre objet MsgFilter dans la configuration de commande a Filtrage lors de l affichage dans l EPAS 4 via la commande du menu EXTRAS SET FILTER L enregistreur de messages distingue parmi 16 classes de mes sage diff rentes Il est possible d activer et d sactiver ces classes individuellement Defined display filters IV General system messages i Cancel Set all IV Diagnosis messages IV IEC Pra system blocks IV Fieldbus into M Filter type 5 T Filter type 6 M Filter type Z F Filter type 8 F Filter type 9 F Filter type 10 T Filter type 11 T Filter type 12 IV Advanced system messages I Filter type 14 F Filter ype 15 F Callstack info Illustration 6 4 Ressources enregistreur de messages bo te de dialogue Set filter filtrage des messages REMARQUE Les classes individuelles sont d crites dans l aide en ligne EPAS 4 au chapitre Control configuration Manuel de programmation Page 149 6 Strat gies de recherche d erreurs 6 4 4 Page 150 Etablir la liaison avec le PacDrive Controller MAx 4 en cas d erreur Lorsque vous tablissez la liaison avec le PacDrive Controller MAx 4 en cas d erreur une bo te de s lection est affich e Setup connection to MAx 4 eegen hes changed f Onine Grange update changed program units f peste rodam tie M losdiFrocaeninte wvorkina hienon M Update Someociale F Update Projeser
88. pouvez appeler les variables disponibles via l aide d entr e Drapeaux syst me Les drapeaux syst me sont des variables implicitement d clar es qui sont d pendantes de l automate Pour conna tre les drapeaux sp cifiques votre syst me choisissez la commande INSERT OPERAND Dans la bo te de dialogue qui s affiche s lectionnez la cat gorie System Variable Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Acc s a des variables de tableaux structures et blocs On acc de aux l ments des tableaux bidimensionnels l aide de la syntaxe suivante lt NomTableau gt Indicel Indice2 On acc de aux variables des structures l aide de la syntaxe sui vante lt NomStructure gt lt NomVariable gt On acc de aux variables des blocs fonctionnels et des program mes l aide de la syntaxe suivante lt NomBloc gt lt NomVariable gt Adresses Adresse La repr sentation directe d emplacements m moire individuels s effectue l aide d un symbole sp cial form par l enchainement d un signe de pourcentage d un pr fixe d emplacement d un pr fixe de taille et d un ou plusieurs entiers non sign s s par s par des points Les pr fixes d emplacement suivants sont g r s par le syst me Entr e Q Sortie M M moire interne Les pr fixes de taille suivants sont g r s par le syst me
89. qu il se pr senterait dans EPAS 4 network network number comment function allocation Illustration 4 11 R seau en langage en blocs fonctionnels Langage a contacts LD La programmation en LD de l anglais Ladder Diagram est le moyen le plus simple de donner a un automate une fonctionnalit bien d finie Le langage a contacts s av re particuli rement int ressant lorsque l automate doit tre utilis en remplacement d une logique c bl e ou pour programmer des fonctions de base comme des verrouillages de d marrage Il est aussi parfaitement adapt la programmation d op rations logiques ET OU comple xes En raison de sa simplicit il est d ailleurs devenu le langage pr f r de certains pays comme les Etats Unis Comme la norme pr voit que les blocs complexes crits dans d autres langages peuvent tre lanc s l aide d une entr e Enable il est possible de commander des constructions puissantes l aide de la logique contacts La repr sentation graphique simule un flux de courant amen par une barre d alimentation gauche et franchissant des contacts d entr e repr sent s par des variables via des circuits aboutis sant des actionneurs de sortie bobinages galement repr sent s par des variables Les sauts et les retours au d but sont autoris s Le langage contacts est galement un langage de programma tion orient graphique qui se rapproche du p
90. que la classification de la priorit IEC se trouvent sous Quelle priorit est la bonne Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 1 La notion de mappage D veloppement d un mod le de t ches sp cifique au projet Le d veloppement d un mod le de t ches est indispensable au d but d un projet Il s agit de d finir les l ments suivants a nombre des t ches priorit des t ches a temps de cycle REMARQUE Les param tres lus ou crits via SERCOS risquent de ralentir consid rablement l ex cution des programmes p ex TRACE Error Quit cf l aide en ligne EPAS 4 PLC Configuration Types of Object Parameters De combien de taches ai je besoin Une seule tache est tr s souvent suffisante pour la fonction de mouvement voire m me le projet int gral Des taches suppl men taires seront ventuellement n cessaires pour les fonctions de surveillance les fonctionnalit s API les appareils de commande op rateur etc Le nombre de taches doit tre aussi r duit que possible Remarque de principe a Autant que faire se peut le nombre de t ches doit tre r duit a une seule a Les fonctions dont l ex cution n cessiterait un temps plus long p ex services de donn es acc s aux param tres SERCOS doivent tre associ es une t che priorit inf rieure a Une t che priorit sup rieure peut en revanche se r v ler
91. qui constituent l interface ENI et d appeler directement les fonctions de base de donn es partir de cette structure sans faire appel EPAS 4 et quel que soit le syst me de saisie de donn es utilis L explorateur ENI indique par ailleurs le type d objet les droits d acc s ainsi que l tat de contr le momentan et l identit de l utilisateur Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_ENI_fr fm PDM_UserMan_ENI_fr fm 12 4 ELAU AG 12 4 ENI en tant que composante d EPAS 4 ENI Explorer batchtest project Be Es Server ltem Extras ela 4X e ek or Fee el eB CE User Date Time Ac Check out file 2 project E Ampel CoDeSys D staunittype dut 21 02 02 09 20 AWD a compile E 45 Visu CoDeSys Visualisation vis 21 02 02 09 20 Aw ieee Bi MainTask CoD eSys POU pou User 2102020920 RWD C S0 MainTask pou share B a 2102020320 RWD E project E Newa a Pd 2102020920 RWD 9 proj B Pointer 2102020920 RWD User 21 02 02 09 20 RWD Eastin n l M1 E Targets Properties Alt Enter 4 Get Last Version View Last Version Ctrl Enter Cheek Dut Ready ITM Check In Undo Check Out Get Version History user localhost 80 Illustration 12 2 L explorateur ENI ENI en tant que composante d EPAS 4 Le syst me de programmation EPAS 4 est un client possible du ser veur ENI Chaque bloc fonctionnel d un projet PacDrive peut tre cr
92. riques entiers Conversion d un type num rique entier en un autre type num rique Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Lors de la conversion de types de poids fort en types de poids inf rieur des informations peuvent tre perdues Si le nombre a convertir d passe la limite de la plage les premiers octets du nom bre ne sont pas pris en compte Exemple en ST si INT TO SINT 4223 Le r sultat est 127 Si vous m morisez le nombre entier 4223 16 107f en repr senta tion hexad cimale dans une variable SINT celle ci contient le nombre 127 16 7f en repr sentation hexad cimale Exemple en IL LD 2 INT TO REAL MUL 3 5 Conversions REAL_TO LREAL TO Conversion du type REAL ou LREAL en un autre type La valeur est arrondie l entier sup rieur ou inf rieur et convertie dans le type sp cifi Les types STRING BOOL REAL et LREAL font exception Lors de la conversion de types de poids fort en types de poids inf rieur des informations peuvent tre perdues Exemple en ST i REAL TO INT 1 5 Le r sultat est 2 j REAL TO INT 1 4 Le r sultat est 1 Exemple en IL LID 2 7 REAL TO INT GE MW8 Conversions TIME TO TIME OF DAY Conversion du type TIME ou TIME_OF_DAY en un autre type En interne le temps est m moris dans un DWORD en millisecon des a partir de 00 00 heure avec TIME_OF_DAY
93. tape tat actif ou inactif d une tape peut tre repr sent par la valeur logique d un l ment de structure bool en lt NomEtape gt x Cette variable bool enne a la valeur TRUE lorsque l tape correspondante est active et FALSE lor squ elle est inactive Elle est implicitement d clar e et peut tre utilis e dans chaque action et transition du bloc SFC Au cours d un cycle de traitement toutes les actions appartenant aux tapes actives sont ex cut es Dans un deuxi me temps les diff rentes tapes suivant les tapes actives deviennent actives si les conditions de transition sont vraies TRUE Les tapes alors actives ne sont trait es qu au cours du prochain cycle Etape IEC A c t des tapes simplifi es on dispose dans le langage AS d tapes conformes la norme IEC Un nombre quelconque d actions peut tre affect une tape IEC Les actions des tapes IEC sont ind pendantes des tapes et peu vent tre utilis es plusieurs fois au sein des blocs Elles doivent pour ce faire tre associ es aux diff rentes tapes l aide de la commande EXTRAS ASSOCIATE ACTION Des variables bool ennes peuvent galement tre affect es aux tapes Gr ce des qualificatifs les actions et variables bool en nes peuvent tre activ es et d sactiv es avec des temporisations ventuelles Une action pouvant continuer tre active m me lors que l tape suivante est en cours de traite
94. une t che priorit inf rieure Une t che priorit sup rieure peut s av rer n cessaire pour les aspects de s curit Si le temps de cycle d une t che ne doit pas d passer 5 ms sa priorit doit tre inf rieure 5 pour viter des interruptions par le serveur de communication TCP IP Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG 5 1 La notion de mappage REMARQUE D ventuelles erreurs de cycle sporadiques 505 simple cycle error erreur de cycle simple 506 multiple cycle error erreur de cycle multiple gt peuvent tre dues au ralentissement de l ex cut ion de vos t ches IEC par les proc dures de communication Ether net Ftp Ping EPAS 4 Nous conseillons d attribuer ce type de t ches une priorit de t che IEC sup rieure 5 priorit de 0 4 Si la priorit d une t che IEC utilisant les modules d un bus de ter rain est sup rieure 0 3 ou gale 4 celle de l actualisation de la table E S la coh rence des donn es n est plus assur e que pour l acc s un seul type d l ment octet bool en mot Quel temps de cycle choisir Pour choisir le temps de cycle il convient de tenir compte des l ments suivants a temps de cycle du mouvement a temps minimal d ex cution d une fonction FAO a acc s un param tre SERCOS retard gt cf aide en ligne EPAS 4 PLC Conf
95. with all users of this computer The connection will be saved in the Network Connections folder To create the connection and close this wizard click Finish lt Back Finish Cancel Illustration 7 41 V rifier la connexion ou lancer l tablissement de la connexion Manuel de programmation Page 185 7 T l maintenance Connect PacDrive Controller User name ELAU Password C Save this user name and password for the following users s Me only Anyone who uses this computer Dial 11l x Illustration 7 42 Bo te de dialogue pour tablir la connexion gt Pour v rifier les param tres s lectionnez Properties Propri t s gt Dans l onglet General cliquez le bouton Configure Page 186 Manuel de programmation a gt ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion distance au PacDrive Con PDM_UserMan_Teleservice_fr fm ELAU AG Modem Configuration B Standard 56000 bps Modem COM2 Maximum speed bps 38400 Modem protocol Hardware features Enable hardware flow control Enable modem error control C Show terminal window Enable modem speaker Illustration 7 43 Modem Configuration gt S lectionnez les param tres mat riels Enable hardware flow control Activer le contr le de flux Enable modem error control Activer le contr le d erreur du modem et Enable modem compr
96. 00 LZS LZS 8010 PROFISLCON Datei schreiben 309 1 18 01 681 0x1000 LZS LZS 8010 PROFIMA CON Datei schreiben 308 1 18 01 487 0x1000 LZS LZS 8010 SCANSL CON Datei schreiben 307 1 18 01 276 0x1000 LZS LZS 8010 CSNMACON Datei schreiben Illustration 6 6 Ressources enregistreur de messages fichier de consignation des messages Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Fehlersuche_fr fm PDM_UserMan_Fehlersuche_fr fm ELAU AG 6 3 Configuration de commande Signification des entr es individuelles dans l enregistreur de messages No Num ro cons cutif des entr es enregistreur Le num ro le plus haut correspond a l entr e enregistreur la plus r cente Timestamp Temps coul depuis la mise en marche du PacDrive Controller MAx 4 format JJJ HH MM SS sss avec a JJJ jours a HH heures 0 23 a MM minutes 0 59 a SS secondes 0 59 a sss millisecondes 0 999 Aux versions lt 00 07 00 le temps est repr sent en ms Type Ici figure le type de filtrage du message Voir galement l aide en ligne EPAS 4 Control configuration MAx 4 General MsgFilter Object Ici figure le type de l objet responsable pour l entr e dans l enregistreur Voir galement l aide en ligne EPAS 4 Control configuration Instance Ici figure l instance de l objet responsable pour l entr e dans l enregistreur Voir galement l aide en ligne EPAS 4 Control configuration Diag Code Ici figure l
97. 1 SHL 1 ST Varl Le r sultat est 2 SHR Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables D calage droite des bits d un op rande A SHR IN N A IN et N doivent tre de type BYTE WORD ou DWORD IN est d cal de N bits vers la droite tandis que les positions lib r es sont remplies par des z ros Exemple LD 32 SHL 2 ST Varl Le r sultat est 8 ROL ROL in n Rotation a gauche des bits d un op rande A ROL IN N A IN et N doivent tre de type BYTE WORD ou DWORD IN est d cal N fois d une position vers la gauche tandis que les bits sortants sont renvoy s a droite vers les positions lib r es Exemple Varl BYTE LD2 1001 0011 ROL3 STVarl Le r sultat est 2 1001 1100 ROR Rotation a droite des bits d un op rande A ROR IN N A IN et N doivent tre de type BYTE WORD ou DWORD IN est d cal N fois d une position vers la droite tandis que les bits sortants sont renvoy s a gauche vers les positions lib r es Exemple Varl BYTE LD 2 1001 0011 ROR 3 ST Varl Le r sultat est 2 0111 0010 Manuel de programmation Page 77 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 78 Op rateurs de s lection Toutes les op rations de s lection peuvent galement tre effectu es sur des variables Pour plus de clart nous nous limiterons cepen dant dans les exemples suivants
98. 158 Le syst me doit tre configur de telle sorte qu il y ait une prise pour un modem c t client et c t serveur Client Modem Modem Server F Se Telephone Network serial Illustration 7 3 Connexion a distance directe Il est possible d utiliser un modem analogique ou un modem ISDN Dans le cas d un modem ISDN il faut veiller a ce que le driver normal ISDN ne soit pas activ dans l ordinateur client un mulateur modem analogique devra tre install Le raccordement au serveur exige un modem analogique car l ISDN n est pas encore support Dans cette configuration le protocole TCP IP doit tre obligatoirement install des deux c t s Le client et l automate doivent avoir une adresse IP L utilisateur peut d finir lui m me les adresses Du fait que seuls ces deux ordinateurs sont reli s entre eux il n est pas n cessaire de v rifier si les adresses IP ont d j t attribu es d autres ordinateurs Le modem est branch sur le port s rie COM1 du PacDrive Controller MAx 4 Pour d marrer le serveur PPP qui assure le contr le de la connexion dans le PacDrive Controller Max 4 un projet doit tre charg qui comportera un objet modem le param tre Com1User du PacDrive Controller MAx 4 doit avoir comme valeur Modem 1 ou Auto 2 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm ELAU AG 7 2 Connexion distance au P
99. 3 Optocoupleur 275 Ordre d acc s aux connexions r seau 228 Seite 293 Seite 294 P PacDrive 275 Page d accueil ELAU AG 2 Partie d claration 39 Passage du jeton 282 Passerelle 224 Pathping 228 Peer to Peer 203 Pictogrammes 12 Ping 225 PLC 275 Plug In 275 Point commun 284 Point d arr t 128 Pont 222 POP 215 Potentiel de r f rence 261 Pr fixe 89 114 Priorit 29 40 99 103 Prise de terre 266 Proc dure temps r el 265 PROFIBUS 276 Profil de mouvement 132 ProgiD 277 Programme 43 Programme de traitement 99 Protocole 277 Protocoles d acc s 212 Q Qualificatif 63 R Rapport de d faut 297 Redondance 277 R gions de distribution 285 R gulateur de courant 281 R gulateur de position 271 R gulateur de vitesse 265 R gulation 277 Remise z ro 278 R parations 285 R p teur 221 Reprise 283 Reprise chaud 283 Reprise chaud depuis le d but du programme 283 Reprise froid 271 Benutzerhandbuch R seau 273 R seaux 203 Reset 69 Reset log entries 147 R sistance de terminaison 259 R solution de position 275 R solution des noms 220 Ressource 29 278 RNIS 270 Route print 226 Routeur 223 RS 232 278 RS 422 278 RS 485 278 S Saut 64 Save and reset log file 147 Save as file 147 Save log file 147 SCADA 279 Sch ma a contacts LD 67 S curit consignes 12 Segment 279 Segment de bus 261 S minaires 288 Serveur 279 Service Personnel du service apr s vente 285
100. 4 a Plage de tension adapt e une utilisation l chelle mondiale a Bloc d alimentation int gr a Puissance max 34 5 69 kVA a Reconnaissance automatique du moteur a Taille minimale a Entr e de s curit Inverter Enable a Surcharge 250 a Interface SERCOS int gr e a Nombre de types r duit Moteur SM Des machines a cycle rapide n cessitent des servomoteurs AC d une dynamique tr s lev e La s rie de moteurs SM repr sente pour vous l utilisateur un concept de moteurs optimal pour vos machines d alimentation et d emballage Les servomoteurs dynamiques et sans balais sont pourvus de codeurs de haute r solution Singleturn ou Multiturn et d une plaque signal tique lectronique Une surface lisse et une taille peu encombrante correspondent aux exigences du march cible Les atouts des moteurs SM a Faible moment d inertie a Capacit de surcharge quadruple a Technique haute tension a Technique magn tique avanc e a Codeur de haute r solution Singleturn ou Multiturn a Plaque signal tique lectronique a Bo te bornes a Degr de protection IP 65 ELAU AG PD_SysUebers_fr fm 4 1 PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Bases de la norme IEC 61131 Automates programmables Apparus vers le d but des ann es 80 les automates programma bles AP sont devenus au fil des ann es des l ments centraux de la commande d automatismes Grace a leurs multiple
101. 7 S lection de la configuration des taches Vous devez tout d abord cr er une tache gt Cliquez droite et s lectionnez Append Task EPAS 4 Untitled Task Configuration _ Of x G File Edit Project Insert Extras Online Window Help lej x SALI rE Task Configuration Eas TT TT ES E Global Variables Append Task library M amp xX4_ 001100 LIB 8 3 01 Properties LI library STANDARD_ 001100 L1B Cut Fa Message logger Copy M PLC Configuration Paste M Sampling Trace Delete Set Debug lesk Illustration 5 28 Ajouter une tache gt Identifiez la t che en entrant un nom dans la bo te de dialogue Conservez provisoirement la priorit de 31 Choisissez un inter valle de 100 ms Manuel de programmation Page 125 5 Recommandations pour la programmation j Task configuration Taskattibutes Priority r Type cyclic freewheeling triggered by event triggered by external event Properties Interval e g 200ms TH 00ms 4 os Illustration 5 29 D finition des propri t s de la t che gt Confirmez vos entr es par OK EPAS 4 Untitled Task Configuration Fr alam aoak E Task Configuration Global Variables library M amp X4_V001100 LIB 8 3 library STANDARD_V001100 Message logger PLC Configuration Sampling Trace Task Configuration a VarioCam a Watch and Receipt Manager Illustration 5 30 La configuration d
102. C ou dispositif de contr le du PacDrive Controller p ex MAx 4 et des drives MotorController MC 4 num riques qui comprennent l alimentation puissance l tage final de puissance et la r gulation servo des axes ind pendants Illustration 3 2 Le PacDrive Controller est la t te intelligente du syst me et bas sur un PC industriel Le PacDrive Controller synchronise et coordonne les fonctions de mouvements de la machine d emballage L utilisation d un API logiciel IEC 1131 3 permet de rentrer dans des domaines qui taient r serv s jusqu ici a un automate classique Les taches ind pendantes d automates et de mouvements peuvent tre divis es en taches parall les diff rentes qui vont tre impl ment es par l environnement de programmation EPAS 4 selon le standard IEC 1131 3 On peut relier jusqu 40 axes servo au PacDrive Controller et leur envoyer des ordres de d placement ind pendants Le bus de terrain en temps r el num rique et circulaire SERCOS assure la communication avec les drives MotorController MC 4 L utilisation de fibres optiques pour la communication rend le bus insensible aux parasites lectromagn tiques De mani re cyclique il transmet aux drives MotorControllers MC 4 d centralis s des valeurs de consignes une vitesse de 4 Mbaud Tous les tats internes des axes peuvent tre contr l s par le bus en temps r el et peuvent tre assimil s par le PacDrive Controller Le PacDrive
103. CD et un protocole Token Pas sing Un pont relie des segments de r seau ayant des technologies diff rentes Ethernet et Token Ring par exemple contrairement au r p teur Si le pont conna t le destinataire il n envoie les donn es que dans le r seau concern Un pont ne peut pas limiter un segment des diffusions g n rales sous forme de broadcast en d autres termes des diffusions g n ra les d un ordinateur tous les autres sont transmises aux autres segments Un pont enregistre temporairement et pr pare les paquets de don n es avant de les renvoyer l aide de l adresse MAC Il utilise un r pertoire d adresses tables du pont o sont entr es les adresses MAC des stations interconnect es Commutateur Un commutateur ou switch est en premier lieu le prolongement d un pont Comme ce dernier le commutateur travaille sur la couche 2 OSI et utilise les adresses MAC pour diriger les donn es Un pont est capable d am liorer la bande passante sur l ensemble du r seau Car il redirige les donn es uniquement s il s agit d une trans mission allant d un segment un autre Un commutateur par contre peut am liorer la bande passante l int rieur d un segment A la diff rence du pont des connexions directes et d di es sont acti v es entre les ports Les paquets de donn es ne sont envoy s qu au port de la station destinataire La charge du r seau est ainsi r duite Manuel de progr
104. Cette valeur est ensuite convertie Lors de la conversion de types de poids fort en types de poids inf rieur des informations peuvent tre perdues Avec le type STRING le r sultat est la constante de temps Exemple en ST str TIME TO STRING T 12ms gt Le r sultat est T 12ms dw TIME TO DWORD T 5m gt Le r sultat est 300000 si TOD TO SINT TOD 00 00 00 012 gt Le r sultat est 12 Manuel de programmation Page 83 4 Bases de la norme IEC 61131 Conversions DATE TO DT TO Conversion du type DATE ou DATE AND TIME en un autre type En interne la date est m moris e dans un DWORD en secondes partir du 1er janvier 1970 Cette valeur est ensuite convertie Lors de la conversion de types de poids fort en types de poids inf rieur des informations peuvent tre perdues Avec le type STRING le r sultat est la constante de date Exemples en ST b DATE TO BOOL D 1970 01 01 gt Le r sultat est FALSE i DATE TO INT D 1970 01 15 gt Le r sultat est 29952 byt DT TO BYTE DT 1970 01 15 05 05 05 gt Le r sultat est 129 str DT TO STRING DT 1998 02 13 14 20 gt Le r sultat est DT 1998 02 13 14 20 Conversions STRING TO Conversion du type STRING en un autre type L op rande de type STRING doit avoir une valeur admise par le type de destination sinon le r sultat est 0 Exemples en ST b STRING TO BOOL TRUE gt Le r sul
105. Charger TRUE dans l accumulateur ANDN BOOL1 Effectuer l op ration AND avec la valeur invers e de la variable BOOL1 JMPC etiquette Si le r sultat est TRUE sauter vers l tiquette etiquette LDN BOOL2 M moriser la valeur invers e de ST RESULT BOOL2 dans RESULT etiquette LD BOOL2 M moriser la valeur de ST RESULT BOOL2 dans RESULT Il est galement possible en IL de placer des parenth ses apr s une op ration La valeur de la parenth se est alors consid r e comme op rande Exemple LD 2 MUL 2 ADD 3 ST Res Res a ici la valeur 7 Si l on ins re des parenth ses LD 2 MUL 2 ADD 3 ST Res Res a la valeur 10 car l op ration MUL n est effectu e que lor squ une est rencontr e l op rande calcul pour MUL est alors 5 Manuel de programmation Page 51 4 Bases de la norme IEC 61131 Litt ral structur ST Le langage de programmation ST Litt ral structur peut tre consid r comme un langage volu comparable au C ou au Pas cal La syntaxe du langage s appuie sur celle du Pascal Le langage ST permet une programmation de boucles performante m me sans instructions de saut et l insertion efficace de fonctions math matiques Il comporte aussi bien des it rations For While Repeat que des instructions conditionnelles If Then Else Case L exp rience pratique montre que les constructions ST
106. Con InitString La cha ne d initialisation contient une suite de commandes AT qui sont envoy es au modem lors de l initialisation Le bon fonctionnement du modem du PacDrive Controller MAx 4 d pend de param tres modem indispensables Initstring par d faut configure ces param tres et s applique normalement la plupart des modems classiques II sera bon toutefois de v rifier les commandes AT du modem dans la documentation du modem et de modifier I Initstring le cas ch ant afin d activer les fonctions ad quates Les configurations suivantes sont n cessaires InitString par d faut AT amp F E0 Q0 V1 amp S0 amp C1 amp RO S0 2 Valeur Signification AT introduit une commande AT amp F Charge la configuration par d faut du modem EO D sactive la fonction Echo des commandes du modem Q0 Active les messages vi Messages en mode verbal amp S0 Signal DSR toujours 1 pour modem en attente amp C1 Active le signal DCD DCD refl te l tat de la porteuse amp RO Active le handshake mat riel Le modem traite le signal CTS S0 2 Active la fonction Auto Answer Le modem r pond apr s la 2e sonnerie Tableau 7 1 Signification de la cha ne d initialisation InitString par d faut ExplnitString Du fait qu nitString ne peut pas d passer 40 caract res et afin d viter d ventuels probl mes avec le modem il est possible avec ExpinitString d entrer 40
107. D Heure du jour 32 toName dt DT Date et heure du jour dtName 32 t TIME Dur e 32 tName s STRING Cordon de caract res sName de longueur variable p Pointer Pointeur pbName a Array Tableau abName Tableau 5 5 Pr fixe de type i ELAU AG Manuel de programmation Page 115 5 Recommandations pour la programmation 9 5 5 6 9 7 5 7 1 Page 116 Majuscules minuscules Les noms d objet comportent toujours un pr fixe en majuscules Le pr fixe et le nom d objet proprement dit sont s par s par le trait de soulignement _ Les noms de variable et les noms d instance comportent toujours un pr fixe en minuscules Un identificateur commence toujours par une majuscule Chaque mot d un identifica teur compos de plusieurs mots commence par une majuscule Un s parateur entre deux mots p ex _ n est pas recommand REMARQUE EPAS 4 ne distingue pas les minuscules et les majuscules Signes autoris s Chiffres caract res et caract res sp ciaux autoris s dans les iden tificateurs 0 9 A Z a Z REMARQUE Il est recommand de choisir les noms en langue anglaise exclusi vement Realisation d un projet PacDrive D finition du probleme Nous allons r aliser un projet simple Le projet est d fini a travers une seule contrainte la sortie de MAx 4 doit clignoter a une fr quence de 1 Hz Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm
108. E counter 1 Mode 1 gt Appel du FB Counter avec mode END IF actCount counter 1 Out gt Acc s la variable de sortie END PROGRAM Manuel de programmation FB Counter Reset comptage de counter 1 ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm 4 2 4 4 1 Automates programmables Les langages de programmation Les langages de programmation utilis s sont le diagramme fonctionnel en s quence SFC la liste d instructions IL le sch ma a contacts LD le langage en blocs fonctionnels FBD et langage lit t ral structur ST Chaque langage a ses domaines d application particuliers ou s av re plus adapt la r solution de certains probl mes La norme d finit la syntaxe des langages de programmation avec tant d exactitude que l utilisateur peut partir du principe que tous les logiciels de d veloppement conformes IEC 61131 utilisent au moins une syntaxe identique Liste d instructions IL La liste d instructions IL Instruction List fait un peu figure d assem bleur parmi les langages de programmation d automates Anc tre de la programmation des automates elle est essentiellement r pandue dans les pays europ ens Elle convient plus particuli rement au traite ment des programmes s quentiels simples D s que des constructions en boucle sont n cessaires la liste d instructions tend perdre de sa lisibilit La liste d instructions est un lan
109. EE Global Variables vm Globale Variablen ba Variablen_Konfiguration VA H library MAX4_V000500 LIB 5 7 9 A library STANDARD LIB 24 9 98 z 6 Message logger FFE PLC Configuration jo Sampling Trace G Task Configuration i L VarioCam E Q Watch and Receipt Manager Ax 4 lt PacDriveM gt E General G Diagnosis B Versions Qi RamDisk System fg Real time bus RTB amp Output group lt OutputGroup gt Input group lt InputGroup Measure input group lt InputGroupMeasure gt Illustration 5 44 Attribution d un nom symbolique au codeur logique 5 8 4 Programme utilisateur Cr ez maintenant un autre programme cf instructions ci dessus pour d finir la fonction de mouvement de la bande transporteuse Page 136 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG 5 8 Elargissement de l exemple par des gt Vous devez charger les profils des courbes pour les adapter au programme r aliser load profiles StartKurveld ProfilLoad modisin ProfilSetLambda StartCamId 1 0 gt dwell gt velocity CyclicCamId ProfilLoad straight gt velocity gt velocity StopCamId ProfilLoad modisin ProfilSetLambda StopCamId 0 0 gt velocity gt dwell REMARQUE Vous trouverez une description d taill e des biblioth ques ELAU dans l aide en ligne EPAS 4 gt
110. IME1 t 4ms13d gt Ordre des unit s incorrect Constantes DATE Ce type permet de sp cifier des dates Une constante DATE se d clare l aide du pr fixe d D DATE ou date suivi d un Vous pouvez ensuite entrer une date quelconque dans l ordre Ann e Mois Jour Exemples DATE 1996 05 06 d 1972 03 29 Constantes TIME OF DAY Ce type permet de m moriser des heures Une d claration TIME_OF_DAY commence par tod TOD TIME_OF_DAY ou time _of_day Vous pouvez ensuite ent rer une heure dans l ordre heure minutes secondes Les secondes peuvent tre indiqu es en tant que nombres r els Les fractions de secondes sont admises Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm 4 1 Automates programmables Exemples TIME OF DAY 15 36 30 123 tod 00 00 00 Constantes DATE AND TIME Les constantes de date et d heure peuvent galement tre combi n es en constantes DATE_AND_TIME Les constantes DATE_AND_TIME commencent par dt DT DATE_AND_TIME ou date_and_time Lindication de la date est suivie d un trait d union puis de l heure Exemples DATE AND TIME 1996 05 06 15 36 30 dt 1972 03 29 00 00 00 Constantes num riques Les valeurs num riques peuvent tre repr sent es sous forme binaire octale d cimale et hexad cimale Si une valeur enti re n est pas un nombre d cimal
111. INT USINT INT UINT DINT UDINT REAL ou LREAL d une autre variable de l un de ces types On peut galement soustraire une variable TIME d une autre varia ble TIME Le r sultat est aussi de type TIME Veillez a ne pas d finir de valeurs TIME n gatives Exemple en IL ID 7 SUB 8 ST varl Exemple en ST varl 7 2 DIV Division d une variable de type BYTE WORD DWORD SINT USINT INT UINT DINT UDINT REAL ou LREAL par une autre variable de l un de ces types Exemple en IL LD 8 DIV2 STvarl Exemple en ST varl 8 2 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables MOD Division modulo d une variable de type BYTE WORD DWORD SINT USINT INT UINT DINT UDINT REAL ou LREAL par une autre variable de l un de ces types Cette fonction fournit comme r sultat le reste entier de la division Exemple en IL LD 9 MOD 2 ST varl Le r sultat est 1 Exemple en ST varl 9 MOD 2 INDEXOF Cette fonction fournit comme r sultat l indice interne d un bloc Exemple en ST varl INDEXOF bloc2 SIZEOF Cette fonction fournit comme r sultat le nombre d octets que n cessite le type de donn e indiqu Exemple en IL arr1l ARRAY 0 4 OF INT varl INT LD arrl SIZEOF ST varl Le r sultat est 10 Exemple en ST varl INT pt ADR pt SIZEOF varl Op rateurs de cordons de bit
112. IP Principaux services offerts par l internet courrier lectronique le service le plus fr quemment utilis a World Wide Web second service le plus fr quemment utilis a Usenet ou groupes de discussion a FTP ou service de transfert de fichiers Inverter Enable Le commutateur Inverter Enable commande le mode d arr t s curis Safe stop du MotorController MC 4 Ce mode permet d exclure qu un entra nement arr t se remette en marche de fa on intempestive IP 20 Degr de protection sp cifi dans la norme DIN 40050 Protection contre les contacts directs doigts et la p n tration de corps solides trangers d un diam tre de 12 mm ou plus IP 65 Degr de protection sp cifi dans la norme DIN 40050 Protection totale contre les contacts directs Etanch it la poussi re et protection contre les jets d eau de toutes directions la lance IP 66 Degr de protection sp cifi dans la norme DIN 40050 Protection totale contre les contacts directs Etanch it la poussi re et protection contre les projections d eau assimilables aux paquets de mer IP 67 Degr de protection sp cifi dans la norme DIN 40050 Protection totale contre les contacts directs Etanch it la poussi re et protection contre les effets nuisibles d une immersion temporaire dans l eau dans des conditions normalis es de pression RNIS RNIS R seau Num rique Int gration de Services es
113. LSE dans la varia ble bool enne associ e Si la variable a t positionn e une fois FALSE elle conserve donc cet tat LD comme FBD Lors de la programmation en LD il peut arriver que vous ayez besoin d utiliser le r sultat de la commutation d un contact pour la commande d autres blocs Vous avez alors la possibilit de d po ser l aide de bobinages le r sultat dans une variable globale qui sera utilis e plus tard Mais vous pouvez aussi ins rer directement dans votre r seau LD un appel ventuel en utilisant un bloc dot d une entr e EN Ces blocs sont des op randes des fonctions des programmes ou des blocs fonctionnels tout fait normaux qui comportent cepen dant une entr e suppl mentaire marqu e EN L entr e EN est toujours du type BOOL Le bloc comportant l entr e EN est valu lorsque EN prend la valeur TRUE Manuel de programmation Page 69 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 70 Le bloc EN est coupl en parall le avec les bobinages tandis que l entr e EN est connect e la ligne de liaison entre les contacts et les bobinages Lorsque l information ON est transmise via cette ligne le bloc est valu tout fait normalement A partir de tels blocs EN il est possible de programmer des r se aux comme dans le langage FBD INA IN2 OUT2 Illustration 4 13 Partie d un r seau LD comportant un bloc EN Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm
114. Le r sultat est 49 Exemple en ST varl EXPT 7 2 Manuel de programmation Page 85 4 Bases de la norme IEC 61131 4 2 6 Page 86 Op randes Dans le PacDrive les op randes peuvent tre des constantes des variables des adresses et ventuellement des appels de fonctions Constantes Constantes BOOL Les constantes BOOL ont les valeurs logiques TRUE et FALSE Constantes TIME Des constantes TIME peuvent tre d clar es dans l EPAS 4 Cel les ci s utilisent en particulier pour le param trage des temporisateurs de la biblioth que standard Une constante TIME commence toujours par un t ou T ou time ou TIME dans la forme longue suivi d un di se La d claration de temps proprement dite est plac e apr s ces pr fixes Elle peut se composer de jours d d heures h de minutes m de secondes s et de millisecondes ms Les unit s doivent tre indiqu es par ordre de grandeur croissant d avant h avant m avant s avant m avant ms mais ne doivent pas n cessairement tre toutes pr sentes Exemples de constantes TIME correctes dans une affectation ST TIME T 14ms TIME1 T 100S12ms gt Le d passement de l unit de plus fort poids est admis TIMEL t 12h34m15s Les libell s suivants ne seraient pas corrects TIME1 t 5m68s gt D passement d une unit de poids faible TIME1 15ms gt Il manque le pr fixe T T
115. MAx 4 gt Lancez le r seau d acc s distance avec Start Programs Accessories Dial Up Networking Acc s r seau a distance Une nouvelle entr e d annuaire est requise validez avec OK New Phonebook Entry Wizard Dial Up Networking connects you to remote networks using your modem ISDN or other WAN adapter This wizard helps you create a phonebook entry that stores the settings needed to connect to a particular remote network Name the new phonebook entry PacDrive Controller Connectior Illustration 7 27 New Directory Entry Assistant de nouvelle entr e d annuaire gt Entrez un nom pour la connexion et cochez le champ No further information required Si vous connaissez d ja tout des entr es d annuaire vous pouvez passer a la modification des propri t s directement et validez avec Finish Terminer La bo te de dialogue de configuration d une nouvelle entr e d annuaire s affiche Page 178 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion distance au PacDrive Con gt Dans l onglet Entry tapez le num ro appeler pour le PacDrive Controller MAx 4 New Phonebook Entry 21x Basic Server Script Security X 25 Entry name PacDrive Controller Connection Comment l Phone number os3s1 606195 Alternates I Use Telephony dialing properties Dial using Standard 28800 bps Modem COM x Configure OK Cancel ok I
116. NT 2 END VAR 11 gt lt interface gt lt st gt lt body gt lt CDATA RUN_STRING Start IF YVAL lt 0 THEN YVAL YVAL OFFSET BOTTOM YVAL OFFSET END IF 11 gt lt body gt lt st gt lt pou gt Cat gories d objets ENI dans EPAS 4 L interface ENI g re quatre types d objets de donn es di les objets sp cifiques au projet des blocs fonctionnels cr es sp cialement pour un projet d termin 2 les objets communs des blocs fonctionnels utilis s g n rale ment par plusieurs projets p ex des biblioth ques de blocs fonctionnels 3 les objets de compilation g n r s de fa on automatique ce type d objet tant actuellement sans importance l interface ENI ne le g re pas 4 les objets locaux non g r s par le syst me de stockage de donn es La classification d un objet dans l une des cat gories se fait dans les options de projet et ou les propri t s d objet d EPAS 4 Les param tres ENI peuvent tre configur s s par ment pour cha cune des cat gories 1 3 cf plus bas Commande Structure du projet PacDrive dans le syst me de stockage de donn es Un ou plusieurs chemins sont d finis pour le projet dans le syst me de stockage de donn es associ et donc dans ENI sous la racine configur e dans ENI Control ces chemins sont visualis s sous forme de r pertoires contenant les blocs fonctionnels du projet p ex un r pertoire par cat go
117. Nom_Tableau gt Indice1 Indice2 Exemple JeuCartes 9 2 Manuel de programmation Page 35 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 36 Pointeur POINTER REMARQUE L utilisation de pointeurs est d conseill e car elle ne fait l objet d aucune v rification lors de la compilation et en cours de traitement La transmission de param tres par VAR IN OUT constitue g n rale ment la meilleure solution Les pointeurs poss dent un type de donn e et une adresse Le type de donn e correspond au type de donn e de l l ment de donn e vers lequel pointe le pointeur L adresse correspond l adresse l emplacement a laquelle l l ment de donn e est m moris On m morise dans les pointeurs des adresses de variables ou de blocs fonctionnels au moment du traitement du programme La d claration des pointeurs s effectue selon la syntaxe lt ldentificateur gt POINTER TO lt TypeDonnee BlocFonctionnel gt Un pointeur peut pointer vers n importe quel type de donn e et de bloc fonctionnel m me d finis par l utilisateur L op rateur ADR permet d affecter au pointeur l adresse d une varia ble ou d un bloc fonctionnel Le d r f rencement d un pointeur s effectue l aide de l op rateur plac apr s l identificateur du pointeur Exemple pt POINTER TO INT var _intil INT 5 var _int2 INT pt ADR var intl A var_int2 pt var_int2 est maintenant 5 Type de donn e num r
118. P_Main Fe Fonction F_Convert Tableau 5 2 D finition de noms d objet Pr fixe Type Exemple fb Nom d instance d un bloc fonctionnel foPos st Nom d instance d une structure stBufferEntry e Nom d instance d un type de donn e ePosStates num r ENUM aucun Nom d instance d un type de Nibble r f rence Tableau 5 3 G n ration des instances d objets Identifiez vos variables par des noms parlants Nous recom mandons deux types de pr fixe a Pr fixe de port e a Pr fixe de type Pr fixe de Type port e yp pas de pr fixe Variable locale bName Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 4 Identificateurs Bisa Type Exemple l Entr e _bSleighThere O_ Sortie O_bValveOpen g Variable globale g_bName e R f rence p ex un objet MC_4 r MC 4 Tableau 5 4 Pr fixe de port e Pr fixe de type Type Mots cl s Bit Exemple b BOOL bool en 1 bName c BYTE Cordon de longueur 8 cName bits 8 Ww WORD Cordon de longueur wName 16 bits 16 lw DWORD Cordon de longueur lwName 32 bits 32 si SINT Entier court 8 siName i INT Entier 16 iName l DINT Entier double 32 IName usi USINT Entier court 8 usiName ui UINT Entier 16 uiName ul UDINT Entier double 32 ulName r REAL Nombre r el 32 rName Ir LREAL R el long 64 IrName d DATE Date 32 dName to TO
119. Pour les r parations Envoyez les composants qui doivent tre r par s ou v rifi s avec le rapport de d faut l adresse suivante ELAU AG Abt Kundendienst Hausanschrift adresse Service apr s vente Postfach 1255 Dillberg 12 97821 Marktheidenfeld 97828 Marktheidenfeld T l 49 0 93 91 606 142 Fax 49 0 93 91 606 340 Personnel du service apr s vente Si vous souhaitez un entretien avec l un de nos collaborateurs ou une intervention sur place ELAU AG Dillberg 12 97828 Marktheidenfeld T l 49 0 93 91 606 0 Fax 49 0 93 91 606 300 eMail info elau de Internet www elau de ELAU Inc 4201 West Wrightwood Avenue Chicago Illinois 60639 USA T l 1 773 342 8400 Fax 1 773 342 8404 eMail sales elau com Internet www elau com ELAU SYSTEMS ITALIA S r l Via Tosarelli 300 1 40050 Villanova di Castenaso BO T l 39 051 7818 70 Fax 39 051 7818 69 eMail info elau it Internet www elau it REMARQUE Vous pouvez trouver d autres adresses de contact sur la page d accu eil de la soci t ELAU http www elau de Page 285 15 2 Page 286 Documentation suppl mentaire Il est possible de commander chez la soci t ELAU les manuels et instructions suivants sur le syst me PacDrive Manuel d tude No d article 17 13 00 58 00x DE EN FR Manuel de programmation No d article 17 13 00 61 00x DE EN FR Mode d emploi
120. S OFICIAL seii ene a en a an a a n a 119 Programme utilisateur anes a a ER 122 Observer amp Pilote sxscsaceicsasacaenticsduialeom inctatesutusdsialosiss astasasitartsdead niai 128 Documentation et sauvegarde d un projet ssssssisisssssssiitrsssssistiinnsniiinnnnninniinnnnnnnnnenn 130 Elargissement de l exemple par des fonctions de mouvement cseseseseesesseseesesseees 131 EXPO d Probl EME ansin anan ania bol demas a Eaa ne 131 Materiel ea a ea ea AS 133 GIMME AEN niin anal a cade uth das on Nada RES 134 Programme MIEN ATOUII nana inner AA 136 Observer amp Pilih sce asian nn nant ei aA Ria Ea 138 Documentation et sauvegarde d un projet essscrerrccsrissriirrienriririi 142 Strat gies de recherche d erreurs 143 Marthe SUVE ne LR aaa near egos mel 143 DEES tintin miam imminent 144 Configuration de commande ss isrannathennrunenenediimirnenriareinins 145 Enregistreur de Mess AT ane nn he nee sa a aA 146 FONCION ennen ini a acs instance it meen a 146 Les fonctions individuels de l enregistreur de messages sesser 147 Filtrage des Messages ni ae eau a a rl 149 Etablir la liaison avec le PacDrive Controller MAX 4 en cas d erreur v essceseeseseseesesseees 150 Autres moyens de diagnostic serment 152 PR then te ee TN 152 MIS AU DOME ODUCT series anne ceed me ead Maat 152 ta bibliotheque CHECK scene 152 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_frlVZ fm PDM_UserMan_frlVZ fm 6 5 4 7 1 7 2 7 2 1 7 2 2 1 2 3 7 2 4 7 2 5 7 2 6
121. Tableau 4 4 Date heure Type de no Nombre Valeur donn e Description de bits Etendue initiale TIME Dur e comme Os DWORD STRING Cordon de par d faut cordon vide caract res 80 Tableau 4 5 Dur e cordon de caract res Exemple de d claration d un cordon de caract res str STRING 35 Ceci est un cordon REMARQUE Les types de donn es LWORD LINT et ULINT ne sont pas g r s par le syst me PacDrive Notation des types de donn es Les types de donn es mentionn s ci dessus peuvent tre repr sent s de diff rentes fa ons BOOL BYTE WORD DWORD LWORD Manuel de programmation Page 33 4 Bases de la norme IEC 61131 Ces types de donn es peuvent tre repr sent s comme suit TRUE ou 1 FALSE ou 0 a Repr sentation d cimale hexad cimale 16 octale 8 oder binaire 2 Exemple pour WORD 234 16 ff 2 1001 1100 0011 1111 SINT INT DINT LINT USINT UINT UDINT ULINT Repr sentation d cimale hexad cimale 16 octale 8 ou binaire 2 Le trait de soulignement _ s pare les unit s Exemples Repr sentation d cimale pour INT 123 234 0 1_000 Repr sentation hexad cimale pour INT 16 F1 16 0A_1B Repr sentation binaire pour INT 2 0001 0011 _0111_1111 REAL LREAL Repr sentation d cimale normale avec point d cimal ou repr senta tion exponentielle Exemple 1000 23 et 1 23e3 et 1 23E3 et 1 23E03 sont interpr t s
122. UE les lt Instructions gt sont r p t es sans fin ce qui provoque une erreur de temps de traitement REMARQUE Le programmeur doit veiller ce qu aucune boucle sans fin n appa raisse en provoquant une modification de la condition dans la partie instructions de la boucle par une incr mentation ou une d cr menta tion de compteur par exemple En pr sence d une boucle sans fin le PacDrive Controller affiche le message de diagnostic D passe ment de temps de cycle Exemple REPEAT Varl Varl 2 Compteur Compteur 1 UNTIL Compteur 0 END _ REPEAT Instruction EXIT Lorsque l instruction EXIT se trouve dans une boucle FOR WHILE ou REPEAT la sortie s effectue a partir de la boucle la plus proche ind pendamment de la condition d interruption Diagramme fonctionnel en s quence SFC Le diagramme fonctionnel en s quence SFC de l anglais Sequential Function Chart est un langage graphique destin repr senter des fonctions de commande s quentielle reli es par des transitions qui conditionnent le traitement d actions La repr sentation graphique des transitions et des actions rappelle le Manuel de programmation Page 59 4 Bases de la norme IEC 61131 sch ma fonctionnel est tr s lisible et convient particuli rement la programmation de processus globaux Contrairement une id e r pandue parmi les programmeurs le diagramme ne peut pas tre enti rement trait au cours d un cycl
123. _WHILE REPEAT J 1 REPEAT J J 2 UNTIL J 101 OR ARR 70 END_REPEAT EXIT EXIT Instruction vide Tableau 4 12 Instructions en ST Instructions en langage ST Comme son nom l indique le langage litt ral structur ST est con u pour la programmation structur e Il offre de ce fait des structures pr tablies qui facilitent la programmation de construc tions fr quemment utilis es comme les boucles it rations Ce langage pr sente le double avantage de r duire les probabilit s d erreurs et d augmenter la lisibilit des programmes Comparons par exemple deux s quences de programme quiva lentes crites en IL et en ST Boucle de calcul en IL boucle LD Compteur EQ 0 JMPC fin LD Var MUL 2 ST Var Page 54 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_IEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables LD Compteur SUB 1 ST Compteur JMP boucle fin LD Varl ST Res La m me boucle programm e en ST se pr senterait comme suit WHILE Compteur lt gt 0 DO Varl Varl 2 Compteur Compteur 1 END WHILE Res Varl1 On constate que la boucle en ST est non seulement plus courte a programmer mais aussi beaucoup plus facile a lire Cette qualit est particuli rement appr ciable lorsqu on a affaire d importantes constructions it ratives imbriqu es Les diff rentes instructions sont d crites ci apr s Affectation A gauche de l op
124. a droite et copie cette valeur dans la variable bool enne associ e Les valeurs ON ou OFF peuvent tre pr sentes sur la ligne d entr e correspon dant aux variables bool ennes TRUE ou FALSE Comme les contacts les bobinages peuvent tre n gativ s dans l exemple le contact COMMUT1 et le bobinage QX3 0 sont n gativ s Lorsqu un bobinage est n gativ le symbole de bobi nage comporte alors une barre oblique il copie la valeur invers e dans la variable bool enne associ e Lorsqu un contact est n gativ il ne commute que si la variable associ e a la valeur FALSE Blocs fonctionnels en langage a contacts Outre des contacts et des bobines vous pouvez galement ins rer dans un sch ma a contacts des blocs fonctionnels et des program mes Ceux ci doivent poss der une entr e et une sortie associ es des valeurs bool ennes et peuvent tre utilis s aux m mes emplacements que les contacts dans la partie gauche du r seau LD par exemple Bobinage Set Reset Les bobinages peuvent galement tre d finis comme bobinages Set ou Reset Un bobinage Set reconnaissable au S situ dans le symbole du bobinage S n crase jamais la valeur TRUE dans la variable bool enne associ e Si la variable a t positionn e une fois TRUE elle conserve donc cet tat Un bobinage Reset reconnaissable au R situ dans le symbole du bobinage R n crase jamais la valeur FA
125. abricant type de la commande machine Rapport de d faut page 1 Comment se manifeste le d faut Indications compl mentaires Apparition du d faut Causes mManilestavens secondaires toujours pr sent inconnu probl mes m caniques la mise en service erreur de c blage po LOStalance cubis d alimentation 24 V dommages m caniques d faillance du drive d t rioration Controller appara t au bout de h env humidit dans l appareil d faillance du moteur appara t en cas de appara t sporadiquement vibrations codeur d fectueux rupture de c ble ae iia ventilation insuffisante corps tranger dans l appareil L armoire contient elle un climatiseur O NI De tels d fauts sont ils d j apparus sur le m me axe Combien de fois ccccccceeeeeeeeees Les d fauts apparaissent ils toujours des jours ou des heures d termin s Rapport de d faut page 2 ELAU AG g_fr fm ELAU_FoStoerun
126. acDrive Con EPAS 4 YarioCamEval010_w pro PLC Configuration DI x C File Edit Project Insert Extras Online Window Help 8 x aeu 56 2854 E Controller configuration A R RemotelpAddress Bf MA4 lt PacDrivet gt Locallpaddress General UserName ELAU J Diagnosis Password ELAU i InitString AT amp F E0 QO V1 850 amp C1 8RO S0 2 11 Versions ExpinitString AT ms 0 E Memory amp Disks ate meo Ca System Lv Log encoder LE_Axis1 gt fg Real time bus lt RTB gt fee MC 4 lt MC_Axis1 gt Value i Q Output group lt OutputGroup on RB Input group lt InputGroup gt ONLINE OV READ Illustration 7 4 Configuration du modem Le modem est automatiquement reconnu lors du d marrage de l automate s il est allum pendant ce d marrage et raccord au port COM Si le syst me ne d tecte pas de modem allum le port Com est lib r pour la liaison s rie de l atelier logiciel EPAS 4 Voir galement Param tres du projet pour le PacDrive Controller MAx 4 la page 162 Le PacDrive Controller Max 4 contr le le port s rie jusqu ce que le modem r ponde un appel entrant et prenne alors en charge l tablissement de la connexion L appel est initialis par le r seau d acc s distance de l ordinateur distant Au moment de la num rotation l utilisateur doit obligatoirement entrer le nom d utilisateur et le mot de passe choisi pour l objet modem dans la conf
127. accord s selon les normes EN 50178 dition 1998 Equipement lectronique utilis dans les installations de puissance a Assurez que la s curit de s paration pr sente soit maintenue sur la totalit du circuit Lors de l usage des composants ELAU dans des syst mes sans s curit de s paration en tant que protection contre les contacts directs ou indirects avec des tensions dangereuses un capot de protection permanent est exig pour tous les branchements et con tacts p ex MAx 4 connecteur Sub D interface s rie qui ne sont pas conformes a la classe de protection IP2X La conception du capot de protection ou du c blage de l appareil raccord doit per mettre l enl vement du capot ou du c blage uniquement l aide d un outil Cette mesure de protection doit tre respect e sur tous les appareils branch s Page 17 2 5 4 Page 18 Mouvements dangereux Les causes de mouvements dangereux peuvent tre diverses a d fauts de c blage a erreurs dans les programmes d application d fauts des composants a d fauts des capteurs de mesure et de signaux a fausses man uvres La protection des personnes doit tre assur e par des dispositifs de surveillance ou des mesures situ s un niveau sup rieur de l instal lation Il ne faut en aucun cas se fier aux seules surveillances internes des composants de l entra nement Les surveillances ou mesures ne doivent tre pr vues par le constructeur qu
128. aes is Description Explication Symbole escriptio plications lt Op rateur de comparaison inf rieur ou gal a Op rateur de comparaison gal lt gt Op rateur de comparaison diff rent de AND ET bool en amp XOR OU exclusif bool en OR OU bool en Affectation MOVE 1 Op rateur pour affectation de valeur initiale 2 Op rateur de liaison d entr e affectation de param tre courant un param tre formel lors d un appel d UOP 3 Op rateur d instruction Tableau 4 14 Op rateurs Les op rateurs de m me niveau de priorit sont valu s de gauche droite Priorit Op ration Op rateur Maximale i Mise entre parenth ses Evaluation de fonction Nom de la fonction liste de param tres Exponentiation je N gation Compl ment NOT Multiplication Division Modulo MOD Addition Soustraction Comparaison gt lt gt lt Egalit In galit lt gt ET AND amp OU exclusif XOR OU OR Minimale Affectation Tableau 4 15 Op rateurs priorit et associativit Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm 4 1 Automates programmables Autres op rateurs Nom Fonction Description TO TRUNC Conversion d une valeur REAL en une valeur INT BCD TO Conversion d un valeur BCD en une
129. ain 278 Variables persistantes 275 VarioCam 282 Vitesse nominale 273 VxWorks 283 WwW Windows 283 WWW 284 Seite 295 Stichwortverzeichnis Seite 296 Benutzerhandbuch Ve hie PacDrive PDM_UserMan_frSIX fm g_fr fm ELAU_FoStoerun 15 6 ELAU AG Formulaire de rapport de d faut Ce rapport de d faut est indispensable pour permettre un traite ment efficace de la demande Adressez votre rapport de d faut l agence ELAU dont vous rele vez ou a ELAU AG Abt Kundendienst Dillberg 12 97828 Marktheidenfeld Fax 49 0 93 91 606 340 Exp diteur Soci t Localit Date Service Nom T l Indications concernant le produit d fectueux D signation de l article es tienne cn te ae N mero d article Sreo en Mae mA Numero de S rie 2302 Men nr aa Re dei ates ace dete lens Version du logiciel ER Re desde di niet rnnt Code du mat riel shine init it Annette Param tres joints oui non Programme IEC joint oui non Indications concernant la machine sur laquelle est apparu le d faut Fabricant de la machine cccccccccscessseseceeeececeeceeeeeseeseeeeeseseaeaaaees VY RP ads cede podac ts Tat sagen T T ass uesbeste tenes Heures de service in Num ro de la machine cceccccccccccccceeceseceeseeseeseeeeeceseseeteeenseseeeseeea Date de mise en service cceceeeseeeeseecceeccecaeeeeeeseeceeeesesaeaeaeeeeeereess F
130. all X25 Pad Illustration 7 23 Add RAS Device Ajout d un p riph rique RAS gt Dans la fen tre d installation du service d acc s distant s lectionnez un p riph rique et confirmez avec le bouton Network R seau Remote Access Setup x Port Device Type Cancel Network Help Modem unimodem Add Bemove Configure Clone Illustration 7 24 RAS Setup Installation du service d acc s distant gt Cochez uniquement le protocole client TCP IP et validez avec OK Dial out Protocols M NetBEUI Ena M ICPAP ri He Illustration 7 25 Network Configuration gt Activez Configure et v rifiez que la case Dial out only Appels sortants seulement est coch e Si l ordinateur re oit ELAU AG Manuel de programmation Page 177 7 T l maintenance les appels pour d autres applications la case Dial out and Receive calls Appels sortants et entrants sera coch e Pott COM1 Device Standard 28800 bps Modem Cancel Port Usage Help Dial out only C Receive calls only Dial out and Receive calls Illustration 7 26 Configure Port Usage Configuration de l utilisation du port gt Validez avec OK gt Cliquez Next pour terminer la configuration Le service d acc s distant est maintenant disponible Cr ation d une connexion entre l ordinateur et le PacDrive Controller
131. ammation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm Tables de routage PDM_UserMan_Netze_fr fm ELAU AG 8 7 Interconnexion de r seaux Le commutateur travaillant avec le niveau des adresses MAC il ne peut pas coupler deux segments de r seau entre eux Certains constructeurs proposent aussi des commutateurs hautes performances qui travaillent non seulement sur la couche 2 mais aussi sur la couche 3 voire plus Commutateur couche 3 Commutateur couche 4 Un commutateur de couche 2 ne dispose pour l envoi des paquets que de l adresse MAC Un commutateur de couche 3 va utiliser en plus l adresse IP destinataire et un commutateur de couche 4 dirigera les donn es avec un num ro de port Routeur Un routeur est un appareil qui interconnecte des r seaux s par s ou divise de grands r seaux en sous r seaux La forme basique d un routeur est un PC quip de plusieurs cartes r seau ayant chacune un contact avec les diff rents r seaux Les routeurs agissent sur la couche 3 du mod le OSI Ils peuvent ainsi relier des r seaux de topologies diff rentes des couches inf rieures 1 et 2 Il faut pour cela que tous les r seaux concern s utilisent le m me type d adressage pour leurs paquets de donn es Le routeur d capsule les paquets de donn es entrants jusqu a la cou che 3 afin de trouver dans l en t te header l adresse destinataire correspondante Cette proc dure prend du temps et les routeurs sont g n ralemen
132. ampling Trace pe Task Configuration be VarioCam a Watch and Receipt Manager Illustration 5 18 S lection de la configuration de commande L cran propose la configuration minimale d un syst me PacDrive Cette configuration suffira pour r aliser notre premier exemple Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 7 R alisation d un projet PacDrive PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG EPAS 4 Untitled PLC Configuration GR File Edit Project Insert Extras Online Window Help SACH 3 Resources 9 Global Variables E library MAX4_ 001100 L1B 8 3 E E library STANDARD_ 001100 LI 9 Message logger BFE PLC Configuration C4 Sampling Trace E Task Configuration Bs VarioCam H OR Watch and Receipt Manager El MAx 4 lt PacDrivem gt ni ann re CA Diagnosis Ca Versions Ca RamDisk Ca System Hg Real time bus lt RTB gt Q Output group lt OutputGroup Input group lt InputGroup Measure input group lt InputGro Modem lt Modem Illustration 5 19 Configuration de commande avec configuration minimale Deux fichiers pour la configuration de commande sont stock s dans la m moire du PacDrive Controller le fichier de configuration et le fichier de param trage La Configuration de commande g re en principe les objets MotorController MC 4 codeurs logiques etc Le fichier de param trage contient les entr es ave
133. angages de programmation com plexes Dans la banque de donn es de l interface ENI les d veloppeurs peuvent d sormais sauvegarder plusieurs versions de leur programme mais galement des blocs fonctionnels individuels Le d veloppeur peut appeler ces versions a tout moment Pour que ce soit possible il faut que l interface ENI comporte une banque de donn es capable de g rer les versions Parfaitement int gr dans l environnement de d veloppement EPAS 4 ce gestionnaire de versi ons n entrave pas le d roulement des travaux Acc s de clients externes Tr s r cemment encore des clients externes ne pouvaient avoir acc s aux donn es de l environnement de d veloppement L inter face ENI permet d sormais tout client d obtenir l acc s aux donn es d un projet d automatisation Ces donn es peuvent tre lues Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_ENI_fr fm 12 2 PDM_UserMan_ENI_fr fm ELAU AG 12 2 Structure et communications de l inter et chang es depuis le client externe Une interface client en langage C C DLL permet de programmer des clients sp cifiques au serveur ENI Structure et communications de l interface ENI ENI sauvegarde les objets des projets PacDrive dans un systeme de stockage de donn es II peut s agir soit d une base de donn es d j existante soit d un syst me de fichiers local L interface ENI comporte une partie serveur et une partie client de sorte que le sys
134. ant une adresse hi rarchique Syntaxe Structure et interaction structurelle entre les l ments linguistiques d un langage de programmation TCP IP Le sigle TCP IP abr viation de transmission control protocol internet protocol est souvent utilis pour l ensemble des protocoles permettant d interconnecter les ordinateurs de r seaux diff rents Le protocole TCP IP est implant dans de nombreux r seaux locaux Il est la base du r seau mondial Internet Le protocole IP g re le transport des donn es alors que le TCP s occupe de l envoi des donn es leur destination T l maintenance La t l maintenance permet le raccordement distance des automates de machines d emballage via les r seaux de t l communications RNIS GSM des fins de maintenance et de r paration ainsi que pour la mise en marche et la modification de machines La t l maintenance est un atout pour les constructeurs qui r duisent le temps de r action dans les interventions de maintenance n importe quel endroit du globe et garantissent une disponibilit maximale des machines d emballage Thermocontact de protection Interrupteur thermosensible dans l enroulement du moteur Manuel de programmation Page 281 14 Glossaire Page 282 Jeton C est un t l gramme autorisant mettre des messages sur le r seau Le jeton indique deux tats libre et occup Le jeton circule entre les quipements ma tre
135. appel hub ou concentrateur Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm PDM_UserMan_Netze_fr fm 8 2 4 ELAU AG 8 2 Topologies Em Distributor hub _ o 000000 oo Illustration 8 2 Topologie en toile Avantages de la topologie en toile a Si une station est d faillante ou si un cable est d fectueux il n y a pas d incidence sur le reste du r seau a Les r partiteurs actifs jouent galement un r le d amplificateur de signal a Si la fonctionnalit du r partiteur est ad quate les ordinateurs ne partagent jamais leurs c bles respectifs pour la circulation des donn es Cela signifie qu ils s approprient toute la bande passante ce qui permet cette topologie physique d avoir des taux de d bit plus lev s a llestrelativement facile d ajouter d autres stations et ou d autres r partiteurs Inconv nients de la topologie en toile a C blage important a Lors d une panne du r partiteur le r seau est paralys Topologie en anneau Jamais sans ses voisins Dans une topologie en anneau le c blage forme une boucle ferm e Il n y a ni d but ni fin Toutes les stations sont des l ments de l anneau elles traitent et amplifient les signaux qui arrivent sur le c ble et les renvoient Manuel de programmation Page 207 8 R seaux 8 2 5 Backbone Page 208 Illustration 8 3 Topologie en anneau Cette topologie physique est rarement util
136. aract ristiques sont d finies dans la configuration de commande PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG Manuel de programmation Page 119 5 Recommandations pour la programmation Page 120 Un syst me PacDrive est compos d au moins un PacDrive Con troller Ce PacDrive Controller permet en principe de disposer des groupes de configuration suivants Groupe Description Donn es techniques Param tres g n raux du PacDrive Controller g n rales Diagnostic Param tres de diagnostic du PacDrive Controller Versions Param tres de version du PacDrive Controller Bus en temps r el Objet du PacDrive Controller Groupe de sorties Objet du PacDrive Controller num riques Groupe d entr es Objet du PacDrive Controller num riques Groupe d entr es de Objet du PacDrive Controller mesure num riques Tableau 5 8 Groupes objets de configuration de base gt S lectionnez Resources pour appeler l diteur de configuration POUs Data types 5 Visualizations E Resources Illustration 5 17 S lection de ressources dans l organiseur d objets gt S lectionnez maintenant la fonction PLC Configuration Configura tion de commande EPAS 4 Untitled File Edit Project Insert Extras Online Als m 2 2e 2 3 5 2 Resources H E Global Variables CE library M X4_001100 L18 8 3 01 10 1 E library STANDARD_V001100 L1B 23 1 Message logger FEE PLC Configuration H S
137. auche d un r seau de contacts les contacts sont repr sent s par deux barres parall les qui transmettent de gauche droite l tat ON ou OFF Ces tats correspondent aux valeurs bool ennes TRUE et FALSE A chaque contact est affect e une variable bool enne Lorsque cette variable a la valeur TRUE l tat est transmis de gauche droite via la ligne de liaison dans le cas contraire la liaison de droite prend la valeur OFF Si les contacts sont coupl s en parall le au moins une des branches parall les doit transmettre la valeur ON pour que le branchement parall le transmette l tat ON Si les contacts sont coupl s en s rie tous les contacts doivent transmettre la valeur ON pour que le dernier contact transmette l tat ON Cela cor respond donc une mise en parall le ou en s rie dans un sch ma lectrique Un contact peut galement tre n gativ le symbole de contact comporte alors une barre oblique La valeur de la liaison est dans ce cas transmise si la variable a la valeur FALSE Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Bobinage La partie droite d un reseau LD comporte un nombre quelconque de bobinages qui sont repr sent s par des parenth ses Ceux ci ne peuvent tre que coupl s en parall le Un bobinage transmet la valeur des liaisons de gauche
138. aud 260 Biblioth ques 112 Bloc 261 Bloc de d claration 264 Bloc fonctionnel 43 Bloc fonctionnel standard 280 Blocs fonctionnels en LD 69 en ST 55 Blocs fonctionnels FBD 66 Bobinage 69 Boucle FOR 57 Branchement alternatif 64 Branchement parall le 64 Benutzerhandbuch Bus 261 Bus de terrain 267 Bus des entra nements 260 Cc Cablage coaxial 210 Cable a fibre optique 211 CAN 261 Caract ristiques 231 Caract ristiques de perfor mance EPAS 4 23 Moteur SM 24 MotorController MC 4 24 Champs d application 40 Chien de garde 283 Circuit d effacement 272 Circuit interm diaire 284 Classes d adresses IP 218 Client 262 Client serveur 204 CLSID 262 Codeur rotatif 269 Codeur absolu 259 COM 262 Commande 281 Commande num rique CNC 262 Commentaire 271 Commission Electrotechnique Internationale IEC 28 Communication 271 Commutateur 222 Compatibilit 233 Compatibilit lectromagn tique CEM 266 Concept de domaine 214 Condition de transition 61 Configuration 29 Connecteur de raccordement de bus 261 Connexion distance 264 Constante de couple 265 Constantes 86 Contact 68 incr mental Seite 291 Seite 292 ControlNet 263 Copyrights 2 Couple cr te 280 Couple nominal 272 Courbe esclave 280 Courbe ma tresse 272 Court circuit 271 CSMA CD 212 CUL 263 Cv 263 Cycle 284 D Dangers classification 12 D bit de bauds 261 D bit de donn es 213 D claration 264 Constantes 38 D finiti
139. base de serveur Peer to Peer Tous les ordinateurs sont gaux et forment un groupe de travail Chaque ordinateur met la disposition des autres des ressources et lui m me a acc s leurs ressources Pour obtenir l acc s l utilisateur devra poss der un compte utilisateur sur chaque ordinateur Pas de frais suppl mentaires pour le serveur et ou le syst me d exploitation Pas d administration utilisateur centralis e A partir d une taille de r seau plus importante la coordination devient extr mement lourde g rer Le peer to peer est une solution peu on reuse pour des petits r seaux dix postes ou moins qui n ont pas pour priorit la s curit Le syst me d exploitation peer to peer Les syst mes d exploitation peer to peer sont en fait des syst mes pour des ordinateurs autonomes stand alone auxquels une fonction r seau a t ajout e Win95 Win98 WinME Il manque toutefois ces syst mes les crit res d terminants inh rents aux v ritables syst mes d exploitation r seau comme par exemple l authentification au moment de l ouverture de session Concr tement le peer to peer est limit aux r seaux tr s petits qui sont organis s en groupes de travail compos s d ordinateurs d j autonomes Manuel de programmation Page 203 8 R seaux 8 1 2 Avantages Inconv ni ents R sum Page 204 Dans Windows XP il faut galement une proc dure d ouverture de sessio
140. c dentes sont actives et que la condition de transi tion pr c dant cette tape prend la valeur TRUE Saut Un saut est une liaison avec une tape dont le nom est indiqu sous le symbole du saut Les sauts sont n cessaires car les liai sons ascendantes ou crois es sont interdites Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm 4 1 Automates programmables Le diagramme suivant montre une volution simple d actions en mode m moris normal et Reset Init x Step1 x eo pom C TE Step2 x TransO Trans1 Trans2 Init Illustration 4 8 Les transitions a b et c commandent l volution des tapes 1 et 2 Les qualificatifs d actions commandent l ex cution du code ind pendamment de l tape active les actions m moris es ne sont d sactiv es que dans les tapes suivantes Init x Step1 x eo pom Non Step2 x Action1 Action2 set reset Init Illustration 4 9 La fin de l action 1 est uniquement command e par le Reset de l tape 2 et non par la fin de l tape 1 Fonctionnement des qualificatifs L et D traitement limit dans le temps par L et lancement temporis du traitement jusqu a la fin de l tape par D Manuel de programmation Page 65 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 66 Step2 x Action1 Action Action1 Action2 Trans2 Illustration 4 10 Qualificatifs d action L e
141. c JMPC CALC RETC l instruction n est ex cut e que si le r sultat de l expression pr c dente est FALSE a N dans les autres cas n gation de op rande et non de l accu mulateur Le tableau suivant num re tous les op rateurs autoris s en IL ainsi que leurs modificateurs possibles Op rate Modifica Re ae r leurs Signification LD N Rendre le r sultat courant gal l op rande ST N M moriser le r sultat courant l emplacement de l op rande S Positionner l op rande bool en TRUE si le r sultat courant est TRUE R Remettre l op rande bool en a FALSE si le r sultat courant est TRUE AND N ET bool en OR N OU bool en XOR N OU exclusif bool en ADD Addition SUB Soustraction MUL Multiplication DIV Division GT gt GE gt EQ NE lt gt LE lt LT lt JMP C N Saut vers l tiquette CAL C N Appel d un bloc fonctionnel RET C N Retour d un bloc fonctionnel appel Evaluation d une op ration diff r e Tableau 4 10 Op rateurs en IL Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Voir galement Op rateurs la page 71 Exemple d utilisation de modificateurs dans un programme IL ELAUSNS Op rateur Op rande Commentaire de saut LD TRUE
142. c initialisation d utilisateur cf Types d objets du PacDrive Controller MAx 4 avec leurs valeurs d initialisation REMARQUE En cas de modification du fichier de configuration de commande objet ajout supprim le PacDrive Controller doit tre remis z ro ou r amorc Pour plus d informations voir l aide en ligne EPAS 4 Notre projet ne n cessite en principe aucune modification de la configuration par d faut Mais nous allons donner un nom symboli que parlant notre sortie Ce sera le nom d fini dans l expos du probl me gt Entrez ce nom en cliquant sur le nom symbolique entre par enth ses apr s output 0 Manuel de programmation Page 121 5 Recommandations pour la programmation 5 7 4 Page 122 EPAS 4 Untitled PLC Configuration A File Edit Project Insert Extras Online Window Help BAECRHOZCHS 3 Resources Global Variables library MA gt lt 4_ 001100 L1B 8 3 E library STANDARD_ 001100 LI Message logger R PLC Configuration Ax 4 lt PacDriveM gt General Hg Real time bus lt RTB gt e amp Output group lt OutputGroup Q Watch and Receipt Manager Output_1 lt 0_1 Q Output_2 lt 0_2 Illustration 5 20 Attribution d un nom symbolique la sortie output_O Programme utilisateur gt Passez aux blocs fonctionnels pour entrer le programme Illustration 5 21 S lection de blocs fonctionnels dans l o
143. ce consid rable au cours des derni res ann es dans l industrie des quipements Une telle tendance r sulte non seulement des Technologies d Information et de Communication TIC actuelles appliqu es la t l maintenance maintenance distance mais aussi de la possibilit de g n rer de nouveaux crit res d installation universelle sur l ensemble des march s La t l maintenance ne se limite pas uniquement la correction distance des erreurs En effet la mise en oeuvre des technologies de t l maintenance apporte un nouvel lan prometteur en mati re de service apr s vente After Sales Service et ce pour toute la dur e de vie d une machine d emballage Cela englobe d sormais la t l ing nierie et le t l consulting Data master data products customer suppliers technical documentation Machine bang ones End User error database knowledge base E ng Ineer contracts Control F installation report F Control Station B L telecommunication connection i Experts op PacController 6 Blister Tools internet Organisation Video Audio conference Service Management eMail Project Management PacController file transfer Bae Management Kartonierer 9 ELAU lllustration 7 1 Concept de la t l maintenance D finition La t l maintenance est consid r e comme support du service apr s vente et support de l application elle utilise des composantes e
144. ce et d acquisition de donn es Supervisory Control and Data Acquisition SCADA comportent des l ments de commande d analyse de surveillance de stockage en m moire et de gestion du flux de donn es entre les syst mes au niveau du terrain et ceux au niveau du pilotage de l entreprise Ils assurent la liaison entre les entr es et sorties d centralis es et les automates programmables d une part et des ordinateurs de bureau d autre part Imp dance du blindage R sistance d un blindage de cable aux courants alternatifs L imp dance du blindage est l une des caract ristiques du c ble et figure en g n ral sur la fiche technique fournie par le fabricant Erreur de poursuite L erreur de poursuite est l cart dynamique entre la consigne de position et la position effective Cette erreur est fonction de la structure du r gulateur et des taux d amplification dans les diff rentes boucles de r gulation Les commandes pilotes en vitesse et en courant permettent de r duire l erreur de poursuite un minimum Interfaces OPC Interface COM identification univoque par code regroupement de fonctions Les objets COM peuvent avoir une ou plusieurs interfaces Toute modification post rieure la publication est interdite Etape N ud d tat d un programme SFC qui d clenche les instructions relatives l action pr vue une tape d termin e du programme Segment Le segment est d fini par
145. ce homme machine HMI Les interfaces homme machine Human Machine Interface quipent des syst mes de fabrication industrielle dont elles permettent la commande la surveillance ainsi que la sauvegarde des donn es Si les machines d emballage de taille r duite utilisent des appareils de commande op rateur relativement simples les chaines d emballage plus complexes sont quant a elles pilot es par des dispositifs de visualisation performants install s sur des PC industriels Ces dispositifs affichent les modes op ratoires successifs d une machine sous forme de diagrammes fonctionnels qui facilitent le contr le des machines en rendant leur fonctionnement plus transparent Les principaux param tres Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Glossar_fr fm PDM_UserMan_Glossar_fr fm ELAU AG 14 Glossaire op rationnels sont enregistr s et figurent dans les diagrammes Toute anomalie de fonctionnement est imm diatement signal e par une alarme HTML HTML signifie HyperText Markup Language Il s agit donc d un langage de marquage Markup Language con u pour d crire les l ments logiques d un document Le langage HTML est notamment constitu de commandes de marquage des l ments caract ristiques d un document titres paragraphes listes tableaux r f rences graphiques Id cf Identification IEC 61131 IEC 61131 3 est un standard international pour les langages de programmation des automates progra
146. che H1 doit clignoter d s qu elle est mise en marche Du mat riel d emballage doit tre achemin vers une cisaille d s que le bouton marche arr t de la bande transporteuse a t actionn L installation doit s arr ter apr s une nouvelle utilisation du bouton marche arr t Description d un profil de mouvement Le profil de mouvement de la bande transporteuse est compos d une courbe de d marrage ex cut e une fois apr s la mise en marche d une droite qui reste active tant que la bande est en mar che et d une courbe d arr t ex cut e au moment de l arr t bouton marche arr t sur arr t Start phase Synchronous Stop phase D V V V V D Geneigter Sinus Gerade Geneigter Sinus K 100 a er ES ra mS ee Das Fi se x a Ta k A be KZ 7 BHB Demo Proiekt 1 us9909 cdr Illustration 5 38 Profil de mouvement Sp cification des valeurs d entr e et de sortie respectivement des senseurs et actuateurs Equipem Identification i Commentaire ents d entr e sortie H1 O_bEquipmentOnIndicat Un voyant lumineux connect la orH1 sortie clignote avec une fr quence de 1 Hz d s que l installation est mise en marche S1 _bStartS1 Marche gt mise en marche tat de marche de l installation Arr t gt mise l arr t tat d arr t de l installation Tableau 5 9 D finition E S Manuel
147. ck 23 JO Search ie Folders E Address e Network Connections x go LAN or High Speed Internet Network Tasks fal Create anew 2 l connection Sat h il Local rea Local Area Set up a home or sma Connection2 Connection 3 office network See Also Network Troubleshooter Illustration 7 36 Network Connections Create a new connection Connexions R seau Etablir une nouvelle connexion New Connection Wizard Network Connection Type What do you want to do Connect to the Internet Connect to the Internet so you can browse the Web and read email Connect to a business network using dial up or VPN so you can work from home a field office or another location Set up a home or small office network Connect to an existing home or small office network or set up a new one Set up an advanced connection Connect directly to another computer using your serial parallel or infrared port or set up this computer so that other computers can connect to it Illustration 7 37 New Connection Wizard Assistant Connexion R seau 1 Manuel de programmation Page 183 7 T l maintenance New Connection Wizard Network Connection How do you want to connect to the network at your workplace Create the following connection Connect using a modem and a regular phone line or an Integrated Services Digital Network ISDN phone line Virtual Private Network connection Connect to
148. claration de variables Attributs de variables Mot cl Utilisation des variables RETAIN Variable non volatile prot g e contre les coupures de tension CONSTANT Constante variable qui ne peut tre modifi e AT Affectation d un emplacement de m moire Tableau 4 7 Mots cl s de d claration de variables d attributs Manuel de programmation Page 39 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 40 Sir mportemen mar Priorit Affectation compontementalldema rage 1 la plus le Valeur retenue pour les varia Reprise chaud v e bles non volatiles attribut Restauration de la valeur au RETAIN retour de la tension ou apr s un arr t 2 Valeur initiale sp cifi e par Reprise froid d claration Valeur initiale pour red mar rage d fini 8 la plus faible Valeur initiale associ e au Reprise froid type de donn e par d faut Valeur initiale pour red mar rage d fini Tableau 4 8 Affectation des valeurs initiales selon niveau de priorit REMARQUE De nouvelles valeurs initiales peuvent tre d finies pour les types de donn es d riv s Les variables poss dent diff rents champs d application domaines de validit Les variables peuvent tre d clar es en dehors d une UOP et tre utilis es dans tout le programme figurer dans une UOP en tant que param tre d appel ou tre accessibles localement l int rieur d une UOP Lorsqu une
149. ction de sortie n est ex cut e qu une seule fois avant la d sactivation de l tape Une action d entr e est rep r e par un E situ dans le coin inf rieur gauche du symbole de l tape une action de sortie par un X situ dans le coin inf rieur droit Les actions d entr e et de sortie peuvent tre programm es dans n importe quel langage Pour diter une action d entr e ou de sor tie double cliquez sur le coin correspondant de l tape Les actions d entr e et de sortie peuvent tre d finies dans une tape simplifi e mais non dans une tape IEC Exemple d tape avec action d entr e et de sortie Transitions Conditions de transition Les tapes sont reli es par des transitions Une condition de transition peut tre une variable bool enne une adresse une constante ou une suite d instructions donnant un r sultat bool en crite dans un langage quelconque Etape active Apr s appel d un bloc SFC l action associ e l tape initiale entour e d une ligne double est ex cut e en premier Une tape dont l action est en cours d ex cution est dite active Lorsqu une tape est active l action qui lui est associ e est ex cut e une fois par cycle En mode Online les tapes actives sont repr sent es en bleu Manuel de programmation Page 61 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 62 A chaque tape correspond un drapeau charg de m moriser l tat de l tape Le drapeau d
150. d une boucle sans fin le PacDrive Controller affiche le message de diagnostic D passe ment de temps de cycle Exemple WHILE Compteur lt gt 0 DO Varl Varl 2 Compteur Compteur 1 END_WHILE Les instructions d it ration WHILE et REPEAT sont en un certain sens plus puissantes que l instruction FOR car elles n imposent pas de connaitre le nombre de traitements de la boucle avant son ex cut ion Dans de nombreux cas on pourra se limiter a travailler avec ces deux types d instructions Si toutefois le nombre de traitements de la Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables boucle est clairement d fini il est pr f rable d utiliser l instruction FOR car elle n autorise pas les boucles sans fin Instruction REPEAT La boucle REPEAT se distingue de la boucle WHILE par le fait que la condition d interruption n est v rifi e qu apr s l ex cution de la bou cle La boucle sera donc trait e au moins une fois quelle que soit la condition d interruption Syntaxe REPEAT lt Instructions gt UNTIL lt Expression booleenne gt END REPEAT Les lt Instructions gt sont ex cut es tant que l lt Expression_booleenne gt est vraie TRUE Si l lt Expression_booleenne gt est vraie d s la premi re valuation les lt Instructions gt sont ex cut es exactement une fois Si l lt Expression_booleenne gt ne prend jamais la valeur TR
151. d verbale ment sur leurs actions L interface ENI offre d sormais une solution bien plus l gante ce probl me Le projet complet est stock dans l interface Pour interve nir sur un bloc fonctionnel le d veloppeur le charge dans son environnement de travail local Ce bloc reste alors verrouill pour les autres d veloppeurs pendant toute la dur e de l intervention Il sera nouveau accessible apr s la validation de l intervention par le d veloppeur Cette strat gie permet d assurer un travail coordonn et donc plus efficace plusieurs d veloppeurs sur le m me projet Gestion de versions L interface ENI g re l utilisation d un gestionnaire de versions de codes source Le d veloppement d un logiciel suit g n ralement plu sieurs tapes Le programmeur r alisera donc les modules de son programme par tapes Et il ne manquera pas de revenir sur certai nes de ses modifications quand il constatera qu elles ne r pondent pas ses attentes Pour ce faire il doit sauvegarder sa version et effectuer ensuite ses modifications sur une copie Si les modifications s av rent efficaces il continue de travailler avec cette copie sinon il repasse la version originale Ceux qui pratiquent cette m thode savent qu elle a besoin d tre am lior e Ces am liorations sont d ores et d j une r alit au niveau de l envi ronnement de d veloppement EPAS 4 ainsi que ceux tr s modernes d un grand nombre de l
152. de FB sont m mori s es Ainsi un programme appelant cing fois FB1 poss dera 5 instances de FB1 une pour chaque appel Lavantage de ce proc d orient objet inhabituel r side dans le fait que le diagnostic du pro gramme peut s effectuer en fonction d un appel pr cis et sans effets secondaires Les outils modernes aident le programmeur effectuer cette instanciation gr ce une d claration automatique chaque appel d un FB le syst me cr e un nom d instance qui g re les don n es de cet appel Il est important de noter que toutes les instances utilisent le m me code programme du FB Les modifications effectu es sur le code pro gramme se r percutent par cons quent de la m me mani re sur tous les appels Une instance est donc une copie du FB destin e un appel Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Exemple Function block A instance 1 local data Functions block A Global code Data Function block A a instance 2 local data Program A Illustration 4 5 Instanciation Une copie de la plage de donn es est r alis e pour chaque instance Le bloc fonctionnel A est instanc dans deux appels Il existe pour chaque appel une structure portant le nom de l instance qui conti ent les valeurs des variables sp cifiques l appel Dans l exemple ci dessus l instance 1 et l instance 2 sont
153. de de constructions simples des donn es comple xes peuvent ainsi tre transmises a des fonctions et blocs fonctionnels l aide d une seule affectation Les types de donn es d riv s peuvent tre cr s partir des types de donn es de base ou de types de donn es d riv s Tableaux ARRAY Un tableau se compose d un ensemble de variables individuelles appartenant au m me type de donn e Le syst me admet les tableaux de types de donn es l mentaires une deux et trois dimensions Les tableaux peuvent tre d finis dans la partie d claration d un bloc ou dans la liste de variables globales Syntaxe lt Nom_Tableau gt ARRAY lt li1 gt lt ls1 gt lt li2 gt lt Is2 gt OF lt Type elem gt li1 li2 indiquent les limites inf rieures de l tendue des valeurs d indices du tableau Is1 Is2 les limites sup rieures Les valeurs limites doivent tre des nombres entiers Exemple JeuCartes ARRAY 1 13 1 4 OF INT Initialisation de tableaux Tous les l ments d un tableau sont initialis s en m me temps Exemples d initialisation de tableaux arrl ARRAY 1 5 OF INT 1 2 3 4 5 arr2 ARRAY 1 2 3 4 OF INT 1 3 7 repr sentation abr g e de 1 7 7 7 arr3 ARRAY 1 2 2 3 3 4 OF INT 2 0 4 4 2 3 repr sentation abr g e de 0 0 4 4 4 4 2 3 L acc s aux l ments d un tableau bidimensionnel s effectue a l aide de la syntaxe suivante lt
154. de l appareil prot ger les parties conductrices par des crans afin d interdire tout contact dange reux a Pr voir une protection contre les contacts indirects EN 50178 section 5 3 2 DANGER Courants de fuite lev s Danger de mort a Les courants de fuite sont sup rieurs a 3 5 mA Les appareils doivent donc tre raccord s de mani re fixe au r seau d alimen tation selon EN 50178 Equipement des installations de puis sance ELAU AG PD_SicherhMax_fr fm PD_SicherhMax_fr fm 2 5 3 PELV Protective Extra Low Voltage FELV Functional Extra Low Voltage ELAU AG Tr s basses tensions s paration s re La tension du signal et la tension de commande des syst mes PacDrive est de lt 33 V Dans cette plage la sp cification en tant que syst me PELV selon IEC 364 4 41 comprend une mesure de protection contre les contacts directs et indirects avec des tensions dangereuses Cette protection est assur e par une s paration s re entre c t primaire et secondaire ELAU recommandent fort ement de pr voir l installation la machine avec s curit de s paration DANGER Tensions lectriques lev es r sultant des d fauts de c blage Danger de mort ou blessures graves a Veillez connecter aux branchements de tension de signalisa tion uniquement des appareils des composants lectriques ou des cables garantissants une s curit de s paration suffisante des circuits r
155. de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 8 Elargissement de l exemple par des Repr sentation sur l axe temps H H1 L 1 2 t s H S1 L t VEL Axis 1 t PDM _Projekt_ZA_2_us0001 fh8 Illustration 5 39 Evolution sur l axe temps 5 8 2 Mat riel La solution du probl me n cessite l association d un PacDrive MC 4 au PacDrive Controller MAx 4 PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG Manuel de programmation Page 133 5 Recommandations pour la programmation 5 8 3 Page 134 Configuration Configuration d un projet Pour r aliser ce projet il faut en plus un MotorController MC 4 avec servomoteur pour entra ner la bande transporteuse Le MotorController MC 4 est entr dans la configuration de com mande gt Cliquer droite sur Real time bus EPAS 4 UserMan_Project_1_Step1_pro PLC Configuration Fe File Edit Project Insert Extras Online Window Help alaa 26 2 0151 EE 3 Resources EQ Global Variables amp Globale_Variablen 1 Variablen_Konfiguration VAI E library MAX4_V000500 LIB 5 7 4 E library STANDARD LIB 24 9 98 Message logger FEE PLC Configuration 1 CycleTime 5 General 2 Intensity Diagnosis 59 Versions 1 7 1 Append MC 4 Sampling Trace Input gr Pr ties EA Task Configuration Measur i be VarioCam amp Cut Ctrl i Watch and Receipt Manager Copy Ctrl C Beste
156. deux concepts de topologie sont troitement li s et normalement une topologie physique donn e va s allier a une topologie logique donn e Les topologies physiques et logiques ne sont pas forc ment identiques Topologie en bus Tous sur le m me c ble La topologie en bus se caract rise par un c ble unique appel bus Tous les quipements sont reli s ce bus et doivent partager ce support shared media Manuel de programmation Page 205 8 R seaux 8 2 3 Page 206 Illustration 8 1 Topologie en bus Avantages de la topologie en bus a Co t relativement peu lev car il faut tr s peu de c bles a Siune station est en panne le reste du r seau n est pas perturb Inconv nients de la topologie en bus a Toutes les donn es sont transmises via un c ble unique conducteur a Il peut tre assez facile d espionner les transmissions de donn es Un probl me survenant au niveau du m dia de transmission et un seul endroit du bus c ble d fectueux connecteur mal branch carte r seau d fectueuse va affecter l ensemble du r seau a La recherche de l origine de la panne demande souvent beaucoup de moyens a Circulation de donn es importante du fait qu une station envoie un message toutes les autres Topologie en toile A chacun son c ble Dans une topologie en toile chaque station est reli e par un c ble qui lui est propre un r partiteur central
157. dique le nombre d incr ments disponibles par rotation moteur de 360 Principe de base La Manuel de programmation Page 275 14 Glossaire Page 276 pr cision et la qualit de r gulation d un syst me d automatisation sont fonction de la r solution de position La capacit de r solution des r solveurs varie g n ralement entre 4096 et 65 000 incr ments par tour moteur Les codeurs SinCos qui quipent le syst me PacDrive offrent m me une r solution de 1 000 000 incr ments par tour moteur Hors potentiel Les potentiels de r f rence du circuit de commande et du circuit de puissance d un module E S hors potentiel sont s par s galvaniquement Les circuits d entr e et de sortie n ont pas le m me potentiel de r f rence A ne pas confondre avec potentiel s par A potentiel commun Les potentiels de r f rence du circuit de commande et du circuit de puissance de ce type de modules E S sont connect s lectriquement A potentiel s par Les potentiels de r f rence du circuit de commande et du circuit de puissance de ce type de module E S sont s par s galvaniquement p ex au moyen d optocoupleurs de relais ou de r p titeurs Les circuits d entr e et de sortie peuvent avoir le m me potentiel de r f rence ne pas confondre avec hors potentiel PROFIBUS PROFIBUS est un standard de bus de terrain non propri taire pour l automatisation de la fabrication des processus e
158. dition qu aucune autre fonction plus importante ne soit en attente d ex cution Ou bien elle sp cifie qu un contr le ne peut avoir lieu moins de 30 secondes apr s le pr c dent CONFIGURATION RESOURCE Progr am FB ea global variable and represented variable access paths Softwaremodell_englisch cdr Illustration 5 5 Mod le logiciel Caract ristiques d une t che a elle se compose d un ou de plusieurs blocs fonctionnels UOP unit s d organisation de programme Sa priorit va de 0 31 0 tant la priorit la plus lev e a les t ches de priorit sup rieure se substituent aux t ches d un niveau de priorit inf rieur a les t ches de m me niveau de priorit sont ex cut es tour tour par tranches de temps de 250 us le nombre maximal de t ches g r es est de 127 Manuel de programmation Page 99 5 Recommandations pour la programmation Le graphique suivant montre comment le syst me ex cute les dif f rentes t ches priority igh 0 time dice a NN ss EC l ow 31 jig ee time 7 interuption task ready Taskmodel_us9902 cdr Illustration 5 6 Mod le de t ches L ex cution des t ches priorit inf rieure est interrompue au profit de celle des t ches priorit sup rieure et reprise ensuite Plusieurs t ches priorit gale sont ex cut es par tranches de temps
159. dle time Cause 5 Solution Une information venant d un appareil ext rieur impulsion de comptage appel en attente etc est envoy e au modem Le modem a alors coup la connexion D sactivez les fonctions compl mentaires de ce genre avant d tablir une connexion Consultez le manuel de votre installation t l phonique Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 3 Connexion a distance au PacDrive Con 7 3 Connexion a distance au PacDrive Controller via l ordinateur distant 7 3 1 Principe de fonctionnement Client Modem Modem Remote PC Server F serial serial PF Telephone Network Illustration 7 48 Acc s direct au PacDrive Controller MAx 4 via l ordinateur distant Avantages a Il est possible de se connecter plusieurs PacDrive Controller MAx 4 a est possible d installer la fonctionnalit Call back rappel t l phonique de Windows a Mise en oeuvre d une connexion au bureau a distance remote desk connection et d outils de commande a distance Remote Control Tools tels que le VNC virtual network computing Inconv nients a Configuration de syst me plus lourde par rapport une conne xion directe avec le PacDrive Controller MAx 4 a est n cessaire d avoir un ordinateur distant avec le PacDrive Controller MAx 4 PDM_UserMan_Teleservice_fr fm ELAU AG Manuel de programmation Page 197 7 T l maintenance 7 4 Conn
160. e ANY_ DATE Cordon de caract res dur e d riv ANY ne Description ae Etendue an BOOL Bool en 1 0 1 0 BYTE Cordon de 8 bits 8 O 255 0 WORD Cordon de 16 bits 16 0 65535 0 DWORD Cordon de 32 bits 32 0 4 295 E09 0 LWORD Cordon de 64 bits 64 0 1 845 E19 0 Tableau 4 1 Cordons de bits rece Description Nope Etendue at SINT Entier court 8 128 127 0 INT Entier 16 32768 0 32767 DINT Entier double 32 231 231 1 10 LINT Entier long 64 263 263 1 0 USINT Entier court non 8 0 255 0 sign UINT Entier non sign 16 0 65535 0 UDINT Entier double non 32 0 232 1 0 sign ULINT Entier long non 64 0 264 1 0 sign Tableau 4 2 Entiers sign s et non sign s Manuel de programmation ELAU AG Page 32 PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Type de er Nombre Valeur donn e pese pion de bits EIPA US initiale REAL Nombre r el 32 voir IEC 559 0 0 LREAL Nombre r el long 64 voir IEC 559 0 0 Tableau 4 3 Tableau Nombres r els Type de gui Nombre Valeur donn e Pescrplon de bits Etendue initiale DATE Date comme 0001 01 01 DWORD TOD Heure du jour comme 00 00 00 DWORD DT Date et heure du comme 0001 01 01 jour DWORD 00 00 00
161. e IP attribu e par serveur Cochez Server assigned name server addresses Adresses de serveurs de noms attribu es par serveur Cochez Use IP header compression Utiliser compression d en t te Activez Use default gateway on remote network Utiliser la passerelle par d faut pour le r seau distant TCP IP Settings Illustration 7 18 TCP IP Settings Param tres TCP IP ELAU AG Manuel de programmation Page 173 7 T l maintenance gt Cliquez sur OK gt La connexion est maintenant disponible Activez Use default gateway on remote network Utiliser la passerelle par d faut pour le r seau distant Ce param tre indique si la passerelle par d faut est utilis e pour le r seau distant pour la dur e de la connexion Lorsque que vous cr ez un acc s r seau distance ou un r seau VPN une nouvelle route par d faut est ajout e la table de routage IP utilisant la connexion au serveur RAS service d acc s distant Cette route par d faut re oit la plus petite m trique Au cas o une route par d faut existe d j elle reste dans la table de routage mais une m trique plus lev e lui est attribu e Le fait d ajouter une nouvelle route par d faut avec une m trique plus petite peut emp cher l acc s aux emplacements auxquels la premi re route par d faut acc dait Un ordinateur ayant ce syst me d exploitation dans un r seau d entreprise a par ex une connexion LAN da
162. e Type d quipement Exemples d identification yp quip p S Commutateurs s lecteurs Boutons poussoirs interrupteurs limiteurs auxiliaires de commande cadrans d appel T Transformateurs U Modulateurs convertisseurs entre grandeurs lectriques V Semiconducteurs tubes W Bus c bles antennes X Bornes fiches m les et femelles Y Installation m canique a commande Freins lectrique embrayages soupapes Z Filtres correcteurs limiteurs terminaisons Tableau 5 7 Identification des quipements lectriques Repr sentation du probl me sur l axe temps H L Illustration 5 14 Repr sentation sur l axe temps 5 7 2 Mat riel Un seul PacDrive Controller MAx 4 suffit pour r soudre ce probl me Page 118 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 7 R alisation d un projet PacDrive 5 7 3 Configuration Cr er un projet gt Cliquez sur FILE NEW pour cr er un nouveau projet Une bo te de dialogue s affiche dans laquelle vous devez sp cifier les parametres de la connexion en ligne gt pour plus d informations voir le Mode d emploi EPAS 4 Communication Parameters Illustration 5 15 Bo te de dialogue Communication Parameters Param tres de communication Predefine 1P configuration 190 Illustration 5 16 Assistant d adressage IP Configuration du projet Les l ments constitutifs du systeme PacDrive ainsi que leurs c
163. e avant l expiration du temps d arr t maximal i Overload 0 0 t AxisState 23 MC4State 0x30 0x31 0x08 0x06 0x02 current position Overload position 0 800ms t current speed nmin brake relay closed BrakeCoupling Time in motor torque t i error i reaction B 5 0 e t 1 closed 0 0 t Illustration 11 9 Diagramme des temps surcharge d passement du temps d arr t maximal ELAU AG Manuel de programmation Page 245 Page 246 Au moment de l arr t par suite de surcharge temps 1 le r glage de l entra nement passe la position de surcharge La position de surcharge est la position effective de l entra nement au moment de l arr t par suite de surcharge Si le r glage de l entra nement n atteint pas la position de surcharge avant l expiration du temps d arr t maximal de 800 ms temps 2 le message d erreur Stop time limit exceeded avec r action d erreur B d clenche l arr t r gl de l entra nement D s que la fr quence de rotation effective passe en dessous du seuil inf rieur temps 3 fr quence de rota tion effective lt nmin le relais de frein s ouvre Le couple moteur est mis z ro apr s l expiration du d lai d enclenchement du frein BrakeCoupling Time temps 4 L entrainement est donc arr t si la CoastOption pour la r action d erreur B n est pas active bErrorCoast FALSE LEGENDE Les valeurs ab
164. e code de diagnostic Voir galement l aide en ligne EPAS 4 Diagnosis Ext diagnosis Cette colonne offre des informations suppl mentaires optionnelles sur le code de diagnostic Dans la configuration de commande dans MAx 4 diagnosis DiagExtCode ces informations sont aussi affich es en tant qu information suppl mentaire optionnelle Message Ici figure le texte de message appartenant au code de diagnostic Manuel de programmation Page 151 6 Strat gies de recherche d erreurs 6 5 6 5 1 6 5 2 6 5 3 Page 152 Autres moyens de diagnostic REMARQUE Pour plus d informations se reporter au chapitre Diagnosis and Maintenance Diagnostic et Maintenance dans les Modes d emploi et au chapitre Diagnosis dans l aide en ligne EPAS 4 Trace Cet enregistrement sert a enregistrer les relations temporelles et le comportement dynamique du syst me REMARQUE Pour plus d informations se reporter au mode d emploi EPAS 4 Mise au point et test Le syst me PacDrive offre a l utilisateur des possibilit s conforta bles pour la mise au point et le test de programmes Voir galement Test d un programme Mise au point et test la page 138 La biblioth que Check En cas d int gration de la biblioth que Check dans le projet lors de chaque acc s sur un l ment de tableau il y a un appel automatique du bloc fonctionnel Check qui v rifie les limites de plage de l l ment de tableau
165. e de sorte que la diff rence entre les deux valeurs soit aussi faible que possible Contrairement une fonction de commande la r gulation permet de compenser l influence d une grandeur de perturbation Au niveau du comportement on distingue g n ralement la part de la grandeur de r f rence et celle de la grandeur de perturbation Un entra nement asservi est r gul en position en vitesse et en courant Manuel de programmation Page 277 14 Glossaire Page 278 Variable r manente Les variables r manentes peuvent conserver leur valeur au del de la dur e d ex cution habituelle du programme Les variables non volatiles et les variables persistantes sont des variables r manentes Voir galement Variables non volatiles Retain la page 278 Voir galement Variables r manentes la page 275 Remise z ro Remise l tat initial proc dure d clenchant le r amor age d un calculateur p ex pression d un bouton pressoir branchement de la tension de commande Ressource En r gle g n rale ce terme d signe une UC Variables non volatiles Retain Les variables non volatiles sont identifi es par le mot cl RETAIN Ces variables conservent leur valeur apr s un arr t intempestif comme apr s un arr t et un red marrage normaux et ou la commande online gt reset gt A chaque lancement du programme le syst me reprend les m mes valeurs sauvegard es Le co
166. e de priorit Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Op ration Symbole Priorit Mise entre lt Expression gt Maximale parenth ses Appel de fonction lt Nom de la fonction gt lt Liste de param tres gt Exponentiation i N gation Compl mentation NOT Multiplication Division Modulo MOD Addition Soustraction Comparaison lt gt lt gt Egalit In galit lt gt ET bool en AND OU exclusif bool en XOR OU bool en OR Minimale Tableau 4 11 Priorit des op rations Les instructions du langage ST accompagn es d exemples sont num r es dans le tableau suivant Type d instruction Affectation Exemple A B CV CV 1 C SIN X Appel d un bloc fonctionnel et utilisation de sortie FB CMD_TMR IN 1X5 PT 300 A CMD_TMR Q RETURN RETURN IF D B B IF D lt 0 0 THEN C A ELSIF D 0 0 THEN C B ELSE C D END IF Manuel de programmation Page 53 4 Bases de la norme IEC 61131 Type d instruction Exemple CASE CASE INT1 OF 1 BOOL1 TRUE 2 BOOL2 TRUE ELSE BOOL1 FALSE BOOL2 FALSE END_CASE FOR J 101 FOR I 1 TO 100 BY 2 DO IF ARRII 70 THEN J l EXIT END IF END FOR WHILE J 1 WHILE J lt 100 AND ARR J lt gt 70 DO J J 2 END
167. e de programme Les calculs complexes et rapides ne peuvent en effet pas tre trait s correcte ment en SFC ils ne peuvent tre ex cut s que dans les blocs d action crits dans un langage de programmation quelconque Les transitions entre ensembles d actions tapes deviennent acti ves si l quation bool enne associ e est vraie TRUE Le langage SFC autorise les branchements sous forme alternative et parall le a les actions dans les branchements alternatifs sont ex cut es si la condition d entr e associ e est remplie L ordre d valuation priorit est fix de gauche droite a les actions dans les branchements parall les sont toutes lan c es simultan ment Une transition la fin du branchement par all le d finit l v nement de sortie Initialization Action implemented Step Transition gt parallel branch pr r Q Step Errorhandi i j aie Select alternatively branch ae ima 9_bAutoOn x Home Manuel Auto 1 E g_bHomeof saat 2_bAutoOff m Select entrance action Jump gt Poweron lllustration 4 6 Exemple de r seau en SFC Etape Un module crit en langage SFC se compose d une suite d tapes reli es entre elles par des liaisons dirig es transitions Il existe deux sortes d tapes a La forme simplifi e se compose d une action et d un drapeau qui
168. e non respect des prescriptions de s curit Attire attention sur une situation potentiellement dangereuse pouvant ATTENTION entra ner des dommages mat riels en cas de non respect des prescriptions de s curit ELAU AG PD_SicherhMax_fr fm PD_SicherhMax_fr fm 2 3 Utilisation non conforme aux prescriptions ELAU AG Utilisation conforme aux prescriptions Les composants ELAU sont destin s tre mont s sur une machine installation ou associ s d autres composants pour former une machine ou une installation Il ne doivent tre utilis s que dans les conditions d installation et d exploitation d crites dans la documentation Vous devez imp rativement utiliser les accessoires et auxiliaires composants c bles conducteurs etc sp cifi s dans la documentation Les appareils ou composants d autres constructeurs qui ne sont pas express ment agr s par ELAU ne doivent pas tre utilis s Pour garantir une utilisation conforme aux prescriptions vous devez en outre a respecter les guides d utilisation et autres documentations voir annexe a observer les consignes d inspection et de maintenance Il convient de v rifier et de respecter les conditions de service sur le lieu d implantation en se r f rant aux caract ristiques techniques indiqu es indications de puissance et conditions d environnement Toute mise en service est interdite tant que l on n a pas la certitude que la
169. e programme IEC Manuel de programmation Page 135 5 Recommandations pour la programmation Le codeur logique est entr comme suit gt Cliquer a droite sur MAx 4 EPAS 4 UserMan_Project_1_Step1_pro PLC Configuration I Eile Edit Project Insert Extras Online Window Help alle x 4 lt ParDriveM gt is e Insert Element ti Append Subelement Properties g Resources EQ Global Variables i Globale_Variablen Variablen_Konfiguration VAI Analog input Wirt master encoder Phys master encoder Bie Er H E library MAX4_V000500 LIB 5 7 9 oe are Log encoder 6 0 library STANDARD LIB 24 9 98 mat Cily H Message logger Daeg Del CAN Layer 2 PLC Configuration PUNO HOU eomp roroa Profibus Slave it Profibus Master Sampling Trace R Input group lt InputGroup gt Et BM Task Configuration i S VarioCam be a Watch and Receipt Manager Fr Measure input group lt InputC Ha DeviceNet Slave IEC Task Sum Encoder CanOpen Slave CanOpen master Incremental Encoder Interface UPS Illustration 5 43 Entr e d un codeur logique dans la configuration gt S lectionner le codeur logique Log encoder gt Attribuez ce codeur logique le nom symbolique MasterEnco der EPAS 4 UserMan_Project_1_Step1 pro PLC Configuration M Fle Edt Project Inset Extras Onine Window Help CRIRE gE Resources
170. e sur un seul type de donn es Manuel de programmation Page 265 14 Glossaire Page 266 Machine d emballage lectronique Dans une machine d emballage lectronique l arbre de renvoi m canique est remplac par un arbre de renvoi lectronique entra nements lectriques individuels d une grande flexibilit Type de donn e l mentaire Un type de donn e standard d fini par la norme IEC 61131 3 Compatibilit lectromagn tique CEM Le sigle CEM compatibilit lectromagn tique d signe l aptitude d un quipement lectrique ou lectronique fonctionner de fa on satisfaisante par rapport son environnement lectromagn tique Les valeurs limites pour l mission de perturbations et l immunit aux perturbations sont d finies par des normes EN Abr viation pour norme europ enne Le remplacement des normes nationales DIN VDE par des normes europ ennes est en cours Interrupteur de fin de course Interrupteur limitant le d placement d un l ment de machine Prise de terre Un ou plusieurs l ment s conducteur s en contact direct avec la terre Mise la terre La mise la terre consiste relier un composant conducteur avec la prise de terre Structure non reli e la terre Structure d pourvue de liaison galvanique avec la terre Les courants parasites sont g n ralement supprim s l aide d une combinaison r sistance capacit D faut la ter
171. e taches avec la nouvelle tache Il vous reste a rattacher le programme cr la t che Proc dez comme suit gt cliquez a droite sur Task1 texte entre parenth ses gt s lectionnez Append Program Call Program Call Illustration 5 31 Boite de dialogue Program Call Page 126 Manuel de programmation PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 7 R alisation d un projet PacDrive gt Affichez une s lection des programmes existants en cliquant sur Select U ser defined Programs Cancel Hi IV with Arguments Illustration 5 32 Assistant pour le dialogue Program Call gt S lectionnez le programme PowerlndicatorH1 et confirmez par OK gt Confirmez votre s lection dans la bo te de dialogue Program Call en cliquant sur OK EPAS 4 Untitled Task Configuration OI x Gj File Edit Project Insert Extras Online Window Help x Als A 25 2 24 gt Resources H E Global Variables library M x4_V001100 LIB 8 3 library STANDARD_ 001100 L E E Task Configuration 31 INTERVAL T 100ms E Task PRIORITY Fa DOOS O O RAD Illustration 5 33 Configuration de t ches avec la nouvelle t che et l appel de pro gramme gt Rev rifiez le projet avec Compile all F11 Plus aucun message d erreur ne s affiche le projet peut tre trans mis au PacD
172. e to live exceeded Le nombre de sauts hop count d passe la dur e during transmission La de vie TTL Time to Live dur e de vie est d pas Prolongez la dur e de vie avec le param tre ping s e lors de la transmis i sion Target host cannot be Il ny pas pas de route locale ou distante pour l h te reached Impossible de destinataire dans l h te metteur ou dans le joindre l h te destinataire routeur Mettre jour la table de routage dans l h te local ou dans le routeur route ada Request time exceeded Dans l intervalle d fini d lai standard 4 D lai d attente de la secondes aucun message de r ponse cho demande d pass n est re u Augmentez le d lai avec le param tre ping w Ping request could not Le nom de l h te destinataire ne peut pas tre find host Ping ne trouve r solu pas l h te V rifiez le nom et la disponibilit des serveurs DNS ou WINS Tableau 8 7 Signification et aide lors des messages d erreur de la commande r seaux Ping Lorsqu un signal Ping ne peut pas tre envoy avec succ s l adresse de boucle locale 127 0 0 1 loop back ni l adresse IP propre ni aucune autre adresse IP il faut ventuellement vider la m moire cache ARP L utilitaire ARP est alors utilis Les commandes arp a et arp g affichent le contenu du cache Les entr es sont supprim es avec la commande arp d IP Adresse La m moire ARP enti re peut tre vid
173. ead only Get latest Version IV AtProject Open FN with Query I Immediately after Changes in ENI F I Before any Compile F Check out IV Immediately at start of editing FN with Query Check in I At Project Save F I After successfull compile F Illustration 12 3 R glages ENI 3 Classification individuelle d un objet dans une cat gorie d objets voir plus haut dans les propri t s de chaque objet 4 Saisie du nom d utilisateur et du mot de passe dans une bo te de dialogue d identification cf menu gestion de projet de la base de donn es pour l acc s au syst me de saisie de donn es 5 Commandes de base de donn es dans le menu de gestion de projet pour des objets individuels ou le projet int gral Call call all appeler appeler tous Check out check out all sortir sortir tous Check in check in all rentrer rentrer tous Manuel de programmation Page 253 12 ENI 4 12 5 Page 254 Undo check out for all objects annuler sortie pour tous les objets Version history for ofject project historique des versions de l objet et ou du projet Show changes afficher les modifications Label version marquer les versions Insert common projects ins rer des objets communs reprise dans le projet local depuis le syst me de base de donn es Update status rafra chir l tat ENI Admin Gestionnaire ENI et ENI Control Contr leur ENI Certains r glage
174. eau subnet MASK esesseesteeteseseestesseesneeseesseeteeesneeseeeeeeenee 217 Classes d adresses Pinot trnenenennttbinniit amd nen 218 Reseaux piives IP aon ns tt aa mere NO ei 218 Affectatiomd adresse Parent anennons 219 R solution des NOMS isscacchivisarsecncsvirdsavsiunsdeonsenivsceduaeassbsvinventensesinigviraeshannnedurdaeteaniavn 220 R solution de noms NetBIOS et IP HOSt se rriniemninetninninntinnnts 220 Interconnexion de r seaux vassscssseseessessessessessessuessescsssesssssessessssnesessnssseeesssesseesssnesesees 221 Les quipements d interconnexion sssssssecessessesssesssssesssnesessssessnesseenseeesseeeeses 221 Outils de gestion des probl mes TCP IP sen setosnamnantmatinnt 224 Caract ristiques du syst me 231 Identification de version et compatibilit 233 Identification g n rale de version sin nt agit a din Man at Ain 233 Compatibilit EPAS 4 MAX 4 ns nnanratnamann tune 233 Compatibilit MAX 4 MC 4 scsc sscouisietattecselssnsinsienitehuie aan desta aadnainaiadalnias 233 Compatibilit MAx 4 Biblioth ques IEC IEC Libraries eeen 233 Diagrammes des temps drive MotorController 235 Mise en marche de la validation 8er nt anni 235 Arret de la Validation ER Re neo nn 236 D c l ration avant expiration du temps de d c l ration maximal escccne 236 Arr t r gl de l entra nement apr s d passement du temps de d c l ration maximal 237 Arr t non r gl de l entra nement apr s d passement du temps de
175. ecter une collision toutes les stations continuent couter le m dia La station qui d tecte en premier la collision envoie un signal de brouillage jam signal Toutes les stations qui re oivent ce signal arr tent imm diatement d mettre Si la ligne est disponible nou veau les stations peuvent essayer d mettre nouveau Soit un nouvel essai est tent apr s un d lai de dur e al atoire non persi stent CSMA soit la station qui veut mettre coute nouveau le m dia et met imm diatement si le m dia est d tect comme tant libre 1 persistent CSMA a Plus il y a de stations connect es qui veulent mettre plus les col lisions sont fr quentes et plus le d bit effectif de donn es est dimi nu Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm 8 4 2 Proc dure d mis sion R ception R gula tion des acc s PDM_UserMan_Netze_fr fm ELAU AG 8 4 Protocoles d acc s a L instant de l mission ne peut pas tre calcul ni d termin mais survient de mani re al atoire a La proc dure n est pas adapt e aux applications o le temps est un l ment critique Token Passing ou Passage du jeton C est le protocole d acc s des r seaux en anneau jeton Token Ring par exemple r seau ArcNet Chaque station du r seau Token Ring est autoris mettre un intervalle de temps d fini et donc calculable Ce protocole est de type d terministe Lor
176. ee er cat Signification Remarque N Non stored non L action est active tant que l tape est m moris active R overriding Reset L action est d sactiv e remise z ro prioritaire S Set Stored L action est activ e et reste active positionn jusqu une remise z ro m moris L time Limited limit L action est activ e pour un certain dans le temps temps D time Delayed L action est activ e apr s un certain temporis temps dans la mesure o l tape est encore active P Pulse impulsion L action est ex cut e une seule fois lorsque l tape est activ e SD Stored and time L action est activ e au bout d un certain Delayed m moris et temps et reste active jusqu une remise temporis z ro DS Delayed and Stored L action est activ e au bout d un certain temporis et temps dans la mesure o l tape est m moris encore active et reste active jusqu une remise z ro SL Stored and time L action est activ e pendant un certain Limited m moris et temps limit dans le temps Tableau 4 13 Qualificatifs en langage SFC Manuel de programmation Page 63 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 64 Branchement alternatif Deux ou plusieurs branches en langage SFC peuvent tre d finies comme branches alternatives Chaque branche alternative doit commencer et se terminer par une transition Les branchements alternatifs peuvent contenir des branchem
177. el de programmation Page 171 7 T l maintenance gt Dans la deuxi me phase entrez le num ro d appel du PacDrive Controller MAx 4 et validez en cliquant sur Next Make New Connection Illustration 7 15 Make New Connection Nouvelle connexion gt La connexion est ensuite cr e en cliquant sur Finish Terminer gt Appelez la fen tre de dialogue des propri t s avec un clic droit de la souris et s lectionnez dans le menu contextuel Properties Connection to PacController MAx 4 Connection to PacController M 09391 606195 Germany 49 M E Acer 28 8 V 34 Data Fax F1128HV R6 Illustration 7 16 Connection to PacDrive Controller MAx 4 General gt S lectionnez Server Types Types de serveur et param trez comme suit Type of Dial Up Server Type de serveur d acc s distant PPP Internet Windows NT Server Windows 95 ou Windows 98 Page 172 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion a distance au PacDrive Con D sactivez les options avanc es Activez uniquement TCP IP comme protocole r seau autoris Connection to PacController MAx 4 PPP Windows 95 Windows NT 3 5 Intemet Illustration 7 17 Connection to PacDrive Controller MAx 4 Server Types gt Entrez les param tres TCP IP l aide des boutons correspondants Cochez Server assigned IP address Adress
178. ement par l int gration de composantes logicielles et mat rielles dans un syst me tel qu une commande un syst me de visualisation ou diff rents outils d ing nierie de projet pour API bus de terrain ou interfaces homme machine ou bien un bus de terrain pour E S d centralis es L Open Control Foundation essaie de faciliter la cr ation de bases de donn es communes en vue d une harmonisation des projets d automatisation d une r duction des risques d erreur et d une baisse globale du co t d tablissement des projets Op rande El ment de langage permettant d effectuer une op ration p ex IX1 Op rateur Symbole repr sentant une action n cessaire l ex cution d une op ration p ex AND Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Glossar_fr fm PDM_UserMan_Glossar_fr fm ELAU AG 14 Glossaire Optocoupleur Liaison optique entre deux syst mes lectriquement ind pendants PacDrive Le syst me d automatisation PacDrive pour PC est optimis pour l automatisation int grale de machines d emballage Une intelligence centrale bas e sur PC r alise les fonctions API et de commande de mouvement VarioCam selon IEC 61131 PacDrive est compatible avec toutes les interfaces homme machine courantes Le niveau E S de l API est r alis l aide de bus de terrain standards Le bus temps r el SERCOS assure le raccordement des entrainements asservis les plus dynamiques L interface Ethernet int
179. emps drive MotorController Mise en marche de la validation Au moment de la mise en marche de la validation le drive MotorController adopte le comportement temporel suivant 1 Hardware and ControllerEnable g AxisState 0 1 2 gt 3 MC4State 207 0x20 0x30 0x10 current speed 0 Brake t Disconnection i Time brake relay closed 0 i motor torque 0 Ready closed 0 j Illustration 11 1 Diagramme des temps apr s la mise en marche de la validation Avant la mise en marche de la validation AxisState et ou MC4State d pendent du signal de validation attendu Sans validation mat rielle AxisState a la valeur 0 et MC4State 0x03 Si l entra nement attend la validation par ControllerEnable AxisState est de 1 et MC4State de 0x10 Pendant la validation mat rielle et la transmission du signal Controlle rEnable temps 1 le relais de frein est ferm frein relev et le couple moteur est enclench a condition toutefois qu il n y ait aucun message d erreur que le circuit interm diaire soit charg et que tou tes les phases soient connect es Apr s l expiration du d lai BrakeDisconnectionTime temps 2 valeur par d faut 100 ms des instructions de mouvement peuvent tre transmises l entra nement Manuel de programmation Page 235 11 2 11 2 1 Page 236 Arr t de la validation Au moment de l arr t de la validation il peut y avoir trois s
180. en fonction des conditions sp cifiques l installation et sur la base d une analyse des risques et des d faillances potentielles Elles doivent bien entendu respecter les prescriptions de s curit applicables l installation DANGER Mouvements dangereux Danger de mort blessures graves ou dommages mat riels importants Interdire lacc s aux zones dangereuses au moyen par exemple de cl tures de s curit de grilles de protection d crans de protection ou de barri res lumineuses a Pr voir un dimensionnement suffisant des dispositifs de s curit a Disposer l interrupteur d arr t d urgence de mani re telle qu il soit facilement et rapidement accessible Le fonctionnement du dispositif d arr t d urgence doit tre v rifi avant la mise en ser vice et lors des contr les p riodiques de maintenance Interdire tout risque de d marrage intempestif par le sectionne ment des circuits de puissance des entra nements via un circuit d arr t d urgence ou l utilisation d un dispositif fiable de blocage du d marrage a Avant d acc der la zone dangereuse veiller ce que les ent rainements soient mis l arr t en toute s curit a Lors des travaux sur l installation mettre l quipement lectrique hors tension l aide de l interrupteur g n ral et prendre les mesures n cessaires pour interdire tout r enclenchement a L utilisation d appareils haute fr quence de t l commandes ou d
181. ents parall les et d autres branchements alternatifs Un branchement alternatif com mence par une ligne horizontale d but de l alternative et se termine par une ligne horizontale fin de l alternative ou par un saut Lorsque l tape qui pr c de la ligne de d but de l alternative devient active la premi re transition de chaque branche alternative est valu e de gauche a droite La premi re transition de gauche dont la condition de transition prend la valeur TRUE est alors ouverte et l tape suivante est activ e voir tape active Branchement parall le Deux ou plusieurs branches en langage SFC peuvent tre d finies comme branches parall les Chaque branche parall le doit com mencer et se terminer par une tape Les branchements parall les peuvent contenir des branchements alternatifs ou d autres bran chements parall les Un branchement parall le commence par une double ligne d but du branchement parall le et se termine par une double ligne fin du branchement parall le ou par un saut Lorsque l tape qui pr c de la ligne de d but du branchement par all le devient active et que la condition de transition suivant cette tape prend la valeur TRUE les premi res tapes de toutes les branches parall les sont activ es voir tape active L ensemble de ces branches est alors trait en parall le L tape suivant la ligne de fin du branchement parall le devient active lorsque toutes les tapes pr
182. ep draw 0O unwind Illustration 5 1 Exemple de la structure d une machine d emballage ELAU AG Manuel de programmation Page 95 5 Recommandations pour la programmation Le syst me d automatisation 5 1 2 50195 award 960 195 ugd M seos agad A0JOUIOAISS NS 10jOWIOASS YS cl JOJOWONIAS WS JOPOWONIES WS Scotos SOTS ODS SOURS 12M0d l l SO0TDS U j 8 o a D z dnos sony L noub siey o a o e e se e S4 anuged POW ugoed Ea ran ron row Ayddns samog JOYIEISIONONIOS gs SS iy COR ip CRE S Ex SNSHOUd I sadons SO9H3S Snq aup 1014u09 UOHOW 1 L 19 931 Pri titi IId HELL9 931 bOIG 18 A1GEd ji sayonueg SA1GIE4 3d lEusnpul E RS mu Illustration 5 2 Vue d ensemble du syst me d automatisation PacDrive M wyaf UIUIRUOH EHESS Wdd ELAU AG Manuel de programmation Page 96 5 1 La notion de mappage De la d finition du probl me la solution 5 1 3 SsBunpeqay we16o d Jesn SSP 101 U09 uoneinfuos sjueuoduo9 elempieu Lysis ls yonetueine sainp2901d uoow seunpeooid uoyouny suolouny eulyoew 0 Buiddew de sinjon ys euIy2eu telQ9UO9 Juiyoztu 4 Bunyno Buyees Bury mesp d p piemuo paay PUIMUN Lh Lj o m Illustration 5 3 De la d finition du probl me la solution avec PacDrive TM wyaf UaIUINYyoY Ues Wdd Manuel de programmation Page 97 ELAU AG 5 Recommandations
183. er les proc dures de communication entre logiciels Mais ces syst mes d exploitation standardis s destin s initialement la bureautique ne sont pas adapt s aux crit res de fonctionnement en temps r el qui caract risent les syst mes d entra nement Dans leur version standard Windows CE Windows NT et Windows NT Embedded ne conviennent qu aux applications a temps r el mou Le PacDrive Controller MAx 4 d ELAU AG est donc bas sur le syst me d exploitation a temps r el VxWorks qui assure un comportement absolument d terministe Avec son interface OPC le PacDrive Controller MAx 4 est facile a int grer dans un environnement Windows Point commun Les modules a point commun ont des circuits d entr e et de sortie reli s au m me point de raccordement Ce point de raccordement correspond soit au potentiel L point commun M soit au potentiel L point commun P WWW Abr viation de world wide web litt ralement toile d araign e mondiale il s agit d un syst me d information hypertexte et multim dia dans l internet Circuit interm diaire Tension de puissance redress e et liss e Cycle Une r p tition d un programme d application appel p riodiquement Temps de cycle Temps n cessaire a un cycle du programme d application Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Glossar_fr fm gStd_fr fm PDM_Anhan 15 15 1 ELAU AG Annexe Adresses de contact
184. erie un axe lectronique virtuel assure le synchronisme des axes ind pendants Tous les d placements et mouvements en synchronisme cyclique ou angulaire sont contr l s par une commande centralis e Des tats des machines non syst matiques tels que par exemple des situations de blocages ou d arr t d urgence et des mouvements d initialisation peuvent tre r alis s en synchronisme angulaire Des modifications dynamiques de produits ou des mat riaux d emballage dans la machine comme par exemple un glissement des produits emballer ou un allongement du mat riel d emballage peuvent tre surveill es par des capteurs et corrig es par des s quences pendant la marche de la machine Le concept des machines m caniques classiques va tre transform et simplifi fortement par ce d veloppement Les machines d emballage peut tre divis es en l ments standards modulaires Page 19 3 Vue d ensemble du syst me Burno Buryess Buy meip dsap B K T On CAL CT a PT puemioy pos a puimun wpa suaqenskg ad Illustration 3 1 Dessin de projet d une machine d emballage ELAU AG Page 20 PD_SysUebers_fr fm 3 2 ELAU AG Structure du syst me d automatisation PacDrive Le syst me d automatisation PacDrive offre une solution optimale technique et conomique pour des machines d emballage lectroniques Le systeme PacDrive est compos d une commande efficace avec une architecture a base de P
185. ermin e claim token permet de trouver une autre station pour ce r le Le contr leur actif s assure entre autres qu il y a toujours un jeton ou une trame jeton donn es en cours de validit a Le r seau peut avoir le nombre maximum de stations admises sans que le d bit de donn es d fini ne soit alt r a l aide du proc d NAUN Nearest Active Upstream Neighbor le protocole de passage de jeton peut d tecter rapidement si une station du r seau pose des probl mes et la cerner Cette station est retir e automatiquement de l anneau Ce protocole est adapt aux applications o le temps est un l ment critique Manuel de programmation Page 213 8 R seaux 8 5 8 5 1 8 5 2 8 6 8 6 1 Page 214 Les syst mes d exploitation de r seau Netware de Novell Le protocole r seau utilis est le protocole propri taire IPX SPX Depuis la version 4 1 le protocole TCP IP est galement support depuis la version 5 0 TCP IP est le protocole standard Windows NT et Windows 2000 de Microsoft Le concept de domaine sous NT Les services d annuaires sous Windows NT utilisent le concept de domaines Un domaine est une unit de gestion administrative cr e dans un serveur unique PDC Primary Domain Controller L administration se fait par des comptes d utilisateur qui sont stock s dans une base de donn es de comptes d utilisateur sur le PDC La gestion de la base de donn es peut tre faite par
186. es d exploitation temps r el Les syst mes d exploitation temps r el doivent par ailleurs r pondre des crit res particuliers de gestion de ressources zones m moire communes et exclusives modules E S ports ou services de temps et de communication de t ches via canal s maphore bo te aux lettres et files d attente d v nements Proc dure temps r el La proc dure temps r el comprend entre autres le traitement des codeurs ma tres et des codeurs logiques l ex cution des ordres de mouvement avec notamment le calcul des consignes la gestion des entr es de mesure la saisie des valeurs de trace sans oublier l change de donn es temps r el via le bus temps r el SERCOS Syst me en temps r el Une norme DIN d signe par ce terme un syst me capable de toujours r agir un v nement ext rieur de fa on d finie et de g n rer sa r ponse dans un d lai sp cifique temps d chantillonnage Le non respect de ce d lai est interpr t comme une d faillance du syst me int gral S il s agit d une proc dure criticit inf rieure un d passement est tol r dans certaines conditions On parle alors de temps r el mou Un syst me en temps r el mou est acceptable si le d passement des d lais impos s n entraine aucun danger de d g t mat riel ou humain Les machines d emballage requi rent en g n ral des API temps r el dur Variable un seul l ment Variable bas
187. ession Activer la compression du modem gt Validez avec OK gt Cliquez sur l onglet Networking R seau Manuel de programmation Page 187 7 T l maintenance t PacDrive Controller Properties General Options Security Networking Advanced Type of dial up server am calling PPP Windows 95 98 NT 4 2000 Internet This connection uses the following items Internet Protocol TCP IP JB QoS Packet Scheduler Oo 5 File and Printer Sharing for Microsoft Networks E Client for Microsoft Networks O E Novell Client f r windows 2000 Description Transmission Control Protocol Internet Protocol The default wide area network protocol that provides communication across diverse interconnected networks Illustration 7 44 Propri t s de la connexion R seau gt V rifiez le type du serveur d acc s distance appel Type of dial up server am calling gt II faut obligatoirement s lectionner PPP Windows 95 98 NT4 2000 Internet V rifiez que seul le protocole Internet Protocol TCP IP est coch Cochez Internet Protocol TCP IP Cliquez sur le bouton Properties et s lectionnez Obtain an IP address automatically Obtenir une adresse IP automatiquement Obtain DNS server address automatically Obtenir les adresses des serveurs DNS automatiquement v v v Manuel de programmation PDM_UserMan_Teleservice_fr fm
188. etzen IF PacDriveM Timert gt IEndWaitTime THEN O_bBetriebsanzeigeH1 Yalue TRUE lEndWaitTime PacDriveM Timer1 l aiTime IState lState 1 END_IF 3 Ausgang LOW setzen IF PacDriveM Timert gt lIEndWaitTime THEN _bBetriebsanzeigeH1 Value FALSE lEndWaitTime PacDriveM Timert lVaitTime State 2 END_IF END_CASE IState 1 lEndwaitTime 0 State 1 PacDriveM Timer1 1407399 O_bBetriebsanzeigeH1 Value gt lEndy YaitTime 0 IState 1 PacDriveM Timer1 1407399 O_bBetriebsanzeigeH1 ValueC gt lEndyyaitTime 0 State 1 Illustration 5 49 Editeur de programme ST en mode en ligne avec point d arr t gt Lancez maintenant le programme La couleur de marquage change d s que le point d arr t est atteint 0001 CASE IState OF 1 lnitialisierung lEndvVvaitTime PacDrivem Timer1 IvVaitTime IState lState 1 2 Ausgang HIGH seten IF PacDriveM Timert EndWaitTime THEN O_bBetriebsanzeigeH Yalue TRUE lEndWaitTime PacDriveM Timer lvVaitTime State IState 1 END_IF 3 Ausgang LOW setzen IF PacDriveM Timert gt IEndWaifTime THEN O_bBetriebsanzeigeH1 Value FALSE lEndvVaitTime PacDriveM Timert lVaitTime IState 2 a END_IF END_CASE Illustration 5 50 Le point d arr t est atteint State 2 lEndWaifTime 1549647 State 2 PacDriveM Timer1 1555322 O_bBetriebsanzeigeH1 Value gt lEndwaitTime 1549647 ISta
189. eurs le d roulement correct des logiciels ne peut pas tre garanti c est l utilisateur qui assume la responsabilit lui m me Y a t il des possibilit s de structuration pour la port e des variables Il est possible de cr er des variables locales et globales Quel langage peut tre utilis pour quel but Il n y a pas une marche suivre qui s impose Recommandation AS pour des s quences en tapes a ST pour des calculs algorithmiques a FUP pour des appels de programme a KOP pour des verrouillages par exemple a AWS pour le traitement de bits Quel langage de programmation est le plus rapide En ce qui concerne la vitesse d ex cution il n y a que des diff rences peu importantes entre les langages de programmation Y a t il une fonction oscilloscope Oui l enregistrement de trace Comment afficher une instance d un bloc fonctionnel FB en mode en ligne Il est possible d afficher une instance d un bloc fonctionnel sous PROJECTS OPEN INSTANCE Pour faire cela le curseur dans la fen tre Object Organizer fen tre gauche doit tre positionn sur le bloc fonctionnel ou bien le FB doit tre ouvert d j Y a t il des compilations partielles ou faut il toujours compiler le programme entier Avec PROJECT COMPILE ALL le programme entier est recom pil En cas d une modification en ligne Online Change seulement le code modifi est g n r et charg Apr s avoir s lectionn Rebuild a
190. exion distance avec plusieurs automates PacDrive Controller via le routeur 7 4 1 Principe de fonctionnement PacController Client Modem Router with Server Telephone Network rF serial aen Ethernet p hS lllustration 7 49 Connexion distance directe via le routeur vers plusieurs auto mates PacDrive Controller MAx 4 Avantages a Il est possible de se connecter plusieurs PacDrive Controller MAx 4 Inconv nients a Configuration de syst me plus lourde par rapport une conne xion directe avec un PacDrive Controller MAx 4 Page 198 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 5 7 5 1 PDM_UserMan_Teleservice_fr fm ELAU AG 7 5 Connexion via Internet Connexion via Internet Connexion directe via une adresse IP Pour pouvoir accepter une connexion via Internet il faut obliga toirement conna tre l adresse IP du PacDrive Controller MAx 4 et de l ordinateur distant TCP IP sera install c t serveur et c t client A noter que l adresse IP ne peut pas tre choisie arbitrairement Une adresse univoque pour le r seau mondial sera attribu e Cette adresse est attribu e par un organisme central international le NIC Network Information Center Vous trouverez de plus amples renseignements sur le site www denic de Avantages a Simplicit de configuration Inconv nients a Demander une adresse univoque pour un PacDrive Controller MAx 4 ne s av re pas r aliste en rai
191. fie que leurs adresses IP sont uniques dans le monde Masque de sous r seau subnet mask Le masque de sous r seau doit obligatoirement tre indiqu lors de l installation du protocole r seau Lorsqu un ordinateur du r seau re oit un paquet de donn es il v rifie par comparaison l aide du masque de sous r seau que ce paquet est bien destin un ordinateur du segment de r seau Si c est le cas il v rifie que les num ros de noeud sont bien les siens Si tout concorde il lit le contenu complet du paquet de donn es ID de r seau ID d h te Adresse IP d cimal 192 168 10 1 binaire 1100 0000 1010 1000 0000 1010 0000 0001 Masque de sous r seau 255 255 255 0 d cimal 1111 1111 1111 1111 11111111 0000 0000 binaire Tableau 8 5 Correspondances adresse IP et masque de sous r seau Manuel de programmation Page 217 8 R seaux 8 6 5 8 6 6 Page 218 Classes d adresses IP L organisme central qui attribue les adresses IP s appelle InterNIC Internet Network Information Center En Allemagne le NIC local est le DENIC Deutsche Netzwerk Infor mations Center Ces organismes ne donnent toutefois pas d adresses IP individuelles mais des groupes d adresses que les fournisseurs d acc s redistribu ent leurs clients Les fournisseurs peuvent demander des nombres d finis d adresses IP C est ainsi que les adresses IP sont r parties en classes d adresses Les
192. gage de bas niveau qui s appuie sur des anciens assembleurs et travaille avec des accumulateurs Une seule action chargement dans l accumulateur m morisation dans le registre peut tre effectu e par ligne de code programme Le contr le des flux comme les branchements est r alis l aide de sauts condi tionnels et inconditionnels et d tiquettes de saut Des commentaires peuvent tre ajout s sur les lignes apr s les instructions Chaque instruction d bute sur une nouvelle ligne et doit contenir un op rateur et selon le type d op ration un ou plusieurs op randes s par s par des virgules L instruction peut tre pr c d e d une tiquette d identification suivie de deux points Si un commentaire est pr sent il doit constituer le dernier l ment d une ligne Des lignes vides peuvent tre ins r es entre les instructions Exemple Etiquette de saut Op rateur LD Op rande Commentaire 17 ST lint Commentaire GE 5 JMPC next LD idword EQ instruct sdword STN test next ELAU AG Manuel de programmation Page 49 4 Bases de la norme IEC 61131 Modificateurs et op rateurs en IL Les op rateurs et modificateurs suivants peuvent tre utilis s en langage IL Modificateurs C avec JMP CAL RET l instruction n est ex cut e que si le r sultat de l expression pr c dente est TRUE a N ave
193. gr e protocole TCP IP autorise un t l diagnostic via modem ou internet qui permet d analyser tous les niveaux du syst me jusqu au courant moteur Variables r manentes Les variables persistantes sont identifi es par le mot cl PERSISTENT A la diff rence des variables non volatiles elles conservent leur valeur apr s un nouveau t l chargement online gt download mais non apr s l arr t et la remise en service de l API c est dire non apr s la commande online gt reset car les variables persistantes ne sont pas sauvegard es dans une m moire non volatile Pour conserver leur valeur m me en cas d arr t intempestif de l API les variables persistantes doivent tre d clar es VAR RETAIN Les compteurs d heures de fonctionnement repr sentent un exemple concret de variable non volatile persistante dans la mesure ou ils doivent conserver leur valeur m me apr s une panne secteur PLC angl Programmable Logic Controller Voir galement API la page 280 Plug in Les plug ins Pl sont de petits logiciels qui enrichissent les fonctionnalit s d un navigateur pour que celui ci puisse visualiser des formats de fichier qu il ne g re pas dans sa version standard UOP Sp cifi s dans IEC 61131 3 les UOP sont des blocs de type fonction bloc fonctionnel ou programme qui constituent la structure hi rarchis e d un API R solution de position La r solution de position in
194. high REMARQUE Pour plus d informations se reporter aux chapitres Control Configuration et Diagnosis dans l aide en ligne EPAS 4 Manuel de programmation Page 145 6 Strat gies de recherche d erreurs 6 4 6 4 1 Page 146 Enregistreur de messages Fonction L enregistreur de messages enregistre des messages de syst me de diagnostic et d application dans un tampon d enregistrement des messages dans la zone RAM du PacDrive Controller MAx 4 L enregistrement s effectue selon l ordre chronologique dans un tampon en anneau approx 325 entr es Elle comprend un horo dateur ms depuis lancement du syst me le type de donn es l objet l instance le code de diagnostic le diagnostic ext et le texte du message Le tampon d enregistrement des messages ne pouvant tre m mo ris au RAM que pendant 7 jours au maximum lors d une coupure de courant il peut tre sauvegard dans un fichier de consignation des messages sur le disque dans le PacDrive Controller MAx 4 Le PacDrive Controller MAx 4 est capable de sauvegarder plusieurs fichiers de consignation des messages sur son disque Les fichiers de consignation des messages peuvent tre transmis du PacDrive Controller MAx 4 au PC l aide du logiciel de pro grammation EPAS 4 Ici aussi plusieurs fichiers de consignation des messages peuvent tre enregistr s EPAS 4 window i ened n files P C A new messages from
195. i me est un pr fixe pour entr e Input Q pour sortie Output M pour m moire interne longueur de la variable dans la m moire l aide d une abr viation de type de variable le troisi me d finit la taille X pour un seul bit adresse du bit N se pr sente toujours sous la forme Octet N par exemple 1 0 B pour octet W pour mot D pour double mot et L pour mot long Exemples IB24 QX1 1 MW12 Chevauchement de variables Le chevauchement de variables est autoris MB12 correspond par exemple au premier octet de MW12 et au premier octet de MD12 Ce chevauchement est galement utilisable au niveau du bit MX12 0 est par exemple le premier bit de plus faible poids de MB12 Initialisation de variables Toutes les variables sont initialis es lors d une reprise a froid La valeur par d faut est g n ralement 0 ou FALSE Lutilisateur peut bien s r sp cifier une autre valeur initiale en utilisant l op rateur d affectation dans la d claration L initialisation peut galement se faire l int rieur de types de don n es d riv s tableaux structures L exemple suivant montre la syntaxe utiliser Exemple VAR a INT 13 b STRING this is a string S READ gt Tal Manuel de programmation Page 41 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 42 END VAR VAR a myStruct status TRUE inputValue 2 5
196. i que l adresse IP du serveur Si le client appelle le serveur via le modem un nom d utilisateur et un mot de passe sont demand s par s curit Ces param tres peuvent tre configur s sous EPAS 4 Choix du modem Le modem utilis pour le raccordement l automate PacDrive Controller MAx 4 doit obligatoirement tre compatible Hayes et supporter les commandes AT Il faut toutefois v rifier que les param tres de base suivants sont rentr s dans la configuration par d faut Mode r ponse automatique Auto Answer AT S0 2 le modem d croche apr s la deuxi me tonalit Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm ELAU AG 7 2 Connexion distance au PacDrive Con a Traitement du signal DCD AT amp C1 le signal DCD suit le niveau de la porteuse a Activation du handshake mat riel AT amp RO le modem r agit au signal CTS a D sactivation de la fonction cho AT E0 a Activation comptes rendus AT Q0 a Messages en verbal AT V1 L interface s rie est param tr e pour la communication modem comme suit a Vitesse de transmission 38400 a Bit de donn es 8 a Bit d arr t 1 a Parit aucune Lors du d marrage le PacDrive Controller MAx 4 cherche a initialiser le modem selon ces param tres II utilise le param tre InitString du modem Les commandes AT ad quates doivent alors tre entr es pour r gler les param tres de
197. ic Le serveur HTTP reli au PacDrive Controller MAx 4 permet de t l charger des pages HTML o les applettes de diagnostic sont int gr es Les applettes sont impl ment es sur une page avec divers onglets HTML Cela garantit une facilit de maniement du diagnostic ainsi qu une configuration individuelle de celui ci Il est possible de d finir soi m me les l ments de la mise en forme le contenu et la pr sentation d une page HTLM La page ainsi cr e peut tre envoy e l aide d un client FTP sur le disque Flash du PacDrive Controller MAx 4 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan Teleservice_fr fm 8 1 8 1 1 Avantages Inconv ni ents PDM_UserMan_Netze_fr fm ELAU AG 8 1 Concept de base R seaux Ce chapitre a pour but de vous familiariser avec le monde des r seaux et de l interconnexion entre les divers quipements Vous apprendrez conna tre les finalit s les avantages les possibilit s de mise en uvre ainsi que les technologies inh rentes ce domaine En ma trisant les supports de transmission encore appel s m dias et les protocoles de communication y compris les fondements du protocole TCP IP vous saurez d tecter et r soudre les probl mes de gestion de ce protocole Concept de base L environnement r seau de Microsoft fait la distinction entre l environnement peer to peer pair pair ou groupe de travail pas de serveur d di et les domaines
198. ient qui utilise leurs fonctionnalit s par l interm diaire d interfaces COM Les objets COM sont d finis de fa on univoque par un code CLSID Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Glossar_fr fm PDM_UserMan_Glossar_fr fm 14 Glossaire ControlNet R seau de commande ouvert ControlNet offre un d bit binaire lev particuli rement int ressant pour les applications temps r el ControlNet assure l interconnexion de commandes modules E S PC syst mes de visualisation interfaces homme machine et autres quipements intelligents Avec sa vitesse de transmission de 5 Mbit s ControlNet autorise une transmission d terministe et r p table de donn es de commande dur e critique Un algorithme CTDMA Concurrent Time Domain Multiple Access tranches de temps commande l acc s au r seau Continuous Function Chart CFC Continuous Function Chart CFC est un langage l ments bool ens et arithm tiques activ s simultan ment CFC pr sente des points communs avec FBD Les programmes CFC ne sont pas r alis s sous forme de r seau Leurs l ments peuvent tre plac s librement Les listes de programmation sont compos es d l ments diff rents tels que bloc entr e sortie saut tiquette retour et commentaire Les entr es et sorties de ces l ments sont reli es par simple mouvement de la souris La ligne de connexion se trace de fa on automatique L diteur CFC se distingue avantageusement
199. iguration ex cution de fonctions avec retard REMARQUE La dur e typique d un cycle se situe entre 5 et 10 ms Une dur e de moins de 5 ms peut tre obtenue ventuellement par modification de la priorit de la t che gt cf Quelle priorit est la bonne Manuel de programmation Page 105 5 Recommandations pour la programmation Page 106 Surveillances Types de surveillance L ex cution des t ches cycliques est surveill e Messages de dia gnostic possibles Classe Acquittabl valeur Code de Texte de diagnostic valet par diagnostic sp cifique a la langue E par d faut d faut 4 313 serious cycle time transgression non d passement important du temps de cycle 6 317 cycle time transgression d pas oui sement du temps de cycle Causes et r parations possibles 313 serious cycle time transgression d passement important du temps de cycle Un d passement important du temps de cycle r serv a une tache IEC est signal lorsque le temps mesur d passe 10 temps de cycle cf configuration de taches La tache passe a l tat erreur Cet tat ne peut tre quitt que par une remise a z ro de la tache Remarque La supervision des temps de cycle d finis pour les t ches IEC utilise le param tre d objet Load repr sent dans l objet d extension t che IEC Cause 1 Ex cution d un param tre ou d un bloc fonctionnel gourmand en tem
200. iguration de l automate afin de pouvoir tablir une connexion Lorsque le mot de passe et le nom d utilisateur correspondent avec ceux pr d finis la connexion est tablie Celle ci peut ensuite tre trait e sur l ordinateur distant reli l EPAS 4 comme une liaison TCP IP normale vers le PacDrive Controller MAx 4 Manuel de programmation Page 159 7 T l maintenance 7 2 2 Page 160 Modem RemotelPAddress Due oo IP address 190 200 100 101 me me Client IP address Obtain an 1 190 200 100 101 IPaddress 47 automatically ip Telephone Network M Modem LocallpAddress ea Server IP address N 190 200 100 100 serial PE aip adress z B 172 16 0 7 FEBE FF P VA EPAS 4 033_Modem_a pro ase SEa IS sels Communication Parameters Channels ocahost via Top ip 028 PosStait_a pro TCPAP Modem Value __ Comment i 190 200 100 100 IP address ot hostname 5000 Motorola byteorder No Illustration 7 5 Sch ma d attribution des adresses IP C t client il faut un r seau d acc s distance pour obtenir l acc s au serveur Le r seau est configur l aide d un assistant Les instructions d taill es ne font pas l objet du pr sent manuel il convient de consulter le cas ch ant l aide en ligne de Windows lci seuls les param trages les plus importants sont indiqu s Il faut entrer le num ro de t l phone du modem raccord au serveur ains
201. il des entr es de la table de routage 1 Itin raire par d faut utilis pour le transfert de paquets a toutes les destinations except le sous r seau local 2 Itin raire sous r seau pour le sous r seau local 3 Itin raire h te pour l h te local itin raire pour les paquets envoy s cet ordinateur h te 4 Itin raire h te pour une adresse broadcast IP sp cifique adresse broadcast pour tous les sous r seaux 5 Itin raire local loopback utilis par un h te pour envoyer des paquets sa propre adresse 6 Itin raire multicast IP que l ordinateur utilise pour envoyer des paquets un groupe multicast IP 7 Itin raire h te pour l adresse broadcast r serv e Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm Masque de r seau Adresse passerelle PDM_UserMan_Netze_fr fm ELAU AG 8 7 Interconnexion de r seaux Le masque de r seau indique quelle partie de l adresse de destina tion doit correspondre l adresse du r seau afin que la route correspondante soit interpr t e comme associ e l adresse de destination du paquet transmis Si le masque est en mode binaire la valeur 1 d finit un bit associ et la valeur 0 d finit un bit non associ Dans le cas d un masque comportant par exemple exclusivement des 1 255 255 255 255 l adresse de destination du paquet transmettre doit correspondre exactement l adresse compl te de l h te afin que cet itin raire s
202. ile r eonigataten tes changed MIT Perameteraie F Update Cartiguretonale Logger entry in MAx 4 IV Load Logger File Illustration 6 5 Ressources enregistreur de messages boite de dialogue Setup connection to MAx 4 pour tablir la liaison en cas d erreur En cas d erreur l option Load Logger File est coch e gt Lorsque vous s lectionnez Login le fichier de consignation des messages est charg partir du PacDrive Controller MAx 4 dans EPAS 4 et y affich EPAS 4 Beispielprojekt_1_pro EPAS4 MEL A Fie Edit Project Insert Extras Online Window Help L25 8007 EPAS 4 Login 324 9529 Ox1000 LZS LZS 8013 Qacd0al8 connect zum TCP IP Server 323 98 Ox0001 MAX4 MAXA 8003 Max4 Boot beendet 322 92 0x0001 LZS LZS 8005 Automatischer Programmstart aktiv 321 92 00001 LZS LZS 8004 IEC Programm gestartet 320 14 0x0002 MC_4 Achse_1 2106 Kommunikationsfehler ZK Controller 3193 1 Ox0001 M x4 MAx4 8002 Max4 Boot gestartet 318 2 35 21 429 0 0002 MC_4 chse 2 7134 Exteme 24V Versorgung zu niedrig 317 98 0x0001 MAx4 Max4 8003 Max4 Boot beendet 316 92 0x0001 LZS LZS 8005 Automatischer Programmstart aktiv J6 Sz 0x0001 LZS 125 8004 IEC Programm gestartet 314 16 0x0002 MC_4 chse 1 2106 Kommunikationsfehler ZK Controller 313 1 0x0001 MAx4 MAx4 8002 Max4 Boot gestartet 312 1 18 17 155 0x1000 MAX4 MAx4 8016 System Reset 311 1 18 02 841 0x1000 LZS LZS 8010 TEST SCF Datei schreiben 310 1 18 01 900 0x10
203. in la plus importante de la norme est la partie 3 Langages de programmation Cette partie d crit un ensemble de langages de programmation performants utilisables pour diff rentes applications Plusieurs ouvrages ont t publi s afin d aider l utilisateur mieux comprendre la norme IEC 61131 3 Nous voudrions en citer quel ques uns SPS Standard IEC 1131 Karl Heinz John Michael Tiegelkamp ISBN 3 540 58635 0 SPS Programmierung mit IEC 1131 3 Neumann Gr tsch Lubkoll Simon ISBN 3 486 23348 3 SPS Programmierung nach IEC 1131 3 recommand pour approfondir le theme Wellers ISBN 3 464 48062 3 Moderne Programmiertechnik f r Automatisierungssysteme Peter Wratil ISBN 3 8023 1575 8 Grundkurs IEC 1131 Exemples de programmation pour l automatisation de proces SUS Karl Pusch ISBN 3 8023 1807 2 Manuel de programmation Page 91 4 Bases de la norme IEC 61131 4 3 4 3 1 Page 92 Particularit s du PacDrive Principe de fonctionnement Le systeme PacDrive est un systeme multitaches Pour viter les probl mes d acc s aux entr es et sorties globales du syst me le syst me ne cr e pas d image des entr es et des sorties pour cha que t che Les entr es et sorties sont dans ce cas lues ou positionn es d s qu une instruction acc dant aux entr es ou aux sorties est trait e Ce mode de traitement permet en outre d accro tre la vitesse de traitement Controller Ke Power On Delete
204. ionLib digits SINT 1 31 i 23 ConfigObjects value DINT LENC_control PRG 5 point SINT BIEND_VAR AR_OUTPUT Decode FUN 2 g FB EVAL_EndlessFeed3 PRG HA EVAL_MultiCamS PRG of Init_MultiCamS Lb sign TRUE E EvaluationKit PRG value value val DINT_TO_BYTE value valuef1 0 1 0 Display i Decode val val 1 0 1 0 point i value value 1 0 PASTANDAPN YANIINN Lin 1 Col 1 JONLINE OV READ Illustration 5 13 Exemple d un bloc fonctionnel en ST L utilisation de machines d tat La pratique de la programmation a largement d montr l utilit et tr s souvent aussi la n cessit d adosser la r alisation de pro grammes fonctions et blocs fonctionnels a des machines d tat Les machines d tat sont programm es en litt ral structur ST l aide de l instruction CASE CASE IState OF 1 initialisation lt Instructions gt IState IState 1 passer a l tat suivant 2 tat2 lt Instructions gt IState IState 1 passer a l tat suivant n tat n lt Instructions gt IState x passer l tat suivant END_CASE Manuel de programmation Page 111 5 Recommandations pour la programmation 5 3 1 Page 112 Fonctions et blocs fonctionnels d ELAU ELAU propose un nombre important de biblioth ques comportant des fonctions et des blocs fonctionnels pour certains domaines s
205. ionnement La t l maintenance via Internet avec un navigateur classique ne donne l utilisateur qu un acc s tr s limit aux fonctions syst me PacDrive AVERTISSEMENT Surveillance r duite aupr s de la machine Risques de dommages corporels et mat riels gt La t l maintenance sera effectu e uniquement s il y a un op ra teur disponible aupr s de la machine et si cet op rateur est qua lifi gt Il doit y avoir un contact permanent par t l phone ou vid o con f rence avec l op rateur Server with worldwide internet address IP address Client v A S LAN ee Local Area Network ouer Q or E operating system Windows 9x NT Microsoft data network client Illustration 7 51 Connexion Internet Connexions possibles a R seau local LAN R seau d acc s a distance via modem a Connexion a l Internet Manuel de programmation Page 201 7 T l maintenance Page 202 standard browser IE oder NS to display the HTML pages with integrated applets Flashdisk applets furthemecessary files LAN Local Area Network embedded HTTP SERVER POS VXWorks OS VAN p a c c 0 n t r 0 l l e r Illustration 7 52 Composants du t l diagnost
206. iproques Solution D sactivez l ajustement automatique de la modulation Conservez le param tre ExpinitString de la configuration commande MS 0 Si votre modem ne supporte pas cette commande consultez le manuel du modem Cause 3 La liaison t l phonique est trop mauvaise Solution Une solution consiste changer de r seau t l phonique ou de branchement Appelez le modem du MAx 4 avec le t l phone Attendez le signal handshake du modem commence g n ralement avec un sifflement Si le signal est plus ou moins brouill avec des bruits forts de claquement ou de cr pitements sur la ligne cela signifie que la qualit de la ligne est trop mauvaise pour une liaison Manuel de programmation Page 193 7 T l maintenance La liaison est tablie mais l acc s r seau distance affiche Verifying user name and password V rification du nom d utilisateur et du mot de passe Et la communication est cou p e Cause 1 Solution Le mot de passe ou le nom d utilisateur ne correspondent pas a ceux mis en m moire dans le PacDrive Controller MAx 4 Param tre UserName et Password Entrez le bon mot de passe et le nom d utilisateur dans EPAS 4 Cause 2 Solution Pour WinNT uniquement L acc s r seau a distance a envoy un mot de passe crypt MAx 4 ne le reconnait pas Activez l acc s r seau a distance Dial Up Networking gt cliquez sur
207. ires et ou d riv s Diagramme fonctionnel en s quence SFC Diagramme fonctionnel en s quence angl Sequential Function Chart SFC est un langage de programmation qui d crit des proc dures de commande s quentielles ou parall les avec gestion du temps et des v nements R sistance de terminaison R sistance pour ajuster la puissance sur le bus les r sistances de terminaison sont g n ralement install es aux extr mit s des c bles de bus et leurs segments Codeur absolu Chaque point du parcours est identifi par un signal univoque Les syst mes codeurs absolus ne n cessitent aucune course de r f rence apr s la mise sous tension L information du codeur est lue l aide d un disque codeur suppl mentaire capable de transmettre jusqu 4096 rotations Une variante plus simple est la sauvegarde des informations l aide d une pile int gr e Fr quence d chantillonnage Intervalle en millisecondes pour le calcul des valeurs de consigne d un axe la comparaison de ces consignes avec les valeurs effectives et le traitement des diff rences par le r gulateur Identification d axe Adresse logique d un MotorController MC 4 il ne s agit pas de l adresse RealTimeBusAdfr ActiveX ActiveX est un nom collectif Il s applique toutes les technologies regroup es sous le terme OLE Control OCX Mais le sens respectif de chacun de ces termes a volu depuis la d finition d Active
208. is e pour cr er un r seau car il faut une quantit consid rable de c bles Le principal inconv nient est celui de la d faillance d une station ou d une partie de c ble entra nant la paralysie de tout le r seau Topologies hydrides Combinaisons des topologies bus toile anneau Il est tout fait possible de d velopper des topologies mixtes partir des trois types pr c dents En effet la taille des r seaux d entreprise augmente et avec elle l utilisation probable de tous les types de topologies De plus la combinaison des topologies permet d difier un backbone une pine dorsale soutenant le reste du r seau Le backbone est la connexion physique de plusieurs r seaux par exemple la liaison entre divers b timents et leurs r seaux respectifs Topologie hydride bus toile C est une configuration courante o les topologies en toile et en bus sont combin es Diff rents hubs constituent le coeur de l toile Ces m mes hubs sont connect s entre eux via un bus Un exemple simple va permettre d illustrer cette architecture Dans un immeuble de bureau trois tages chaque tage a son r seau en toile Les trois tages plus exactement les hubs sont reli s entre eux via un c ble unique bus Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm PDM_UserMan_Netze_fr fm ELAU AG 8 2 Topologies Star Illustration 8 4 Topologie hybride toile bus En cas de
209. it une logique de traitement complexe mais qui est d pourvue de m moire c est dire de variables statiques Une fonction se caract rise par le fait qu elle fournit toujours le m me r sultat avec des param tres d entr e identiques Exemple output input variable variable UND Verknuptung_englisch cdr Illustration 4 3 L op ration logique ET est une fonction bool enne standard Bloc fonctionnel Si l on a besoin d un module dot de m moire le bloc fonctionnel FB offre la base n cessaire gr ce ses variables statiques locales Un FB compteur ou temporisateur par exemple peut fournir des r sultats diff rents avec des param tres d entr e identiques Chaque instance d un FB poss de selon la nouvelle norme sa propre plage de donn es prot g e sur laquelle s effectuent les calculs l instance voir ci dessous Pour standardiser les fonctionnalit s typiques des automates la Manuel de programmation Page 43 4 Bases de la norme IEC 61131 norme a d fini un ensemble de fonctions et de blocs fonctionnels standards Cette biblioth que constitue une base importante qui ouvre les portes une programmation harmonis e et ind pendante de tout constructeur Exemple La temporisation d enclenchement TON Timer ON est un bloc fonctionnel standard Lorsque la valeur bool enne 1 est appli qu e l entr e INPUT IN la temporisation d finie l entr e PT est lanc e Apr s
210. iveM LocallpAddress UserName ELAU Password ELAU InitString ATF EO QO V1 amp 50 amp C1 BRO S0 2 ExplnitString AT ms 0 State Init 0 Lv Log encoder lt LE_Axis1 gt Hg Real time bus lt RTB gt ie MC 4 lt MC_Axis1 gt Q Output group lt OutputGroup 8 Input group lt inputGroup gt PA l ONLINE OV READ Illustration 7 6 Objet Modem dans PLC Configuration Configuration de commande Les sept param tres de l objet modem ont la signification suivante RemotelpAddress Il s agit de l adresse IP donn e l ordinateur qui est reli via le modem au PacDrive Controller MAx 4 Cette adresse IP est automatiquement attribu e l ordinateur lors de l tablissement de la liaison par le PacDrive Controller MAx 4 L adresse par d faut est 190 200 100 101 LocallpAddress Il s agit de l adresse IP attribu e au MAx 4 lorsqu il tablit une liaison via un modem Cette adresse IP est valable uniquement pour l adaptateur PPP du MAx 4 L adresse par d faut est 190 200 100 100 et ne peut pas tre modifi e UserName Il s agit du nom d utilisateur qu il faut entrer au moment du login de l tablissement de la connexion Password Il s agit du mot de passe qu il faut entrer lors du login de l tablissement de la connexion Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm ELAU AG 7 2 Connexion distance au PacDrive
211. j active avec la m me r action d erreur Le couple moteur est mis z ro apr s l expiration du d lai d enclenchement du frein temps 3 L entrainement est donc d c l r de fa on r gl e pendant un d lai correspondant au double du temps de d c l ration maximal augment du d lai d enclenchement du frein avant de s arr ter de fa on non r gl e par inertie Mais ceci ne vaut qu condition que la CoastOption pour la r action d erreur B ne soit pas active bErrorCoast FALSE Larr t non r gl de l entra nement ne donne pas lieu la g n ration d un message d erreur Le comportement d un entra nement arr t de fa on non r gl e Manuel de programmation Page 241 11 4 Page 242 d pend entre autres de la pr sence d un frein de maintien sur le moteur La r action d erreur A Une erreur suivie de la r action A entra ne le comportement temporel suivant Fehler reaktion A o 0 t AxisState 23 0 MC4State 0x30 i 0x07 0x02 BrakeCoast FALSE MC4State 0x30 0x07 10x06 0x02 BrakeCoast TRUE mit Bremse und BrakeCoast TRUE Istdrehzahl Bremsrelais geschlossen 0 Brake nva t 1 Coupling Brake Time Coupling 1 Time Motor Drehmoment 1 Ready geschlossen g Illustration 11 7 Diagramme des temps r action d erreur A Une erreur suivie de la r action A temps 1 provoque imm diatement la mise z ro d
212. l utilisation de constantes SEL S lection binaire OUT SEL G INO IN1 signifie OUT INO if G FALSE OUT IN1 if G TRUE INO IN1 et OUT peuvent tre de type quelconque G doit tre de type BOOL Le r sultat de la s lection est INO si G a la valeur FALSE et IN1 si G a la valeur TRUE Exemple en IL LD TRUE SEL 3 4 ST Varl Le r sultat est 4 LD FALSE SEL 3 4 ST Varl Le r sultat est 3 MAX S lection du maximum D termine parmi deux op randes celui qui a la plus forte valeur OUT MAX INO IN1 INO IN1 et OUT peuvent tre de type quelconque Exemple en IL LD 90 MAX 30 MAX 40 MAX 77 ST Varl Le r sultat est 90 MIN S lection du minimum D termine parmi deux op randes celui qui a la plus faible valeur OUT MIN INO IN1 INO IN1 et OUT peuvent tre de type quelconque Exemple en IL LD 90 MIN 30 MIN 40 MIN 77 ST Varl Le r sultat est 30 LIMIT Limitation OUT LIMIT Min IN Max signifie OUT MIN MAX IN Min Max Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Max d finit la valeur limite sup rieure du r sultat Min la valeur limite inf rieure Si la valeur IN d passe la limite sup rieure Max LIMIT fournit le r sultat Max Sila valeur IN est inf rieure a Min le r sultat est Min IN et OUT peuvent tre de type quelconque Exemple en IL
213. la d finition et ou la programmation d UOP tant donn que celles ci sont d clar es au syst me de programmation avec leurs caract ristiques Bloc de d claration Regroupement de d clarations relatives un m me type de variables en d but de l UOP DeviceNet DeviceNet est un standard de bus de terrain ouvert non propri taire pour syst mes d automatisation DeviceNet permet d interconnecter les API avec des quipements intelligents tels que capteurs entra nements modules E S auxiliaires de commande manuels et interfaces homme machine de conception simple via un c ble unique DeviceNet est un protocole d application couche OSI 7 bas sur le standard de r seau CAN Controller Area Network Sa fiabilit excellente le destine aux applications sophistiqu es aux tr s nombreux modules E S Suivant le type et la longueur du c ble de bus sa vitesse de transmission varie entre 125 kBit s et 500 kBit s Technologie d centralis e Dans le domaine des changeurs de fr quence et des survolteurs d volteurs on distingue entre solutions centralis es et d centralis es La diff rence se situe au niveau du mode d alimentation en tension Une alimentation centralis e est principalement constitu e d un module qui g n re les tensions destin es aux diff rents amplificateurs L alimentation d centralis e se compose de blocs d alimentation individuels pour chaque amplificateur ou drive Mot
214. la proc dure d initialisation soit le modem doit tre teint et rallum soit le param tre Com1 User de l objet MAx 4 doit tre modifi puis crit nouveau via une liaison TCP IP InitString TIMEOUT 6 Pas de r action du modem la cha ne InitString cf InitString ERROR 5 ExpinitString OK 7 Acceptation d ExplnitString par le modem ExpinitString ERROR 8 L InitString cr e des erreurs au niveau du modem cf InitString ERROR 5 ExpinitString TIMEOUT 9 Pas de r ponse du modem la cha ne ExpinitString cf InitString ERROR 5 Tableau 7 3 Etats possibles du modem MAx 4 Com1User Le param tre Com User de l objet MAx 4 dans General a galement une importance C est l qu est configur e l attribution du port s rie COM1 du PacDrive Controller MAx 4 II faut r gler sur Modem 1 ou Auto 2 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion distance au PacDrive Con Dans la configuration Modem 1 est toujours attribu au modem et le port COM1 est v rifi jusqu ce qu un modem soit trouv Le contr le a lieu toutes les 10 secondes Dans la configuration Auto 2 le port COM1 est interrog Si un modem allum y est d tect celui ci est initialis sinon le port est toujours lib r pour l EPAS 4 Le param tre n est actif que si sa c
215. le coaxial fin Thinnet 10Base2 Ce c ble Thinnet est galement appel Cheapernet Dans un r seau en bus la longueur de cable peut aller jusqu a 185 m Les r seaux ainsi c bl s sont d nomm s r seaux 10Base2 Labr viation 10Base2 ainsi que 10Base5 correspond des caract ri stiques du r seau vitesse de transmission de 10 Mbps dans la bande passante et distance maximale d environ 200 m et 500 m par segment Il n est pas possible de passer une vitesse de transmission de 100 Mbps avec des cables coaxiaux Le cable a paire torsad e twisted pair cable Ce sont des cables avec des paires d ames isol es entrelac es en torsade L entrelacement permet de supprimer jusqu un certain point les interf rences d origine ext rieure ou dues aux paires adjacentes La vitesse de transmission peut aller jusqu a 100Mbps et plus La distance maximale entre l ordinateur et le composant central par ex hub est normalement de 100m C ble paires torsad es sans blindage suppl mentaire Sujet aux interf rences Chaque paire est prot g e par un blindage a Beaucoup moins sujet aux interf rences lectriques Les donn es sont transmises une plus grande vitesse sur des distances plus longues Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm PDM_UserMan_Netze_fr fm Fibre mono mode Fibre mul timode 8 3 ELAU AG 8 3 Adresse MAC je ne Vitesse de trans
216. les Il est en principe possible de convertir n importe quel type de don n e l mentaire en n importe quel autre type de donn e l mentaire Syntaxe lt Type elemi gt TO _ lt Type elem2 gt Conversions BOOL TO Conversion de type BOOL en un autre type Avec des types de donn es num riques le r sultat est 1 si lop rande est TRUE et 0 si l op rande est FALSE Avec le type STRING le r sultat est TRUE ou FALSE Exemples en ST i BOOL TO INT TRUE gt Le r sultat est 1 str BOOL TO STRING TRUE gt Le r sultat est TRUE t BOOL TO TIME TRUE gt Le r sultat est T ims tof BOOL TO TOD TRUE gt Le r sultat est TOD 00 00 00 001 dat BOOL TO DATE FALSE gt Le r sultat est D 1970 01 01 dandt BOOL TO DT TRUE gt Le r sultat est DT 1970 01 01 00 00 01 Conversions TO_BOOL Conversion d un type en un type BOOL Le r sultat est TRUE si l op rande est diff rent de 0 Le r sultat est FALSE si l op rande est gal 0 Avec le type STRING le r sultat est TRUE si l op rande est TRUE sinon le r sultat est FALSE Exemples en ST b BYTE TO BOOL 2 11010101 gt Le r sultat est TRUE b INT TO BOOL 0 gt Le r sultat est FALSE b TIME TO BOOL T 5ms gt Le r sultat est TRUE be STRING TO BOOL TRUE gt Le r sultat est TRUE Conversions entre types num
217. ll une modification en ligne n est plus Manuel de programmation Page 257 13 FAQ Foire Aux Questions Page 258 possible Il faut enti rement recharger le programme et effectuer une reprise froid Que se passe t il au cours de modifications en ligne Online Change Ce proc d permet des modifications avec l automate programmable en cours de fonctionnement Les modifications en ligne Online Change permettent de cr er le code Delta c d les derni res modifications Directement apr s la proc dure d identification ce code est transmis la commande le syst me de traitement et y sauvegard Lors de l activation des modifications le code est ajout la fin du cycle en cours Puisque le code existe deux fois alors une r organisation du m moire a lieu au cours des cycles suivants C est quoi OPC OPC signifie OLE for Process Control et repr sente une interface standardis e pour la connexion des composants mat riel les plus divers aux applications HMI SCADA Pour des informations plus d taill es voir le Guide utilisateur Serveur OPC num ro d article 17130073 00x Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_FAQ_fr fm PDM_UserMan_Glossar_fr fm 14 ELAU AG 14 Glossaire Glossaire Type de donn e d riv Les types de donn e sp cifiques a l utilisateur sont g n r s l aide de d finitions de type Ces types de donn es sp cifiques se composent de types de donn es l menta
218. llustration 7 28 New Directory Entry gt Cliquez sur Configure pour ouvrir la bo te de dialogue de la configuration du modem et activez tous les param tres mat riel Modem Configuration BE Standard 28800 bps Modem COM1 Initial speed bps 38400 x Hardware Features IV Enable hardware flow control IV Enable modem error control FE F Disable modem speaker Illustration 7 29 Modem Configuration gt Validez avec OK gt Dans l onglet Server entrez les param tres suivants Type of Dial Up Server Type de serveur d acc s distant PPP Windows NT Windows 95 ou 98 Internet Activez seulement le protocole r seau TCP IP D sactivez Softwarekomprimierung compression logici elle Activez LCP Erweiterungen f r PPP aktivieren Activer PDM_UserMan_Teleservice_fr fm Manuel de programmation Page 179 7 T l maintenance extensions LCP pour PPP New Phonebook Entry 24 x Basic Sever Script Security x Dial up server type PPP Windows NT Windows 95 Plus Internet x Network protocols M ICP P TCP IP Settings I IPX SPX compatible M NetBEUI Illustration 7 30 New Directory Entry Server gt Les param tres TCP IP sont valid s en cochant les cases choisies Cochez Server assigned IP address Adresse IP attribu e par serveur Cochez Server assigned name server addresses
219. m u gt C Manuel de programmation J gt Systeme PacDrive i i aA ea at RAS Se fe PDM_UserMan_fr1003 Num ro d article 17130061 003 Edition 10 2003 Page 2 Copyrights Tous droits r serv s la soci t ELAU AG galement dans le cas de d p ts de droits de protection Sans l accord par crit de la soci t ELAU AG il est interdit de reproduire transmettre r crire sauvegarder sur des supports de donn es ainsi que de traduire dans une autre langue respective ment dans une autre langue de programmation m me partiellement la documentation pr sente ainsi que le logiciel et les micro programmes s y rapportant Toutes les mesures possibles ont t prises afin de garantir l exac titude de la documentation pr sente du produit Cependant tant donn les am liorations constantes effectu es en permanence en ce qui concerne le mat riel et le logiciel la soci t ELAU AG ne peut ni en garantir l int grit ni l exactitude Marques d pos es PacDrive est une marque d pos e de la soci t ELAU AG Toutes les autres marques d pos es cit es dans cette documenta tion sont la propri t exclusive de leurs fabricants ELAU AG Dillberg 12 D 97828 Marktheidenfeld T l 49 0 9391 606 0 Fax 49 0 9391 606 300 eMail info elau de Internet www elau de Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_00_fr fm PDM_UserMan_frlVZ
220. m MAx 4 Taille 1 ko R manence des donn es 7 jours au maximum Flash Disk MAx 4 avec objet USV Taille R manence des donn es Cycles d criture 64 ko gt 100 ans 100 000 au maximum NvRam sur module PN 4 Taille R manence des donn es Sauvegarde par batterie 101 ko 7 jours au maximum sans batterie interne ou externe possible Tailles maximum de variables Tableau 128 ko 32 ko lt V00 12 00 Struct 128 ko 32 ko lt V00 12 00 Liste des variables globales 128 ko 32 ko lt V00 12 00 Taille de toutes les variables d une UOP du type FB Bloc fonctionnel et Programme UOP appel es inclues 128 ko 32 ko lt V00 12 00 Profondeur de pile pour des 10 ko fonctions Niveaux d imbrication d instructions 15 IF Temps du cycle SERCOS Pr cision lt 0 01 R solution 1 2 4 ms r glable via le param tre CycleTime Manuel de programmation Page 231 Page 232 Grandeur caract ristique Horloge syst me Valeur Pr cision lt 0 1 R solution 250 us Horloge temps r el mat riel sur module PN 4 Pr cision R manence des donn es sans batterie Sauvegarde par batterie 1 minute dans 12 jours 7 jours au maximum interne ou externe possible Tableau 9 1 Grandeurs caract ristiques du systeme PacDrive REMARQUE Des variables bit d clar s avec le mot
221. machine ou l installation dans laquelle le s composant s est sont mont s est conforme dans son ensemble aux exigences de la directive machines 98 37 CEE Il est en outre n cessaire de respecter les normes directives et prescriptions suivantes a EN 60204 S curit des machines Equipement lectrique des machines industrielles a EN 292 parties 1 et 2 S curit des machines Notions fondamentales principes g n raux de conception a EN 50178 Equipement lectronique utilis dans les installations de puissance a Directive CEM 89 336 CEE Page 13 2 4 Travaux sur les quipe ments lec 2 5 Page 14 triques S lection et qualification du personnel Ce guide s adresse exclusivement a un personnel technique quali fi poss dant des connaissances approfondies dans le domaine des automatismes Seul un personnel qualifi est m me de comprendre le sens des consignes de s curit et de les mettre correctement en uvre Ce guide est essentiellement destin aux constructeurs et aux utili sateurs des domaines de la construction de machines et de l lectrotechnique ainsi qu aux programmateurs et ing nieurs de maintenance et de mise en service Les travaux sur des quipements lectriques ne doivent tre effec tu s que par des lectriciens qualifi s ou par des personnes sp cialement form es plac es sous la direction et la surveillance d un lectricien en conformit avec les r gles lect
222. ment gr ce par exemple au qualificatif S il est possible de programmer des op rations auxiliaires Les actions associ es une tape IEC sont repr sent es droite de l tape dans un rectangle divis en deux parties La partie de gauche contient le qualificatif ventuellement accompagn d une constante de temps et la partie de droite le nom de l action Exemple d tape IEC associ e a deux actions Pour faciliter le suivi des processus toutes les actions actives sont repr sent es en bleu en mode online de la m me mani re que les tapes actives Au terme de chaque cycle le syst me v rifie quel les sont les actions actives Une nouvelle tape ins r e est reconnue comme une tape IEC si la commande EXTRAS USE IEC STEPS est choisie Dans l Object Organizer les actions sont plac es directement en dessous du bloc SFC correspondant De nouvelles actions peuvent tre cr es par PROJECT ADD ACTION Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG REMARQUE Pour pouvoir utiliser les tapes IEC vous devez int grer dans votre projet la biblioth que sp ciale SFC ecsfc lib POUs a a Lightning 4 1 Automates programmables Illustration 4 7 Bloc SFC avec ses actions dans l Object Organizer Qualificatif Pour associer des actions des tapes IEC on dispose des qualifi catifs suivants lifi ee
223. mmables industriels API Les langages relevant de cette norme sont la liste d instructions IL le diagramme fonctionnel DF le langage a contacts LD le litt ral structur ST et le diagramme fonctionnel en s quence SFC Appel indirect d un bloc fonctionnel Appel d une instance de blocs fonctionnels dont le nom a t transmis UOP en tant que param tre VAR_IN_OUT Codeur rotatif incr mental Codeur transmettant sa position par deux signaux d cal s de 90 Les positions transmises ne sont pas des positions absolues Instance Ensemble des donn es d un bloc fonctionnel l instance est structur e par une d claration qui sp cifie notamment le type du bloc Instanciation L instanciation consiste dans l association de variables avec indication notamment de leur nom et du type de donn es un bloc fonctionnel dans le cadre de la d claration de celui ci par l utilisateur L association de plusieurs types de variables un seul type de bloc fonctionnel entra ne la cr ation d autant d instances dont chacune donnera lieu la sauvegarde d une copie du bloc fonctionnel dans la m moire de l API Interface Interface Manuel de programmation Page 269 14 Glossaire Page 270 Internet L Internet est un r seau d centralis c est dire qu il ne d pend d aucun ordinateur en particulier Ce r seau est constitu d un certain nombre de sous r seaux le protocole utilis est TCP
224. mme suit a cet l ment Semaine Lundi R f rences Le type de donn e R f rence qui est d fini par l utilisateur sert affecter un autre nom une variable une constante ou un bloc fonctionnel Les r f rences commencent par le mot cl TYPE et se terminent par END TYPE Syntaxe TYPE lt ldentificateur gt lt ExpressionAffectation gt END_TYPE Exemple TYPE message STRING 50 END TYPE D claration de variables et de constantes Les variables sont des identificateurs d finis par l utilisateur Elles servent d signer des donn es dans le programme de l automate Elles se caract risent essentiellement par leur contenu variable Con form ment la norme IEC 61131 3 les variables s utilisent pour la m morisation et le traitement des informations La norme IEC 61131 3 distingue cing classes de variables a Variables globales a Variables locales a Variables d entr e a Variables de sortie a Variables d entr e et sortie Les variables d entr e de sortie et d entr e sortie se rapportent a un programme une fonction ou un bloc fonctionnel Elles ne peuvent tre utilis es que dans le mode sp cifiquement d fini A l int rieur de l unit de programme laquelle elles sont associ es elles sont accessibles en lecture et en criture l ext rieur elles ne sont accessibles que dans le mode d fini Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_U
225. modem et un raccordement au r seau t l phonique l acc s l Internet est imm diat Avantage L utilisateur acc de au service de diagnostic distance ind pendamment d un lieu ou d une plate forme Pas besoin d EPAS 4 Inconv nient L acc s au syst me est beaucoup plus restreint Connexion distance au PacDrive Controller MAx 4 Veuillez imp rativement tenir compte de l indication suivante REMARQUE Le modem tant raccord sur le port s rie COM1 de l automate PacDrive MAx 4 il n est pas possible d avoir en m me temps une liaison s rie pour l atelier logiciel EPAS 4 Dans le cas d une t l maintenance via un modem il faut par cons quent disposer en per manence d une liaison TCP IP op rationnelle pour EPAS 4 Principe de fonctionnement La t l maintenance via une connexion a distance directe au moyen d un modem et d EPAS 4 permet l utilisateur d acc der en principe toutes les fonctions habituellement disponibles en pr sence d une liaison physique directe AVERTISSEMENT Surveillance r duite aupr s de la machine Risques de dommages corporels et mat riels gt La t l maintenance sera effectu e uniquement s il y a un op rateur disponible aupr s de la machine et si cet op rateur est qualifi gt Il doit y avoir un contact permanent par t l phone ou vid o con f rence avec l op rateur Manuel de programmation Page 157 7 T l maintenance Page
226. mpo rel suivant si la position de surcharge est atteinte avant l expiration du temps d arr t maximal Manuel de programmation Page 243 Overload AxisState 23 MC4State 0x30 0x31 0x32 current position Overload position 0 0 800ms t current speed nmin nmin brake relay closed motor torque Ready closed 0 t Illustration 11 8 Diagramme des temps position de surcharge avant expiration du temps d arr t maximal Au moment de l arr t par suite de surcharge temps 1 le r glage de l entrainement passe la position de surcharge La position de surcharge est la position effective de l entra nement au moment de l arr t par suite de surcharge Si le r glage de l entra nement atteint la position de surcharge avant l expiration du temps d arr t maximal de 800 ms et si le moteur s arr te temps 2 fr quence de rotation effective lt nmin MC4State passe l tat 0x32 Le message de surcharge est ensuite acquitt puis le r glage de l entra nement repasse aux consignes Cette proc dure assure un arr t par suite de surcharge exempt g_fr fm d erreur Page 244 Manuel de programmation PDM_UserMan_ZeitDia D g_fr fm PDM_UserMan_ZeitDia 11 5 2 Arr t par suite de surcharge avec d passement du temps d arr t maximal L arr t par suite de surcharge donne lieu au comportement temporel suivant si la position de surcharge n est pas atteint
227. mpteur de pi ces d une cha ne de fabrication qui doit reprendre au m me niveau apr s chaque arr t m me provoqu par une panne de secteur est un exemple type de variable non volatile A la diff rence des variables persistantes les variables non volatiles sont r initialis es falsch aber so steht s im dt Text es muss wohl ne sont pas r initialis es lorsque le programme est t l charg e nouveau Toutes les autres variables sont r initia lis es soit avec leurs valeurs initiales soit avec des valeurs par d faut RS 232 L interface RS 232 C est une interface s rie standardis e largement identique l interface V 24 CCITT Elle est con ue pour un change de donn es asynchrone entre le calculateur et un quipement p riph rique RS 422 L interface RS 422 correspond RS 232 sur le plan fonctionnel mais transmet en mode diff rentiel ce qui lui permet d offrir des vitesses de transmission lev es sur des distances plus importantes pour une tr s faible sensibilit aux perturbations RS 485 L interface RS 485 est une interface s rie standardis e Du point de vue fonctionnel et lectrique elle est largement identique a Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Glossar_fr fm PDM_UserMan_Glossar_fr fm ELAU AG 14 Glossaire l interface RS 422 mais elle permet de raccorder plusieurs quipements a un seul cable de connexion bus SCADA Les systemes de commande de surveillan
228. n Client Serveur Le concept client serveur met pratiquement toujours en oeuvre une administration utilisateur centralis e Les utilisateurs sont r partis en divers groupes ces groupes sont attribu s des droits pr cis Le concept client serveur signifie r partition des t ches Un ou plusieurs ordinateurs mettent disposition en tant que serveurs des ressources et des services centralis s Tous les autres ordinateurs peuvent y acc der en tant que clients apr s une ouverture de session r ussie En pr sence de r seaux plus importants les divers services sont habituellement r partis sur plusieurs serveurs sp cialis s Les services types de serveur sont serveur de fichiers file server serveur d imprimante print server serveur mail serveur web serveur proxy Les nouveaux utilisateurs sont rapidement int gr s gr ce l administration utilisateur centralis e L utilisateur peut entrer en communication avec le r seau sous son nom et ce partir de n importe quel ordinateur et acc der aux ressources dont il a besoin Le co t est plus lev s il faut ajouter des ordinateurs ou des syst mes d exploitation Systeme d exploitation client serveur Ces syst mes d exploitation mettent disposition les services centralis s auxquels peuvent alors acc der plusieurs clients comme le serveur Win2000 Puisque les r seaux peer to peer existants peuvent tre int gr s dans les r seaux clie
229. n es a garantir la s curit lors de l int gration Toute personne utilisant des compo sants ELAU ou charg e de travaux la dessus est tenue de lire et de respecter ces consignes de s curit Des indications concr tes sont donn es au fil des pages a chaque fois qu une intervention comporte des risques Elles contiennent une description du danger ventuel et des mesures de pr vention a mettre en ceuvre G n ralit s Les composants ELAU sont r alis s selon les r gles de l art et les prescriptions de s curit en vigueur Leur utilisation peut cepen dant provoquer de graves dommages corporels et mat riels voire entra ner la mort si vous n utilisez pas les composants conform ment aux prescriptions a les travaux sur les composants ne sont pas ex cut s par des sp cialistes ou des personnes sp cialement form es a vous modifiez ou transformez les composants de mani re inad quate a vous omettez au terme de l installation de la mise en service ou de la r paration de tester les mesures de protection mises en ceuvre a vous ne respectez pas les consignes et les prescriptions de s curit Les composants ne doivent tre exploit s que dans un tat tech nique parfait dans le respect des prescriptions et en pleine connaissance des dangers engendr s et des r gles de s curit observer La s curit de fonctionnement des composants est galement d termin e par le soin apport au transpor
230. n d un programme des commandes d ex cution de caract ristiques diff rentes On peut ainsi programmer non seule ment des t ches cycliques avec un temps de cycle uniforme mais aussi combiner des temps de cycles ou fournir au syst me des uni t s de programme command es par des v nements La r partition du temps de l unit centrale l int rieur d une ressource est d finie par le niveau de priorit des t ches L affectation de programmes une t che a une incidence sur le temps d ex cution du programme g n ral qui peut tre trait ind pendamment dans une unit centrale Gr ce la flexibilit du syst me modulaire un programme peut appartenir plusieurs t ches Plusieurs instances avec diff rents temps d ex cution sont alors g n r es Manuel de programmation Page 29 4 Bases de la norme IEC 61131 AA A gt Function block Function block lllustration 4 2 Le mod le de programmation selon IEC 61131 La norme IEC 61131 3 d finit des donn es locales qui peuvent tre d clar es dans des programmes des blocs fonctionnels ou des fonctions Les donn es locales ne sont accessibles qu au sein d une unit d organisation du programme et repr sentent donc un m canisme d encapsulation des donn es Il existe par ailleurs des donn es globales qui sont accessibles a toutes les unit s d organi sation de programme l int rieur d une ressource En cas d utilisatio
231. n de syst mes multitaches acc s des donn es glo bales risque cependant d aboutir des incoh rences de donn es On dispose en outre de donn es directement accessibles dot es d adresses fixes l int rieur de la plage d adressage de l automate Il s agit en g n ral des adresses des entr es Input 1 sorties Out put O et m moires internes M Un autre aspect du mod le de programmation concerne le compor tement au d marrage de l automate La norme d crit la reprise froid et la reprise chaud En cas de reprise froid le programme est enti rement recharg Toutes les variables sont remises leur valeur initiale La valeur initiale peut tre une valeur par d faut ou une valeur sp cifi e par l utilisateur Toutes les t ches de la res source sont relanc es En cas de reprise chaud red marrage les variables ne sont pas remises leur valeur initiale mais repren nent la valeur qu elles avaient au moment de l interruption Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lEC_fr fm PDM_UserMan_IEC_fr fm 4 2 2 ELAU AG 4 1 Automates programmables Le mod le de communication L change de donn es repr sente un autre aspect important de la description des l ments structurels Le mod le de communication d fini par la norme IEC 61131 permet d tablir des programmes bien structur s et surtout modularis s Ces propri t s sont fondamentales pour le d veloppement de modules
232. ndWaitTime PacDrivam Timer1 IWValTima application part State IState 1 END_IF C Ausgang LOW seren IF PacOnveM Timert IEndv aitTime THEN O_bBetriebsanzeigeHt Value FALSE IEndWaiTime PacDrivem Timer IwaltTime RRRS RS SSRSRES E State 2 END_IF J0020END_CASE Tia st of 2 ER Error Project must contain a POU named PLC_PRG main routine jn finaeeny Le J I In 1 0 1 ONLINE OV EXO Illustration 5 25 Entr e du programme utilisateur Un message d erreur s affiche Ce message d erreur vous avertit qu aucun programme n a encore t sp cifi dans la configuration de t ches gt S lectionnez Resources pour passer la configuration de t ches Illustration 5 26 S lection de ressources dans l organiseur d objets gt S lectionnez Task Configuration pour atteindre l diteur corre spondant Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 7 R alisation d un projet PacDrive PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG EPAS 4 Untitled PLC Configuration A Fie Edit Project Insert Extras Online window Help ala m Resources H E Global Variables library MA4 _001100 LIB 8 3 01 10 16 08 global varia library STANDARD_V001100 L1B 23 1 01 10 51 58 glot D Message logger GH PLC Configuration pe Sampling Trace Task Configuration red VarioCam R Watch and Receipt Manager Illustration 5 2
233. nication II coordonne enfin le traitement du programme utilisateur qui repr sente le d roulement logique de la tache de commande Manuel de programmation Page 25 4 Bases de la norme IEC 61131 Controller Ke Power On Ay Delete the remanent Marker Counter Times and the output image Operating System Start Stop Save inputs in the input image Inputs etc PLC program active Send output image to the outputs _ gt Outputs Illustration 4 1 Cycle de traitement d un automate programmable classique A la mise sous tension l automate lance aussit t le traitement du programme utilisateur en mode RUN Toutes les m moires non r manentes sont remises a z ro et le cycle commence par la lec ture du registre image d entr e Il se poursuit par le traitement de l ensemble de la liste d instructions Au terme du traitement les r sultats d pos s dans le registre image de sortie sont transmis aux sorties et le cycle de traitement du programme recommence par la lecture du registre image d entr e Le temps de cycle repr sente le principal crit re de vitesse d un automate Il se situe en pratique entre quelques millisecondes et quelques centaines de millisecondes REMARQUE Le cycle de traitement d crit ici s applique principalement aux syst mes monot ches Le syst me PacDrive tant un s
234. nouveau modem Il est possible ce niveau d avoir la reconnaissance automatique du modem ou bien de choisir un modem partir d une liste gt Validez avec Next Suivant afin de poursuivre la proc dure d installation REMARQUE En cas de probl mes lors de l installation consultez le manuel d utilisation de votre modem Manuel de programmation Page 169 7 T l maintenance gt Entrez les param tres de localisation du modem Location Information Please provide information about your current location so that your calls can be dialed correctly What country are you in now Germany 49 What area or city code are you in now fossst If you dial a number to access an outside line what is it ja The phone system at this location uses Tone dialing Pulse dialing lt Back Gancel Illustration 7 11 Location Information param tre local du modem Le modem est maintenant install et de nouvelles connexions entre l ordinateur et le PacDrive Controller MAx 4 peuvent tre cr es avec Make New Connection Nouvelle connexion Cr ation d une connexion entre l ordinateur et le PacDrive Controller MAx 4 gt S lectionnez Make New Connection Nouvelle connexion dans l acc s r seau a distance Dial Up Networking Acc s R seau Distance fa Dial Up Networking ijel Ea File Edit View Connections Help 1 obiectfs selected 2 Illustration
235. ns ce r seau et il est configur avec une passerelle par d faut d un routeur IP local Avec l option Use default gateway on remote network Utiliser la passerelle par d faut pour le r seau a distance la passerelle par d faut devient le fournisseur d acc s internet FAI et non le routeur local de l entreprise lorsqu un utilisateur s lectionne sur cet ordinateur un FAI pour acc der l internet C est pourquoi aucun emplacement du r seau d entreprise l exception de ceux du r seau LAN n est accessible pendant la dur e de la connexion avec le FAI Si l option Use default gateway on remote network Utiliser la passerelle par d faut pour le r seau a distance n est pas s lectionn e la premi re route par d faut reste inchang e il n y a pas d ajout de nouvelle route par d faut et les emplacements dans Internet ne sont pas accessibles Windows NT 4 0 Installation du protocole TCP IP gt Si le protocole TCP IP n est pas install sur votre ordinateur effectuez l installation maintenant La proc dure d installation est d crite dans le Mode d emploi EPAS 4 Installation du service d acc s distant RAS Remote Access Service Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion distance au PacDrive Con gt S lectionnez dans le panneau de configuration Network R seau J Control Panel OI x File Edi
236. ns de commande le syst mes et quipements de terrain et les applications bureautiques et Manuel de programmation Page 273 14 Glossaire Page 274 commerciales et donc de simplifier et acc l rer l int gration de syst mes tout en r duisant le co t Bas sur les technologies OLE et COM DCOM de Microsoft le standard OPC ouvre aux fabricants de mat riels informatiques et aux diteurs de logiciels la possibilit de d velopper un pilote standard pour l change de donn es avec d autres syst mes de type HMI interface homme machine ou SCADA commande de surveillance et acquisition de donn es Groupes OPC Un groupe OPC est une unit logique de structuration des l ments OPC utilis s par un client Les groupes sont cr s par un client et peuvent contenir un ou plusieurs l ments OPC Les l ments OPC peuvent faire l objet d appels collectifs El ments OPC Les l ments OPC repr sentent les variables de processus Sont associ s aux l ments OPC un identificateur ItemID une valeur une information d tat et un horodateur Serveur OPC Un serveur OPC est un objet COM aux interfaces conformes la sp cification labor e par la fondation OPC open anglais pour ouvert Open Control La fondation Open Control Foundation a pour vocation de d velopper des concepts de standardisation avanc e pour les solutions d automatisation bas es PC Un projet d automatisation passe g n ral
237. nsuite le red marrage n est pas n cessaire dans l imm diat En effet apr s installation dudit protocole il faut de toute fa on red marrer l ordinateur Installation du protocole TCP IP gt Si le protocole TCP IP n est pas install sur votre ordinateur effectuez l installation maintenant La proc dure d installation est d crite dans le manuel d utilisation d EPAS 4 Configuration de la connexion distance et du modem gt Lancez le r seau d acc s distance pour Win95 Menu Start D marrer gt Programs Programmes gt Accessories Accessoires gt Dial Up Networking Acc s R seau Distance pour Win98 Menu Start D marrer gt Programs Programmes gt Accessories Accessoires gt Communications Communications gt Dial Up Networking Acc s R seau Distance Lors du premier appel du programme ou lors de la s lection de Make New Connection Nouvelle connexion un assistant s affiche pour aider la configuration de la connexion Si aucun modem n est configur la proc dure d installation de modem est ex cut e Install New Modem Windows will now try to detect your modem Before continuing you should 1 If the modem is attached to your computer make sure it is turned on 2 Quit any programs that may be using the modem Click Next when you are ready to continue lt Back Cancel lllustration 7 10 Bo te de dialogue Install New Modem installation
238. nt serveur les petites et moyennes entreprises choisiront de commencer avec un r seau peer to peer et plus tard en cas de besoin d tendre le r seau avec une structure client serveur Les deux concepts sont compatibles et peuvent tre combin s si n cessaire Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm 8 2 8 2 1 8 2 2 PDM_UserMan_Netze_fr fm ELAU AG 8 2 Topologies Topologies Les topologies Distinction entre les topologies logique et physique La mise en r seau cr e un trafic de donn es et comme pour tout type de trafic lors de sa mise en oeuvre il convient de faire la distinction entre les voies de communication et les r gles de circulation Cela s applique aussi l informatique Topologie physique La topologie physique d un r seau concerne les voies de communication c est l architecture physique du r seau Il s agit pour simplifier de la mani re dont le c blage est r alis pour tablir une communication avec fil Les topologies physiques de base sont a Topologie en bus Topologie en toile a Topologie en anneau Dans la r alit il y a combinaison des trois topologies Topologie logique La topologie logique d un r seau correspond aux r gles de circulation de base appliqu es aux voies de communication Il s agit en outre de d finir qui a le droit d acc der au support ou m dia de transmission Combinaison des topologies Dans la pratique les
239. ntre le PacDrive Controller et l ordinateur distant La proc dure de connexion au PacDrive Controller MAx 4 est d crite dans le d tail dans le Mode d emploi de l atelier logiciel Automation Toolkit EPAS 4 Les points suivants sont trait s a Tests de la liaison TCP IP a Installation du serveur passerelle gateway a Installation d un canal de communication dans EPAS 4 Communication Parameters Channels localhost via Tcp Ip M x 4_104 Serial AS232 M x 4_104 Modem Motorola byteorder No Illustration 7 47 Communication Parameters Param tres de communication pendant la connexion du modem Manuel de programmation Page 191 7 T l maintenance 7 2 6 Page 192 Recherche localisation de d fauts REMARQUE Il est toujours recommand de proc der a un test et de lire attenti vement le manuel avant la mise en service Le modem num rote mais le modem du PacDrive Controller MAx 4 n accepte pas l appel Le modem du PacDrive Controller MAx 4 n est pas encore ou n est pas correctement initialis Si dans PLC CONFIGURATION MODEM le param tre Status indique offline le modem est initialis Assurez vous que l InitString configure le modem pour accepter les appels Cause 1 Le param tre Com User dans EPAS 4 PLC CONFIGURATION GENERAL n est pas correct Solution V rifiez le param tre Com1 User Le param tre doit tre sur Modem ou Auto Cause 2
240. o esses tesseeesesstessesteseesneeseeseteseeeees FOUTS TOTS produit sas nt dns an te LOL LE LS PR manna EE SHCRWONVETZCICANIS rise minnnmannneanenn antennes Formulaire de rapport de d faut Su se ge ane En Manuel de programmation 257 259 285 Seite 7 Inhaltsverzeichnis Seite 8 Manuel de programmation m rm gt C J ELAUAG PDM_UserMan_frlVZ fm 1 1 PD_VerwendStd_fr fm ELAU AG 1 1 Introduction Pr face Introduction Pri re de lire ce manuel attentivement avant la premi re utilisation des composants ELAU Veillez en particulier a respecter les consignes de s curit figurant au chapitre 2 Seules les personnes r pondant aux exigences de qualification num r es au chapitre 2 4 sont autoris es effectuer des travaux sur les composants ELAU Un exemplaire du manuel doit en permanence tre la disposition du personnel charg des travaux sur les composants ELAU Le manuel vous aide utiliser les composants de mani re correcte et en toute s curit et exploiter leurs possibilit s en conformit avec les prescriptions Pri re de respecter ce manuel Ainsi vous contribuez viter des risques r duire les co ts de r paration et les temps d arr t et augmenter la dur e de vie et la fiabilit des composants Vous devez galement vous conformer aux r gles et dispositions relatives la pr vention des accidents et la protection de l environnement en vigue
241. odifi es en ligne Couple cr te Couple maximal bri vement d velopp par l ensemble servomoteur amplificateur au niveau de l arbre de sortie du servomoteur Spline Interpolation Encha nement de points spatiaux avec des polyn mes du 3e degr API Abr viation pour Automate Programmable Industriel Fonctions standard Ensemble des fonctions prescrites dans la norme IEC 61131 3 pour la r alisation des fonctionnalit s sp cifiques aux API Bloc fonctionnel standard Ensemble des blocs fonctionnels prescrits dans la norme IEC 61131 3 pour la r alisation des fonctionnalit s sp cifiques aux API Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Glossar_fr fm PDM_UserMan_Glossar_fr fm ELAU AG 14 Glossaire Station Equipement qui envoie re oit ou amplifie des donn es sur le bus Commande Syst me signalant uniquement dans le sens entr es sorties Ce type de syst me n est pas capable de v rifier et corriger les carts entre les valeurs effectives et les valeurs de consigne R gulateur de courant R gulateur maintenant la diff rence entre la valeur effective et la consigne de courant au niveau le plus bas Litt ral structur ST Litt ral structur angl Structured Text est un langage de programmation pour d crire des algorithmes et en commander l ex cution l aide des moyens qui caract risent un langage complexe d aujourd hui Variable symbolique Variable avec d signateur poss d
242. oit consid r comme associ Dans l exemple du masque 255 255 0 0 les deux premiers octets doivent obligatoirement concorder exactement La concordance du dernier octet n est pas obligatoire Cette fonction sp cifie dans la table de routage l adresse IP de transmission Il s agira soit de l adresse IP m me de l h te ou celle d un r seau dans le sous r seau local Si l adresse passerelle de la route est l adresse IP de l h te l adresse IP sera fix e dans le data gramme pour la transmission vers l adresse IP de destination C est l adresse IP de l h te qui sera contact e par priorit Que l h te se trouve dans le sous r seau local ou dans un sous r seau distant ne joue aucun r le Si l adresse passerelle de l itin raire n est pas l adresse IP de l h te c est normalement l adresse d un routeur dans le sous r seau local qui sera utilis e comme adresse IP de passerelle pour la transmission Route add Lorsqu il manque deux h tes connectables un itin raire appro pri la commande Route Add permet d ajouter un itin raire Exemple ROUTE ADD 192 168 3 0 MASK 255 255 255 0 192 168 2 2 Avec l option MASK il est possible de router tous les r seaux pour faire une requ te un h te dans le r seau 192 168 3 par exemple il faut passer par le routeur 192 168 2 2 Manuel de programmation Page 227 8 R seaux Page 228 Tracert La commande Tracert permet de suivre un itin raire allan
243. olique de l entr e S1 Nous avions choisi ce nom au moment de l expos du probl me gt Entrez le nom dans la configuration de commande EPAS 4 UserMan_Project_1_Step1_pro PLC Configuration ZR File Edit Project Insert Extras Online Window Help alau aleea Resources Global Variables Po ben Globale_Variablen Variablen_Konfiguration VA library MAX4_YOO0500 LIB 5 7 9 E library STANDARD LIB 24 9 98 th Message logger figuration EX Sampling Trace E Task Configuration fii VarioCam A Watch and Receipt Manager Ef MAx4 lt PacDriveM gt boai Ca General Diagnosis 5 Versions C3 RamDisk H E System fg Real time bus lt RTB gt B MC 4 lt conveyer_belt gt ie E State Ret Actual values 5 General C3 Control loop Ca Controller i C Motor E Output group lt OutputGroup gt BQ Input group lt InputGroup Input_1 lt 1_1 gt Illustration 5 42 Attribution d un nom symbolique Input_0 Le profil de mouvement tant compos de courbes il faut un codeur ma tre REMARQUE Chez ELAU le principe de traitement et d ex cution des courbes s appelle VarioCam Un axe axe asservi suit une position ma tresse axe ma tre La courbe sp cifie la position de l axe asservi par rapport celle de l axe maitre Un codeur logique permet ensuite de transmettre aux fonctions de courbes les positions ma tresses sp cifi es dans l
244. on de nom d h te en est la cause et non la connectivit du r seau En cas d chec total avec Ping v rifiez que les conditions suivantes sont bien r unies a L adresse IP de l ordinateur local est valide et s affiche correcte ment soit sur l onglet GENERAL de la bo te de dialogue Internet protocol properties Propri t s Protocole Internet TCP IP soit en appelant IPCONFIG a Une passerelle par d faut a t configur e et la connexion entre celle ci et l h te est disponible Depuis Windows 2000 il est certes possible de configurer plusieurs passerelles par d faut Or les Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm Vider la m moire cache ARP Address Resolu tion Proto col PDM_UserMan_Netze_fr fm ELAU AG 8 7 Interconnexion de r seaux passerelles sont utilis es apr s la premi re passerelle unique ment lorsque le paquet IP constate que la passerelle d origine ne fonctionne pas Dans ce cas il sera plus simple d effacer tou tes les autres passerelles REMARQUE Lorsqu une connexion au syst me distant qui est envoy le signal Ping pr sente un retard important connexion par satellite par ex la r ponse peut durer plus longtemps Le param tre w wait permet d augmenter la dur e d attente le d lai d attente par d faut tant de 4 secondes Messages d erreurs renvoy s fr quemment par Ping Message d erreur Signification et action Tim
245. on 264 Variables 38 D faut la terre 266 D finition de type 282 Delete log file 147 DeviceNet 264 DF 268 DHCP 219 Diagramme fonctionnel 268 Diagramme fonctionnel en s quence SFC 59 259 Diagrammes des temps 235 DNS 220 Documentation 286 Domaines 214 Donn es coh rentes 271 E ELAU AG 2 eMail ELAU AG 2 EN 266 ENI 4 247 Enregistrement de trace 129 152 Enregistreur de messages 146 Delete log file 147 Filtrage 149 Load from file 147 Load log file 147 Benutzerhandbuch Reset log entries 147 Save and reset log file 147 Save as file 147 Save log file 147 Erreur de poursuite 279 Esclave 280 Etape active 60 D finition 279 IEC 62 Etape active 61 Ethernet 266 F FBD 267 268 Filtre r seau 273 Fonction 43 Fonctions 90 Fonctions standard 280 Formations 288 Formes de repr sentation 10 Frein de maintien 268 Fr quence d chantillonnage 259 Front 267 FTP 215 267 G G n ration d une valeur de consigne 280 Gestionnaire de surveillance et de recette 129 global 268 Groupe de travail 203 GSM 268 H Hi rarchie des appels 141 260 Hors potentiel 276 HTML 269 HTTP 215 HUB 221 l Id 269 Identification Id 271 Identification d axe 259 Identification de version 233 PacDrive PDM_UserMan_frSIX fm PDM_UserMan_frSIX fm PacDrive IEC Etape 62 Task 107 IEC 61131 269 Image de la proc dure 277 Imp dance du blindage 279 Instance 269
246. onfiguration a t modifi e dans le PacDrive Controller MAx 4 Pour r initialiser un modem par exemple le param tre doit imp rativement tre r gl en passant de Modem ou d Auto a No modem et ensuite il sera configur selon l tat choisi Lorsque l tat Modem 1 ainsi que l tat Auto 2 sont configur s le PacDrive Controller MAx 4 r agit au d branchement ou au raccordement d appareils REMARQUE Le param tre Com1User a une incidence directe sur le port COM1 Ce param tre ne doit par cons quent tre modifi ni par une liaison s rie EPAS 4 ni par une liaison modem En effet le port COM serait alors d connect pour la liaison et cela entrainerait un grave d faut de communication Lors de la t l maintenance via un modem il faut donc absolument que la liaison TCP IP soit toujours fonctionnelle localement afin de pouvoir changer d interface s rie le cas ch ant MAx 4 Com1UserState Le param tre Max4 Com1UserState renvoie l tat du port COM1 Valeur Signification Init O V rification des appareils raccord s EPAS 4 1 Com1User EPAS 4 Modem gt EPAS Com1User modem Pas de modem 4 2 d tect ou impossible d initialiser le modem Auto gt Search 3 Com1User auto Recherche d un modem Modem gt Search Com1User modem Recherche d un 14 modem Modem gt Test 5 Com1User modem Initialisation du modem d tect
247. onnalit s DHCP et APIPA ne sont pas disponibles ou n existent pas Cette m thode exige du temps surtout si le r seau est important et n est pas fiable Configuration IP alternative multi r seau La configuration IP alternative permet d allouer plusieurs adresses une carte r seau Lorsqu il faut connecter plusieurs r seaux des endroits diff rents par ex la carte r seau re oit pour chaque sous r seau une adresse IP particuli re Manuel de programmation Page 219 8 R seaux 8 6 8 Afficher le cache de r solution DNS Vider manuelle ment le cache DNS 8 6 9 Page 220 R solution des noms Le nom d un ordinateur est converti ou r solu en une adresse IP qui lui est associ e Windows 2000 XP propose quatre m thodes de r solution de nom en adresse IP Il s agit de DNS de WINS de la r solution de noms avec les fichiers HOSTS ou LMHOSTS et de la r solution de noms par broadcast Windows 2000 XP utilise en g n ral une combinaison de ces m thodes DNS Des requ tes sont envoy es aux serveurs DNS La m thode est utili s e pour les applications et les services qui ont besoin d une r solution de noms h te IP Cette m thode est appel e quand l ordi nateur veut acc der l Internet DNS est la m thode par d faut de r solutions de noms pour les cli ents de r seau sous Windows XP Si le service de r solution de Windows XP obtient une r ponse posi tive ou n
248. orController Connexion distance La connexion distance pour la transmission de donn es distance d signe tous les transferts de donn es entre quipements ou syst mes informatiques sur de longues distances Les supports de transmission ou m dia de transmission sont cables lectriques cables a fibre optique radio Variable directement repr sent e Variable correspondant a une adresse hi rarchique mais sans autre identificateur Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Glossar_fr fm PDM_UserMan_Glossar_fr fm ELAU AG 14 Glossaire Constante de couple Quotient du couple d arr t et du courant d arr t exprim en Nm A R gulateur de vitesse Le r gulateur de vitesse ajuste la diff rence entre consigne de vitesse et vitesse effective a un niveau pr s de z ro Sortie Consigne de courant Syst me d exploitation a temps r el Comme c est le cas des syst mes d exploitation classiques les syst mes d exploitation temps r el sont con us pour l ex cution en parall le de t ches files ou proc dures Pour remplir le crit re du temps r el de l API les syst mes d exploitation a temps r el utilisent des m thodes d attribution de temps de calcul sp cifiques La pr dictibilit d terminisme de leur comportement c est dire la certitude qu une t che d termin e sera effectu e dans un d lai d fini pr alablement est l une des principales caract ristiques des syst m
249. ordons de caract res la combinaison trois caract res du signe dollar suivi de deux chiffres hexad cimaux est interpr t e comme la repr sentation hexad cimale du code de caract res huit bits Les combinaisons a deux caract res commen ant par le signe dollar doivent tre interpr t es comme suit lorsqu elles appa raissent dans des cordons de caract res Signe dollar Apostrophe L ou lSaut de ligne N ou nNouvelle ligne P ou pChangement de page R or rRetour du curseur T or tTabulation Exemples OK a marche Micha l1 s Variables Les variables sont d clar es soit localement dans la partie d clara tion d un bloc soit globalement dans les listes de variables globales Les identificateurs des variables ne doivent contenir aucun espace ni caract re accentu ils ne doivent pas non plus tre d clar s en double et tre identiques des mots cl s Aucune distinction n est faite entre majuscules et minuscules VAR1 Var1 et var1 ne con stituent donc pas des variables diff rentes Les traits de soulignement ont une signification particuli re par exemple _ BCD et AB_CD sont interpr t s comme des identificateurs diff rents Les traits de soulignement multiples en t te ou int gr s ne sont pas autoris s Les 32 premiers caract res sont significatifs Les variables peuvent tre utilis es partout o le type d clar le permet Vous
250. os par quelques Manuel de programmation Page 267 14 Glossaire Page 268 milliers de serveurs internet il permet de t l charger des fichiers sans indication de mot de passe Diagramme fonctionnel DF Le diagramme fonctionnel est un langage de programmation graphique Il utilise une liste de r seaux dont chacun repr sente par sa structure interne un terme logique et ou arithm tique l appel de blocs fonctionnels un saut ou bien une instruction de retour Langage en blocs fonctionnels FBD Le langage en blocs fonctionnels angl Function Block Diagram FBD est un langage de programmation con u pour d crire des r seaux d l ments simultan ment actifs de type bool en arithm tique ou autre global int gral ici applicable la configuration dans son ensemble GSM GSM est un standard europ en de t l phonie mobile dans la bande de 900 MHz ce standard a t d fini par la Conf rence Europ enne des Administrations des Postes et T l communications CEPT Gr ce aux services de donn es GSM qui font appel des technologies de transmission num riques les machines d emballage b n ficient d sormais du t l diagnostic via le t l phone portable Frein de maintien Quand le syst me est actif le frein de maintien ne doit tre serr qu apr s l arr t complet du moteur Adresse hi rarchique Adresse physique du poste d enfichage du module d entr e sortie d un API Interfa
251. phique a Dur e pr vue de l intervalle 10ms a Cycle correspond la dur e r elle de l intervalle a Load est la dur e d ex cution ou de charge de la t che PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG Manuel de programmation Page 101 5 Recommandations pour la programmation Page 102 IEC Task i IEC Task 1 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 t ms 1 This delay can be caused e g by a task with higher priority or by the system Note This is a greatly simplified representation of the real behaviour PDM_CycleLoad_us9912 fh8 Illustration 5 8 Exemple du comportement de Cycle et Load Le syst me essaie de respecter la dur e pr vue de l intervalle Mais la dur e r elle de l intervalle peut tre sup rieure la dur e pr vue C est notamment le cas quand le d marrage d un cycle est retard par le syst me ou une t che priorit sup rieure Le syst me essaie alors de raccourcir le cycle suivant Cycle pour rentrer dans la grille de temps L ex cution des programmes associ s a une t che est signal e par Load Si l ex cution des programmes ne s ach ve pas avant la fin du temps pr vu pour l intervalle le syst me transmet un message de diagnostic cycle time transgression d passement de la dur e de cycle ou serious cycle time transgression d passement important de la dur e de cycle REMARQUE Plusieurs taches systeme sont ex cut es selon les m mes princi pes Ces taches syst me ainsi
252. possible partir de serveurs OPC L interface la plus r cente du syst me PacDrive est l interface d ing nierie ENI d EPAS 4 ENI est con ue comme syst me client serveur La partie serveur est un programme autonome faisant appel un syst me de stockage de donn es de pr f rence un syst me de gestion de versions p ex Microsoft Visual SourceSafe ou MKS Source Integrity Toutes les donn es d ing nierie telles que blocs fonctionnels et listes de varia bles mais galement les visualisations et la configuration sont stock es en m moire via le serveur Le format de stockage utilis est XML Cette interface met les donn es d un projet r alis avec EPAS 4 la disposition d autres outils Elle leur permet notamment de lire g n rer et modifier ces donn es Les trois exemples suivants permettront de mieux saisir le spectre des applications possibles et donc de mieux comprendre l interface ENI Mode multiutilisateur a Gestion de versions a Acc s de clients externes Manuel de programmation Page 247 12 ENI 4 12 1 1 12 1 2 12 1 3 Page 248 Mode multiutilisateur ENI permet de r aliser des projets PacDrive en mode multiutilisateur Les environnements de d veloppement d API courants ne permettent pas de r aliser des projets entre plusieurs d veloppeurs S il tait possible d importer et d exporter des blocs fonctionnels individuels les d veloppeurs devaient cependant s entendre d abor
253. pour la programmation 5 1 4 M thode de solution du probl me Mechanics of the machine Schemes Schedules Sequence Description State Diagrams PacController Optional Modules MotorController SM Motors Problem Definition New Project Communication box Expansion Objects pare i parametering Libraries POU s insert POU s editing Function Check Error Search insert FB s in POU s parametering FB s like data structure declare data types declare global variables Create Task Configuration Create Visualization Create Watch and Receipt Manager Configuration ee ree Observe amp Operate Send User Program Start and StartUp the user program Monitor Window of the Editors Forcen Set configure Trace start Trace judging Traces Message Logger Visualization Watch and Receipt Manager Illustration 5 4 M thode de solution du probl me Page 98 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 2 5 2 1 PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG 5 1 La notion de mappage Structure d un projet Organisation d un programme par t ches G n ralit s En r gle g n rale un programme PacDrive programme de trai tement est compos de plusieurs t ches Une t che est un programme caract ris par son importance priorit et son temps de cycle Une t che permet de sp cifier par exemple qu une temp rature ne sera contr l e qu con
254. protocole IP Il faut que le service de routage et d acc s distance soit d marr voir PacDrive P et Ethernet Pour tester les propri t s de routage d un ordinateur sous Windows2000 XP divers outils sont votre disposition et ils sont seront voqu s en fin de chapitre Passerelle Une passerelle ou gateway relie des r seaux ayant des adresses et des protocoles totalement diff rents Une passerelle permet de faire communiquer des r seaux a priori incompatibles Pour cela elle va intervenir sur les 7 couches OSI et dans le cas le plus extr me fragmenter un message entrant jusqu la couche 7 pour le r assembler et retourner la couche 1 afin qu il soit compatible pour l autre r seau Une passerelle convertit r ellement un protocole en un autre protocole Outils de gestion des probl mes TCP IP Ping ping adresse IP Ping est un utilitaire permettant de v rifier la connectivit IP La com mande Ping permet d envoyer une requ te d Echo ICMP Internet Control Message Protocol un h te destinataire Il convient d utiliser Ping quand il faut v rifier qu un h te peut envoyer des paquets IP un h te destinataire Ping adresse IP de l h te distant Ping nom d h te de l h te distant Ping utilise la r solution de noms pour traduire un nom d ordinateur en adresse IP Si le signal Ping peut tre envoy avec succ s une adresse IP mais que l envoi du signal un nom choue la r soluti
255. ps d ex cution Solution V rifier le programme p ex l acc s aux param tres SERCOS gt cf types de param tres d objet ou fonction WAITT Cause 2 Intervalle de temps trop court Solution V rifier la configuration de la tache 317 cycle time transgression d passement du temps de cycle Un l ger d passement de cycle vient d tre signal Cette signalisation intervient en cas de d passement du temps de cycle de plus de 250 us Le temps de cycle actuel respectivement le temps de cycle sp cifi dans la configuration de taches sont indiqu s en ms dans DiagExtCode Cause cf message de diagnostic 313 Solution Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 1 La notion de mappage Le concept FastTask Le concept FastTask permet de programmer des t ches IEC rapi des et synchrones priorit lev e et command es par interruption Pour plus d informations sur le concept FastTask cf l aide en ligne EPAS 4 gt library MAx 4 gt IEC_Tasks gt General Notes on the Fast Task concept REMARQUE Avant tout recours au concept FastTask nous vous recommandons de l tudier a fond et de prendre contact avec notre service d appli cation La machine d tat des taches IEC e Init ine i ready gt READY ready ready a start FINISHED RUNNING CRUNNING
256. r de mes sages gt S lectionnez Call stack Callstack x BetriebsanzeigeH1 24 Illustration 5 54 Bo te de dialogue Callstack Le dernier bloc fonctionnel est toujours celui o se trouve le poin teur d ex cution Un bloc fonctionnel est charg dans une fen tre apr s s lection de ce bloc et clic sur le bouton Go To La ligne ou le r seau en cours d ex cution sont affich s Documentation et sauvegarde d un projet REMARQUE N oubliez pas de documenter et sauvegarder votre nouvelle version du projet Voir galement Documentation et sauvegarde d un projet la page 130 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm PDM_UserMan_Fehlersuche_fr fm 6 1 Marche a suivre 6 Strategies de recherche d erreurs Le but de ce chapitre est de vous faciliter une d tection d erreur judicieuse et bien cibl e sur l installation 6 1 Marche suivre Les DELs permettent de tirer des premi res conclusions concernant la cause de l erreur Les DELS sur les i voir section DELs appareils Configuration de La configuration de commande permet une voir section commande limitation continue de l erreur l aide des Configuration de param tres objets commande L enregistreur de messages permet une analyse d erreur d taill e Enregistreur de A l aide de l histoire d erreurs aussi des erreurs voir section cons cutives peuven
257. rCoast FALSE L arr t non r gl de l entra nement ne donne pas lieu la g n ration d un message d erreur Le comportement d un entra nement arr t de fa on non r gl e d pend entre autres de la pr sence d un frein d arr t sur le moteur La r action d erreur B Une erreur qui d clenche la r action B peut donner lieu deux s quences d v nements D c l ration avant expiration du temps de d c l ration maximal Une erreur d clenchant la r action B donne lieu au comportement temporel suivant si la d c l ration intervient avant l expiration du temps de d c l ration maximal Manuel de programmation Page 239 error reaction B AxisState 23 0 MC4State 0x30 0x08 0x06 0x02 current speed brake relay closed motor torque BrakeCouplingTime Ready closed 0 Illustration 11 5 Diagramme des temps r action d erreur B d c l ration avant expiration du temps de d c l ration Une erreur suivie de la r action B temps 1 donne lieu a une d c l ration avec un niveau de courant maximal et l ouverture du contact Ready L entrainement s arr te avant l expiration du temps de d c l ration maximal StopTimeLim temps 4 D s que la fr quence de rotation effective passe en dessous du seuil inf rieur temps 2 fr quence de rotation effective lt nmin le relais de frein s ouvre Le couple moteur est mis z ro apr s l
258. race LE Lx Gy File Edit Project Insert Extras Online Window Help sx Bel solos al ls FS Resources Ed Global Variables Globale_Variablen Vatiablen_Konfiguration VAI GB ibrary MAX4_V000500 LIB 5 7 9 E ibrary STANDARD LIB 24 9 98 Message logger GE PLC Configuration Trigger Var 0 vari O_bBetriebsanzeigeH1 Value Var2 Var3 Var4 xl Vars FE Var 6 VarT x E Task Configuration LS VarioCam amp Watch and Receipt Manager o ms 250ms 500ms 750 ms 1000 ms 1280 ms1500 ms1750 ms 2000 ms 2280 ms 2500 ms 2750 ms State Trace ready ONLINE RUN BF FORCE OV READ Re E P0 5 Da GAVi Illustration 5 36 Enregistrement de la trace de l indicateur de marche H1 REMARQUE Pour plus d informations sur l enregistrement de traces veuillez consulter le Guide d utilisation EPAS 4 En regardant cet enregistrement de pr s vous remarquerez que la fr quence de clignotement de notre indicateur de marche n est pas exactement de 1 Hz Comment ce l ger cart s explique t il Le programme IEC que vous venez d crire est appel toutes les 100 ms Vous avez s lectionn cet intervalle dans la configuration des t ches La dur e effective du d lai d attente de 500 ms peut donc varier entre 501 et 600 ms Mais cette variation est sans importance pour l indicateur de mar che puisque celui ci ne commande qu un voyant lumineu
259. re Liaison lectrique entre une phase et le conducteur de protection Ethernet La technologie Ethernet existe depuis le d but des ann es 80 et s est impos e dans le monde des technologies de r seau Elle gardera certainement pour longtemps encore cette place pr pond rante Ethernet utilise diff rents types de c ble des fibres optiques et la transmission radio le d bit va de 10 Mbits s 1 Gigabit s Les quipements de tous types et de toutes g n rations travaillent en r seau sans probl me L unique inconv nient Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Glossar_fr fm PDM_UserMan_Glossar_fr fm ELAU AG 14 Glossaire d Ethernet qui est de ne permettre qu une communication d terministe et r serv e n a pas r ellement d incidence pour de nombreuses applications interfaces homme machine par exemple il est m me insignifiant tant donn les capacit s de transmission quasi illimit es FBD Ce langage en blocs fonctionnels correspond pour l essentiel au diagramme de blocs fonctionnels classique Tableau Encha nement d l ments du m me type de donn es Bus de terrain En r gle g n rale les capteurs et actuateurs communiquent avec API ou une unit de traitement de donn es par une connexion analogique ou num rique Chacune de ces connexions entre capteur ou actuateur d une part et l API d autre part n cessite alors un c ble plusieurs conducteurs Au niveau de l automate
260. re illimit d utilisateurs Marquage CE Le marquage CE certifie la conformit d un produit l ensemble des directives europ ennes applicables Client Application utilisant un serveur pour lui faire ex cuter certaines t ches CLSID pour OPC Code univoque mondialement r pandu pour l identification d objets COM CLSID permet un client de s adresser un objet COM d fini Un code CLSID est compos de 128 bits Le caract re univoque des codes CLSID est pr serv par l insertion de la date et de l heure de sa cr ation et d un descriptif de la configuration mat rielle de l objet Commande num rique CNC Abr viation de Computerized Numerical Control Les commandes num riques CNC quipent principalement les machines outils COM Le Component Object Model de Microsoft d finit un m canisme de collaboration entre composantes logicielles de systemes d exploitation Microsoft Windows COM permet a une application d utiliser les services d autres applications ou composantes COM est la technologie de base pour ActiveX OLE et DCOM D finissant la collaboration des composantes logicielles au bit pres COM ne d pend pas en principe d un langage de programmation ou d un syst me d exploitation particulier Le standard COM est d sormais disponible sur d autres systemes d exploitation Objets COM Les objets COM sont des composantes logicielles conformes aux mod le COM et d di es un cl
261. rganiseur d objets gt Cliquez droite sur POUs et s lectionnez Add object EPAS 4 Untitled PLC Configuration Be File Edit Project Insert Extras Online Window Help SALCES Illustration 5 22 S lectionnez les blocs fonctionnels en cliquant droite gt Identifiez votre programme par un nom parlant et confirmez par OK Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 7 R alisation d un projet PacDrive PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG aad Lx Illustration 5 23 Bo te de dialogue New POU pour l insertion d un bloc fonctionnel Vous tes maintenant dans l diteur de programme pour le langage litt ral structur EPAS 4 Untitled PowerlndicatorH1 PRG ST ae 16 ea PROGRAM PowerlndicatorH1 QE VAR PowerlndicatorH1 PRG END_VAR Illustration 5 24 Editeur de programmes en litt ral structur gt Entrez le programme et lancez la compilation en appuyant sur F11 ou en passant par le menu PROJECT COMPILE ALL Manuel de programmation Page 123 5 Recommandations pour la programmation Page 124 0008 lEndwaiTime DINT 0 0003 Di A aood waitTime DINT 500 declaration part poos KJ of CASE IState OF s IEndWaitTime PacDrivem Timert aitTirne IState State 1 C Ausgang HIGH setzen IF PacDriveM Timert gt IENgWaitTime THEN O_bBetriebsanzelgeH1 Value TRUE S s lE
262. rie d objet ENI Chaque objet du projet contient un type de donn es Les noms des blocs fonctionnels repris d EPAS 4 re oivent donc une extension cor respondant au type de donn es ainsi qu un symbole de type ce qui leur permet de repr senter les objets l ext rieur du syst me de programmation Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_ENI_fr fm PDM_UserMan_ENI_fr fm 12 4 ENI en tant que composante d EPAS 4 Commande de l interface ENI dans le syst me de programmation ENI peut tre activ e en tant qu option de projet dans EPAS 4 Des bo tes de dialogue sont alors disponibles pour les fonctions suivantes 1 Dans les options de projet identification de la cat gorie d objets ENI dont rel vera un objet nouvellement cr 2 Configuration du type de connexion vers ENI dans les options de projet pour chacune des trois cat gories d objets ENI objets de projet objets communs fichiers de compilation voir plus haut a Donn es d acc s Port droits d acc s projet de la zone m moire ENI auquel le projet actuel doit tre associ Sp cification des temps et des modalit s de l change automatique avec le syst me de stockage de donn es p ex appel des objets dans la base de donn es chaque ouverture d un projet ou sortie au d but d une s ance de modification sous EPAS 4 etc Project objects ENI Connection TCP IP Address Pott Project name I R
263. rincipe du sch ma lectrique S il convient bien la programmation de s quences logiques il permet aussi de r aliser des r seaux comme dans le langage FBD Il peut donc tre utilis pour commander l appel d autres blocs Cette question sera abord e ult rieurement de mani re plus d taill e Manuel de programmation Page 67 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 68 Le sch ma contacts est constitu d une suite de r seaux Un r seau est d limit a gauche et droite par une barre d alimentation verticale gauche et droite Le circuit situ entre ces deux barres se compose de contacts de bobinages et de lignes de liaison Chaque r seau comprend dans sa partie gauche une succession de contacts qui transmettent de gauche droite l tat ON ou OFF ces tats correspondent respectivement aux valeurs bool ennes TRUE et FALSE A chaque contact est affect e une variable bool enne Lorsque cette variable a la valeur TRUE l tat est transmis de gauche droite via la ligne de liaison dans le cas contraire la liaison de droite prend la valeur OFF Exemple de r seau dans le langage contacts tel qu il se pr sen terait dans lEPAS 4 left contact rail right contact rail NM MXL Lamp2 es network contact call of a coil number function block Illustration 4 12 R seau en langage contacts Contact Chaque r seau en LD est constitu dans sa partie g
264. rive Controller ELAU AG Manuel de programmation Page 127 5 Recommandations pour la programmation 5 7 5 Page 128 Observer amp Piloter Transmission d un projet gt Dans EPAS 4 s lectionnez Login dans le sous menu ONLINE pour transmettre le projet au PacDrive Controller Vous pouvez vous connecter au PacDrive Controller en utilisant le symbole Login gt S lectionnez Login dans la bo te de dialogue ci dessous Setup connection to MAx 4 x r Program has changed E anne Grange Update charged program units NW Update Program File fe load Piscrennintovorking Merion I Update Symbol File FN Update Project File Configuration has changed lV Update Parameter File FN Update Configuration File LGagenenty maina Jayr M Leed long Illustration 5 34 Bo te de dialogue pour la proc dure d identification et de mise en connexion Le programme est ensuite transmis au PacDrive Controller La configuration du PacDrive Controller ayant t modifi e celui ci doit tre reinitialis Test d un programme Les fonctions suivantes sont disponibles dans le sous menu ONLINE Run Red marrage du programme ou reprise la prochaine instruc tion apr s une interruption Stop Interruption du programme IEC Reset Arr t du programme IEC Il est galement possible de programmer des points d arr t par exemple pour l ex cution d une t che en mode intermit
265. rogrammation Page 57 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 58 n importe quelle valeur enti re En l absence d indication celle ci est positionn e 1 La boucle se terminera car la variable lt INT_Var gt ne peut qu augmenter Exemple FOR Compteur 1 TO 5 BY 1 DO Varl Var1 2 END FOR Res Varl Supposons que la variable Var1 ait t positionn e a la valeur 1 Au terme de la boucle FOR elle aura la valeur 32 Instruction WHILE L instruction WHILE s utilise comme l instruction FOR mais sa condi tion d interruption peut tre une expression bool enne quelconque Lorsque la condition indiqu e est vraie l ex cution de la boucle est lanc e Syntaxe WHILE lt Expression booleenne gt DO lt Instructions gt END WHILE Les lt Instructions gt sont ex cut es de mani re r p titive tant que l lt Expression booleenne gt associ e est vraie Si l lt Expression_booleenne gt est fausse d s la premi re valuation les lt Instructions gt ne seront jamais ex cut es Si l lt Expression_booleenne gt ne prend jamais la valeur FALSE les lt Instructions gt sont r p t es sans fin ce qui provoque une erreur de temps de traitement REMARQUE Le programmeur doit veiller ce qu aucune boucle sans fin n appa raisse en provoquant une modification de la condition dans la partie instructions de la boucle par une incr mentation ou une d cr menta tion de compteur par exemple En pr sence
266. roperties gt onglet Server types gt bouton TCP IP Settings WIN NT Dial Up Networking Acc s r seau a distance gt bouton More gt Edit Entry and Modem Properties gt onglet Server gt bouton TCP IP Settings Page 194 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm ELAU AG La liaison est tablie mais l acc s r seau distance affiche Verifying user name and password V rification du nom d utilisateur et du mot de passe Et la communication est cou 7 2 Connexion a distance au PacDrive Con p e Cause 6 Solution Les param tres des modems sont diff rents Entrez 8 data bits no parity 1 stop bit 8 bits de donn es pas de parit 1 bit d arr t WIN9Xx Dial Up Networking Acc s r seau a distance gt Properties gt onglet General gt bouton Configure gt onglet Settings Param tres 8 data bits no parity 1 stop bit 8 bits de donn es pas de parit 1 bit d arr t WIN NT Control Panel Panneau de configuration gt Modems gt Properties gt onglet Settings 8 data bits no parity 1 stop bit 8 bits de donn es pas de parit 1 bit d arr t Dans le m me onglet Illustration 7 14 gt bouton Advanced Connection Settings activez Use Flow Con trol Hardware RTS CTS et
267. rotation effective lt nmin le relais de frein s ouvre le ELAU AG Manuel de programmation Page 237 11 2 3 Page 238 frein s enclenche et le couple moteur est mis z ro apr s l expira tion du d lai d enclenchement du frein BrakeCouplingTime temps 4 La d c l ration reste donc r gl e si l entra nement s arr te dans un d lai correspondant au double du temps de d c l ration augment du d lai d enclenchement du frein et si la CoastOption n est active ni pour l arr t de la validation ni pour la r action d erreur B bEnable Coast FALSE bErrorCoast FALSE Arr t non r gl de l entra nement apr s d passement du temps de d c l ration maximal Au moment de l arr t de la validation le drive MotorController passe au comportement temporel suivant si l arr t de l entra nement n intervient pas avant l expiration du temps de d c l ration maximal et si l entra nement ne peut tre arr t de fa on r gl e 1 Hardware and ControllerEnable 4 AxisState 23 0 MCaState 0x30 0x05 0x08 0x06 0x02 without brake current speed i with brake nmin Ween teste eee ee eee Potts eee eee eee eee eee ee teres i 1 i brake relay closed 0 i j gt 0 StopTimeLim 2 StopTimeLim t motor torque BrakeCouplingTime error reaction B StopTimeLim Ready closed 0 i Illustration 11 4
268. rotechniques Un lectricien qualifi est une personne qui par sa formation son savoir son exp rience et sa connaissance des dispositions appli cables est en mesure de a juger le travail qui lui est confi a identifier les dangers potentiels a prendre les mesures de s curit qui s imposent Risques subsistants Les risques pour la sant des personnes engendr s par les compo sants ELAU ont t minimis s par la mise en ceuvre de mesures constructives ou de techniques de s curit Il existe cependant des risques subsistants li s au fait que les composants travaillent avec des tensions et des courants lectriques ELAU AG PD_SicherhMax_fr fm PD_SicherhMax_fr fm 2 5 1 ELAU AG Montage et manipulation AVERTISSEMENT Risques de blessures lors de la manipulation Blessures par crasement cisaillement coupure et choc Respecter les prescriptions g n rales d installation et de s cu rit lors de la manipulation et du montage Utiliser des dispositifs de montage et de transport appropri s Recourir si n cessaire a des outils sp ciaux Pr venir les risques de pincement et d crasement par des mesures appropri es Porter si n cessaire des v tements de protection appropri s comme des lunettes de protection des chaussures de s curit ou des gants isolants Ne pas stationner sous des charges suspendues Nettoyer imm diatement les liquides r pandus sur le sol afin de pr
269. rupture du cable du bus les tages ne peuvent plus communiquer En cas de communication des tages entre eux et a l tage concern est interrompue Topologie toile toile Chaque r seau en toile poss de un hub en son centre les hubs des divers r seaux en toile sont reli s un hub central Un autre exemple simple dans un immeuble de bureau de trois tages chaque tage est configur en toile Les trois tages donc les hubs des r seaux respectifs sont reli s chacun par un c ble un hub central main hub Illustration 8 5 Topologie toile toile Si le hub central est d faillant la communication est encore possible au niveau de chaque tage Si un c ble du hub central reli un hub d un des tages est d fectueux cet tage ne peut plus communiquer avec les autres tages Manuel de programmation Page 209 8 R seaux 8 2 6 Paire tor sad e non blind e UTP unshiel ded twi sted pair Paire tor sad e blin d e STP shielded twisted pair Page 210 Supports de transmission Le c ble coaxial Il y a diff rentes sortes de c ble coaxial selon les applications Actuellement ces c bles ne sont pratiquement plus utilis s dans les nouveaux c blages La vitesse maximale de transmission est de 10Mbps Les c bles coaxiaux les plus courants ob issent la sp cification RG 58 C ble RG 58 A U Imp dance 50 ohms c b
270. s Anneau jeton Tous les quipements ma tres reli s physiquement un bus re oivent le jeton token et le passent au suivant Ils sont interconnect s en anneau Passage du jeton Temps s quence s coulant entre la r ception du jeton et la r ception du jeton suivant Tool anglais pour outil Moment d inertie Moment d inertie du servomoteur exprim en kgcm2 Transition Passage d une tape SFC la suivante par analyse de la condition de transition D finition de type D finition d un type de donn e sp cifique l utilisateur partir des types de donn es d j existants Surcharge de fonctions Fonction applicable des entr es pour plusieurs types de donn es UL Underwriter Laboratories Inc UL est un organisme de contr le et de certification autonome aux Etats Unis Les produits marqu s du sigle UL remplissent les normes de s curit d UL Variable M moire de donn es contenant des valeurs d limit es par le type de donn es et les informations sp cifi es dans la d claration de la variable VarioCam La boite d outils en ligne VarioCam offre un choix tendu de fonctions et notamment de courbes standard Elle permet d viter les modifications et les chargements r p t s grace a un m canisme de param trage du mouvement recherch Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Glossar_fr fm PDM_UserMan_Glossar_fr fm ELAU AG 14 Glossaire
271. s AND ET effectu entre bits de m me poids d op randes de type BOOL BYTE WORD ou DWORD Exemple en IL varl BYTE LD 2 1001 0011 AND 2 1000 1010 ST varl Le r sultat est 2 1000 0010 Exemple en ST varl 2 1001 0011 AND 2 1000 1010 OR OU effectu entre bits de m me poids d op randes de type BOOL BYTE WORD ou DWORD Exemple en IL Manuel de programmation Page 75 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 76 varl BYTE LD 2 1001 0011 OR 2 1000 1010 ST varl Le r sultat est 2 1001 1011 Exemple en ST Varl 2 1001 0011 OR 2 1000 1010 XOR OU exclusif effectu entre bits de m me poids d op randes de type BOOL BYTE WORD ou DWORD Exemple en IL Varl BYTE LD 2 1001 0011 XOR 2 1000 1010 ST Varl Le r sultat est 2 0001 1001 Exemple en ST Varl 2 1001 0011 XOR 2 1000 1010 NOT Compl mentation bit par bit d un op rande de type BOOL BYTE WORD ou DWORD Exemple en IL Varl BYTE LD2 1001 0011 NOT STVarl Le r sultat est 2 0110 1100 Exemple en ST Varl NOT 2 1001 0011 Op rateurs de d calage de bits Les op rateurs suivants sont repr sent s l aide d un bloc FBD SHL SHL in n D calage gauche des bits d un op rande A SHL IN N A IN et N doivent tre de type BYTE WORD ou DWORD IN est d cal de N bits vers la gauche tandis que les positions lib r es sont remplies par des z ros Exemple LD
272. s avantages tels que rapidit d adaptation aux changements de processus facilit d extension et simplicit de maintenance ils se sont rapidement impos s face aux commandes a relais classiques Le fonctionnement et la structure des systemes est ind pendante de la taille de automate programmable Un automate programma ble se compose d une partie mat rielle et d une partie logicielle Le mat riel comprend un processeur associ des modules de m moire et un ensemble de circuits lectroniques destin s au rac cordement des modules d entr e et de sortie Les automates modulaires se composent de diff rents modules comme le rack quip du bus syst me le bloc d alimentation l unit centrale avec la m moire utilisateur les modules d entr e sortie tout ou rien et les modules intelligents pour le traitement des valeurs analogiques ou la commande d entrainements Un niveau de tension standardis de 24 V a t d fini pour le niveau d entr e sortie Il a permis d obtenir une immunit aux per turbations adapt e aux niveaux de parasites susceptibles d apparaitre en milieu industriel Le logiciel comprend le syst me d exploitation et le programme uti lisateur Le syst me d exploitation g re les ressources du syst me et les fonctions d organisation Il assure en outre le d marrage con tr l du syst me la mise sous tension la gestion des d fauts et l change des informations via les modules de commu
273. s it l If you dial a number to access an outside line what is it l The phone system at this location uses Tone dialing Pulse dialing Illustration 7 34 Bo te de dialogue Location Information gt Dans l onglet Modems s lectionnez Add to Ajouter Add Hardware Wizard Install New Modem Do you want Windows to detect your modem Windows will now try to detect your modem Before continuing you should 1 Ifthe modem is attached to your computer make sure it is turned on 2 Quit any programs that may be using the modem Click Next when you are ready to continue Illustration 7 35 Add Hardware Wizard Assistant Ajout de mat riel Win 2000 XP gt Suivez les instructions de l Assistant Ajout de mat riel Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion a distance au PacDrive Con ELAU AG REMARQUE En cas de probl mes lors de l installation consultez le mode d emploi de votre modem Cr ation d une connexion vers le PacDrive Controller MAx 4 gt Lancez le r seau d acc s distance Start gt Programs gt Accessories gt Communications gt Network Connections gt Dans la fen tre Network Connection Connexions R seau s lectionnez Create a new connection Etablir une nouvelle connexion s Network Connections BEE Ax Eile Edit View Favorites Tools Advanced Help Q pa
274. s ne sont possibles que localement au niveau du serveur ENI Les programmes ENI Admin et ENI Control per mettent de proc der ces r glages Comme le serveur et l explorateur ENI ces deux programmes sont install s en tant que composantes de ENI Server Suite repr sent e par un ic ne dans la barre syst me de votre PC Pour lancer ENI Admin ENIAdmin exe il faut entrer le mot de passe de l administrateur Ce programme permet de d finir les utilisa teurs et groupes d utilisateurs les droits d acc s et le mot de passe de l administrateur il offre des fonctions de gestion de la licence et de visualisation des types d objet de donn es ENI Admin oix Groups Users amp Groupe 3 New pAiEdt X Delete 3Nen padi X Odee E gt Username Status Group name Status G Administrator active Be veryone active Access Aight Object Types Admin Pesswoid fee License Mngr Hep D Name LocalUser Abcut 4 Description Default user autcmateall generated by the setup routine Status active IP addresses localhost Memberships Everyone Illustration 12 4 ENI Admin De m me que pour ENI Admin le lancement d ENI Control ENIService exe n cessite la saisie du mot de passe de l administra teur ENI ENI Control permet de choisir le pilote de la base de Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_ENI_fr fm 12 5 ENI Admin Gestionnaire ENI et ENI
275. serMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables La norme IEC 61131 3 d finit un identificateur comme un cordon de lettres de chiffres et de caract res de soulignement _ Ce cordon doit commencer par une lettre ou un caract re de souligne ment Les identificateurs ne doivent pas comporter d espaces de caract res sp ciaux ou de caract res accentu s lls peuvent se composer de 32 caract res significatifs Aucune distinction n est faite entre majuscules et minuscules Les variables d finies par l utilisateur doivent tre d clar es Tou tes les variables utilis es dans une UOP doivent tre sp cifi es dans la partie d claration de UOP La partie d claration doit tre introduite dans la forme litt rale par l un des mots cl s suivants VAR a VAR_INPUT a VAR_OUTPUT Les d clarations doivent tre s par es par des points virgules et se terminer par le mot cle VAR_END Mot cl Utilisation des variables VAR Interne l unit d organisation VAR_INPUT Fournie de l ext rieur non modifiable dans l unit d organisation VAR _OUTPUT Fournie par l unit d organisation aux entit s externes VAR_IN_OUT Fournie par des entit s externes peut tre modifi e dans l unit d organisation VAR_EXTERNAL Fournie par la configuration peut tre modifi e dans l unit d organisation VAR_GLOBAL D claration de variables globales Tableau 4 6 Mots cl s de d
276. signes suppl mentaires qui sont envoy s au modem lors d un second passage La cha ne doit commencer par AT et ce m me s il n y a pas de commandes suppl mentaires ExplinitString est envoy vers le modem uniquement si la cha ne InitString a t correctement trait e ExpinitString par d faut AT MS 0 AT Introduit une commande AT Manuel de programmation Page 163 7 T l maintenance Page 164 Valeur MS 0 Signification D sactive la reconnaissance automatique de la vitesse de transmission Cette commande sert uniquement lorsque des probl mes de handshake surviennent lors de la s lection du modem et il se peut qu elle n existe pas sur votre modem s il n est pas quip d une puce Rockwell Le modem recommand supporte cette commande Tableau 7 2 Signification de la cha ne ExplinitString par d faut Etat Il s agit de l indication de l tat du modem Valeur Signification Init 0 Le modem est contr l No Modem 1 Il n y a pas de modem raccord au port COM1 Modem teint Offline 2 Le modem est en mode Offline pas d appel Online 3 Le modem est en mode Online appel entrant InitString OK 4 InitString accept par le modem InitString ERROR 5 Impossible d initialiser le modem avec InitString la cha ne d initialisation est peut tre erron e ou bien le modem n a pas pu tre configur correctement En r it rant
277. solues sont indiqu es directement sur l axe Elles se r f rent au point origine de l axe Les diff rences sont identifi es par des accolades La parenth se indique la plage de valeurs correspondante Manuel de programmation ELAU AG a g_fr fm PDM_UserMan_ZeitDia PDM_UserMan_ENI_fr fm 12 1 ELAU AG 12 1 Fonction de l interface d ing nierie ENI ENI 4 Ce chapitre r sume la fonction la structure et la commande de l inter face d ing nierie ENI Documentation suppl mentaire a Manuel d utilisateur ENI Server a Aide en ligne ENI Server ENI Admin ENI Control composantes d ENI Server Suite et ENI Explorer a Aide en ligne Automation Toolkit EPAS 4 Atelier logiciel Fonction de l interface d ing nierie ENI La complexit du monde de l automatisation s oppose a l mergence d un standard unique applicable tous les produits mat riels et logi ciels Les utilisateurs d autre part refusent de voir leur choix limit un petit nombre de constructeurs ils exigent bien au contraire de pouvoir faire appel la solution qu ils estiment la mieux adapt e leurs besoins Pour offrir la transparence voulue les syst mes d automatisation ont d sormais besoin d interfaces ouvertes permettant un arrimage facile l environnement mat riel et logiciel de l utilisateur Le syst me PacDrive comprend plusieurs interfaces de ce type L acc s aux don n es du PacDrive Controller est ainsi
278. son des co ts du nombre limit d adresses IP Mais si un ordinateur distant se connecte Internet via un fournis seur d acc s internet cet ordinateur se voit attribuer automatiquement de mani re dynamique une adresse IP Par con s quent si cette adresse IP est connue il est possible cr er une connexion avec cet ordinateur distant Client Modem Modem Remote PC F serial Internet serial Illustration 7 50 Connexion directe via une adresse IP et l ordinateur distant Avantages a Il est possible de se connecter plusieurs PacDrive Controller MAx 4 a Simplicit de configuration Inconv nients a L adresse IP change chaque connexion Manuel de programmation Page 199 7 T l maintenance 7 5 2 Page 200 Connexion VPN Virtual Private Network Il est possible de cr er une connexion r seau l aide d une conne xion VPN via une connexion Internet Cela s applique par exemple un PacDrive Controller MAx 4 reli a un r seau intranet qui dispose d un acc s Internet Avantage Cette connexion est semblable celle d un r seau local LAN Inconv nient a La liaison est complexe quant sa configuration Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 6 7 6 1 ELAU AG 7 6 Acc s au PacDrive Controller via un navi Acc s au PacDrive Controller via un navigateur classique non disponible Principe de fonct
279. sponible pour la s lection Windows 2000 Installation du protocole TCP IP gt Si le protocole TCP IP n est pas install sur votre ordinateur effectuez l installation maintenant La proc dure d installation est d crite dans le Mode d emploi EPAS 4 Installation du modem sur l ordinateur gt Ouvrez le panneau de configuration Start Settings Control Panel gt S lectionnez Phone and Modem Options Options de modem et t l phonie amp Control Panel File Edit View Favorites Tools Help ae D gt Search Folders E Address CG Control Panel E z a e p De va x Control Panel lt Game Intel R Internet Keyboard G Sateh ta Category View Controllers PROSet II Options O b amp 2 5 See Also Mouse Network DREIE Power Options Connections Modem D Windows Update Options Help and Support Li EI Printers and Regional and Scanners and Scheduled Illustration 7 33 Control Panel Panneau de configuration Windows 2000 XP Manuel de programmation Page 181 7 T l maintenance Page 182 gt Entrez l information concernant votre emplacement Location Information Location Information Before you can make any phone or modem connections Windows needs the following information about your current location What country region are you in now Germany X What area code or city code are you in now l If you need to specify a carrier code what i
280. squ une station veut mettre elle est oblig e d attendre d inter cepter le jeton circulant le long de l anneau Le jeton est une structure binaire trame Un bit dans la structure du jeton d termine l tat de ce dernier tat libre ou tat occup Si une station re oit un jeton libre elle change l tat du jeton en le rendant occup puis ins re dans le jeton les informations concernant la source et le destinataire ainsi que les donn es qu elle veut trans mettre Tout ce paquet de donn es devient une trame et est envoy la station suivante qui v rifie l adresse du destinataire et renvoie le message sur l anneau s il ne lui est pas destin Quand le message arrive au destinataire il est copi La station desti nataire accuse r ception du message en entrant une donn e dans la trame puis renvoie le paquet modifi vers la station suivante Lorsque ce paquet arrive la station mettrice l accus de r ception lui permet de savoir que le message a bien t transmis La station mettrice modifie la trame du jeton le rendant ainsi libre et envoyant la prochaine station Hormis l architecture de base des r seaux Token Ring il y a aussi des r gles pour assurer la s curit du transfert de donn es Ainsi dans chaque anneau une station aura un r le de contr leur actif C est g n ralement la premi re station qui est active dans un anneau Si cette station n est pas allum e une proc dure d t
281. ssaire 10 2003 a Nouveau chapitre R seaux a Chapitre T l maintenance largissement des recommandations sur la choix d un modem Chapitre T l maintenance largissement de la section Configuration de l ordinateur distant pour Windows 2000 a Elargissement du chapitre Principes de programmation a Reprise des chapitres Caract ristiques du syst me Diagrammes des temps et Identification de version et compatibilit du Manuel de r f rence a Nouveau chapitre ENI 4 REMARQUE La documentation mise a jour et le service des modifications au produit sont disponibles sur la page d accueil de la soci t ELAU http www elau de Manuel de programmation Page 289 Modifications Page 290 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserManAen_frfm 15 5 PDM_UserMan_frSIX fm PacDrive Stichwortverzeichnis A A potentiel commun 276 A potentiel s par 276 Action d entr e en SFC 61 Action de sortie en SFC 61 Action en SFC 61 ActiveX 259 Administration utilisateur 204 Adressage IP 217 Adresse 89 hi rarchique 268 logique 272 Adresse MAC 211 212 Adresses de service 285 Affectation 55 Affectation d adresse IP 219 Amor age 261 Anneau jeton 282 API 280 APIPA 219 Appel indirect fonctionnel 269 Applet 260 Arbre de renvoi 271 ARP 216 AS Interface ASI 260 ASCII 260 Automates AP 25 Avertissements 12 d un bloc programmables B B
282. ssibi lit est la liaison Ethernet Comme le montre la figure ci dessous le serveur et le client doivent obligatoirement tre reli s par un r seau TCP IP Le r seau peut tre install par exemple dans l entreprise et permet de mettre plusieurs ordinateurs en r seau Server Client pr a Se Illustration 7 2 R seau local Ethernet Cette m thode utilise le protocole TCP IP Les deux ordinateurs doivent avoir chacun une adresse IP Cette adresse sera tablie d une fa on univoque dans le r seau La connexion via un r seau local Ethernet est support e par d faut par EPAS 4 C est pourquoi ce point ne sera pas approfondi Connexion a distance directe L atelier logiciel EPAS 4 permet de cr er une liaison directe par modem vers un automate Avantage Acc s a toutes les fonctions du syst me Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 7 2 1 ELAU AG 7 2 Connexion a distance au PacDrive Con Inconv nient Seuls deux ordinateurs peuvent tre reli s directement EPAS 4 doit obligatoirement tre install sur l ordinateur client La plate forme n est pas ind pendante Connexion Internet La t l maintenance doit pouvoir garantir un acc s mondial au PacDrive Controller MAx 4 La toile World Wide Web est le moyen id al Quel que soit l endroit avec un ordinateur un
283. struction CASE s effectue selon le sch ma suivant a Sila variable contenue dans lt Var1 gt a la lt Valeur i gt I lt Instruc tion i gt est ex cut e a Si lt Var 1 gt n a aucune des valeurs indiqu es I lt Instruction ELSE gt est ex cut e a Sila m me instruction doit tre ex cut e avec plusieurs valeurs de la variable ces valeurs peuvent tre crites les unes la suite des autres s par es par une virgule pour conditionner l instruction commune Exemple CASE INT1 OF 1 5 BOOL1 TRUE BOOL3 FALSE 2 BOOL2 FALSE BOOL3 TRUE ELSE BOOL1 NOT BOOL1 BOOL2 BOOL1 OR BOOL2 END CASE Instruction d it ration FOR ou boucle de comptage L instruction d it ration FOR permet de programmer des t ches r p titives Syntaxe Var INT INT FOR lt Var INT gt lt VAL INITIALE gt TO lt VAL FINALE gt BY lt Largeur de pas gt DO lt Instructions gt END FOR La partie entre accolades est facultative Les lt Instructions gt sont ex cut es tant que le compteur lt Var_INT gt ne d passe pas la valeur lt VAL_FINALE gt Cet tat est v rifi avant chaque ex cution des lt instructions gt de sorte que les lt Instruc tions gt ne sont jamais ex cut es si lt VAL_INITIALE gt est sup rieur a lt VAL_FINALE gt Apr s chaque traitement des lt Instructions gt lt INT_Var gt est aug ment de la lt Largeur de pas gt La largeur de pas peut avoir Manuel de p
284. system diagnosis IEC program v ring buffer RAM ARRET ae i MAx 4 message log buffer message log files PDM_Meldungslogger_us vsd Illustration 6 3 Ressources enregistreur de messages Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Fehlersuche_fr fm 6 4 2 PDM_UserMan_Fehlersuche_fr fm ELAU AG 6 3 Configuration de commande Les fonctions individuels de l enregistreur de messages Save and load log file Sauvegarder et charger l enregistreur de messages actuel du PacDrive Controller MAx 4 dans le logiciel de programmation EPAS 4 Save log file Tampon d enregistrement des messages RAM gt Fichier de consignation des messages fichier MAx 4 Reset log entries Ecraser le tampon d enregistrement des messages RAM Save and reset log file Tampon d enregistrement des messages RAM gt Fichier de consignation des messages fichier MAx 4 gt Ecraser le tampon d enregistrement des messages RAM Load log file Fichier de consignation des messages fichier MAx 4 gt Fichier PC gt Affichage Delete log file Ecraser fichier MAx 4 Load from file Fichier PC gt Affichage Save as file Affichage gt Fichier PC EPAS 4 Enregistreur de Fonctions messages commande Programme IEC du menu Extras Afficher l enregistreur de Save and load log file messages actuel dans I EPAS 4 Save log file Save log file Sauvegarder le MsgLogSave fichier de consignation Rese
285. t une destination IP d termin e en donnant jusqu 30 sauts ou hops routeurs et ou passerelles La rapidit de la transmission de donn es est galement trac e sur les tron ons concern s Exemple tracert 10 205 0 1 indique le l itin raire du paquet menant vers la destination 0 205 0 1 Pathping La commande Pathping envoie des paquets de donn es chaque routeur se trouvant sur la route de la derni re adresse IP de desti nation r seau et identifie l itin raire d un routeur l autre Pathping en indiquant la quantit perdue de paquets sur des segments ou des connexions de routeur permet de savoir exactement quels routeurs ou quelles connexions sont surcharg es et provoquent des probl mes dans le r seau Ordre d acc s aux connexions r seau Lorsque dans un ordinateur sous Windows XP Professional plusieurs cartes r seaux et plusieurs protocoles r seaux sont impl ment s il est possible de d finir ordre d acc s des connexions chaque carte r seau et chaque protocole pour les services utilis s par les protocoles respectifs Il d finit quel protocole utilise un service pour la connexion un autre service ou client ou bien quelle carte r seau est utilis e pour la connexion Afin de diminuer la dur e de la recherche des clients et des services n cessaires il convient de placer en t te la carte r seau et le protocole les plus fr quemment utilis s De nombreux services pe
286. t des automates Ces fonctions standards sont d crites de mani re d taill e dans l aide en ligne EPAS 4 Manuel de programmation Page 45 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 46 Blocs fonctionnels Les blocs fonctionnels s utilisent pour positionner des entr es des sorties et des m moires internes les tats d un appel de bloc fonctionnel sont m moris s de cycle en cycle Le code programme d un bloc fonctionnel entra ne ainsi des modifications des entr es et des sorties ainsi que des m moires internes Le programme appelant n a acc s qu aux variables d entr e et de sortie du bloc fonctionnel Les appels d autres blocs fonctionnels sont autoris s et ce quel que soit le langage Exemple FUNCTION BLOCK Counter Partie d claration VAR INPUT iMode INT 0 Reset 1 Count END_VAR VAR_OUTPUT iCounter INT Valeur r elle de comptage END VAR Partie instructions IF iMode 0 THEN iCounter 0 Reset ELSEIF Mode 1 THEN iCounter iCounter 1 ENDIF END_ FUNCTION BLOCK REMARQUE La norme IEC 61131 3 d finit des blocs fonctionnels standards qui sont utilis s par la majorit des automates Ces blocs fonctionnels standards sont d crits de mani re d taill e dans l aide en ligne EPAS 4 La norme IEC 61131 3 pr voit l instanciation des blocs fonctionnels FB Une instance est une structure dans laquelle toutes les m moires internes entr es et sorties d un appel
287. t tre d tect es avec certitude Enregistreur de messages L enregistreur de messages repr sente l outil le plus messages important dans l analyse d erreurs sur le syst me PacDrive Tableau 6 1 Marche a suivre pour la premi re mise en service ELAU AG Manuel de programmation Page 143 6 Strat gies de recherche d erreurs 6 2 Page 144 DELs Les DELs permettent de tirer des premi res conclusions concernant la cause de l erreur Pour une description des DELs voir le chapitre Configuration programmation diagnostic du guide d utilisation respectif sp cifique l appareil Documentation suppl mentaire a Guide d utilisation PacDrive Controller MAx 4 a Guide d utilisation MotorController MC 4 reset K pow eeu err Illustration 6 1 Exemple DELs de diagnostic sur le PacDrive Controller MAx 4 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Fehlersuche_fr fm 6 3 PDM_UserMan_Fehlersuche_fr fm ELAU AG 6 3 Configuration de commande Configuration de commande Les param tres de diagnostic dans la configuration de commande permettent un diagnostic plus exact EPAS 4 Burnin_POS_5 pro PLC Configuration A Eile Edit Project Insert Extras Online Window Help alelu alela MAxX 4 lt MultiAx A FA 1 DiagCode 1117 ES Global Var a nen 2 DiagExtCode 311117 i 7 Global a Diagnos pets MC_4 Servol Lesefehler un
288. t au stockage au mon tage l installation et la maintenance En cas d apparition de situations susceptibles de compromettre la s curit ou d entra ner des modifications du comportement en ser vice il convient d arr ter imm diatement le s composant s et de pr venir le personnel de service comp tent Veillez par ailleurs a respecter a les indications figurant sur les tiquettes d interdiction d obliga tion ou de mise en garde appos es sur le composant sur les composants raccord s et dans l armoire a les lois et d crets applicables a les notices d utilisation des autres composants a les prescriptions de s curit et de pr vention des accidents locales et nationales applicables Page 11 2 2 Page 12 Repr sentation des consignes de s curit Classes de danger Les consignes de s curit contenues dans ce guide sont class es en diff rentes cat gories Le tableau ci dessous vous indique la signification du symbole pictogramme et des mots d avertisse ment qui l accompagnent Pictogramm Mot PEA d avertisseme Definition nt Attire attention sur une situation directement dangereuse pouvant DANGER entrainer la mort ou des blessures graves en cas de non respect des prescriptions de s curit Attire attention sur une situation potentiellement dangereuse pouvant AVERTISSE entrainer des blessures graves ou des MENT dommages mat riels importants en cas d
289. t me de stockage de donn es puisse tre install galement sur d autres calculateurs condition pr alable au mode multiutilisateur Client 2 ins Vis Config etc system Client Interface C DLL HTTP XML Database Interface a e g file system SourceSafe etc PD_EniKonzept_us fh8 Illustration 12 1 Le concept du serveur ENI Le serveur ENI Le serveur de l interface d ing nierie ENI est un service part enti re Il communique en HTTP les donn es utiles tant en XML Le client ENI EPAS 4 un syst me de programmation CoDeSys mais galement d autres applications ayant besoin d acc der la base de donn es peuvent tre les clients du serveur ENI Tous les clients ont les m mes droits L interconnexion entre le serveur ENI et la base de donn es DB ENI ne d finit pas son propre format de stockage Des programmes pilotes Database Interface permettent de connecter le serveur ENI a un syst me de saisie de donn es existant Sont actuellement dispo nibles les pilotes pour les bases de donn es Visual SourceSafe 6 0 MKS Source Integrity et une base de Manuel de programmation Page 249 12 ENI 4 12 3 Page 250 donn es locale Pour l interconnexion avec d autres syst me de stok kage veuillez nous contacter Le gestionnaire du serveur ENI d termine quel syst me de stockage de donn es celui ci est en train de servir un moment donn Voir galement
290. t D pour la commande temporelle d actions Langage en blocs fonctionnels FBD Le langage en blocs fonctionnels FBD de l anglais Function Block Diagram est un langage graphique qui autorise la pro grammation de t ches de commande m me complexes Bas sur des blocs fonctionnels d finis il permet de r aliser n importe quel processus l aide d l ments de liaison Le flux des donn es tra vers le programme peut tre repr sent sch matiquement ce qui contribue accro tre la transparence des processus du pro gramme Les constructions en boucle ou les branchements peuvent cependant poser des probl mes Des composants mat riels tant souvent propos s avec les blocs fonctionnels on dispose de modules correspondants aux niveaux mat riel et logiciel Les sorties des blocs fonctionnels sont reli es aux entr es des blocs suivants Le flux des donn es peut tre repr sent sous forme enti rement graphique Les sauts et les retours facilitent la programmation Le langage en blocs fonctionnels est un langage de programmation orient graphique Il utilise une liste de r seaux contenant chacun une structure qui repr sente une expression logique ou arithm tique un appel de bloc fonctionnel un saut ou une instruction Return Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Exemple de r seau dans le langage en blocs fonctionnels tel
291. t View Help 5 5 9 9 4 Accessibilty AddNew Er 3 Date Time Display Fonts Game Options Hardware ograms Controllers Q 9 amp 9 Indexerstellung Internet Keyboard Mail Microsoft Mail Modems Mouse Postoffice s N O Multimedia Network Passwords Power Printers Regional Sounds Settings Sets up programs and creates shortcuts 7 Illustration 7 19 Win NT Control Panel Panneau de configuration gt Dans la bo te de dialogue Network R seau dans l onglet Services v rifiez que le service d acc s distant existe Dans le cas contraire il faut l installer avec le bouton Add Ajou ter Network 21 x Identification Services Protocols Adapters Bindings Network Services NetBIOS Interface E RPC Configuration E Server E Workstation Add Remove operon Update Description Distributed protocol required for running the Computer Browser service Illustration 7 20 Win NT Control Panel Network Services Panneau de configu ration Win NT R seau Services ELAU AG Manuel de programmation Page 175 7 T l maintenance gt S lectionnez le service d acc s distant et validez avec OK Select Network Service 21x Click the Network Service that you want to install then click OK If J you have an installation disk for this component click Have Disk Network Service E Microsoft TCP IP Printing NetBIOS In
292. t des b timents La norme internationale EN 50 170 garantit que ce standard reste authentiquement non propri taire et donc accessible tous les acteurs du march PROFIBUS assure la bonne communication entre quipements d origine diverse sans adaptation pr alable des interfaces PROFIBUS est con u la fois pour un change de donn es rapide dur e critique et les fonctions de communication complexes et gourmandes en temps de calcul PROFIBUS est une famille de 3 variantes de bus compatibles entre elles PROFIBUS DP PROFIBUS FMS et PROFIBUS PA Les raccordements PROFIBUS des produits d ELAU AG sont bas s sur PROFIBUS DP PROFIBUS DP est optimis pour la communication entre syst mes d automatisation et quipements p riph riques d centralis s au niveau du terrain il offre des vitesses lev es tout en r duisant le co t de raccordement PROFIBUS DP utilise une structure de bus et une technologie de transmission selon RS 485 ou fibre optique La vitesse de transmission est comprise entre 9 6 kBit s et 12 Mbit s Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Glossar_fr fm PDM_UserMan_Glossar_fr fm ELAU AG 14 Glossaire ProgID L identification Program ID est un texte qui se substitue CLSID Les ProgliD ont le format biblioth que classe version la diff rence des CLSID ils doivent faire l objet d une convention pour tre univoques Exemple d une identification ProglD OPC fabricant 20
293. t des prestations TIC qui permettent d effectuer distance des diagnostics et des corrections d erreurs sur les machines La t l maintenance est mise en oeuvre lors de l installation et de la mise en marche de machines et d quipements lors de la correction des d fauts et pour la transmission de nouvelles versions de logiciels L avenir de la Manuel de programmation Page 155 7 T l maintenance Page 156 t l maintenance r side entre autres dans le support de processus et le conseil client Raccordement de l automate PacDrive Controller MAx 4 Le PacDrive Controller MAx A serveur dispose d une interface RS232 ainsi que d une interface Ethernet L interface RS232 per met une communication s rie raccordement d un c ble z ro modem ou d un modem L interface Ethernet permet de connecter automate directement un r seau local LAN Local Area Net work ou tendu WAN Wide Area Network via un r seau TCP IP L ordinateur client est quip galement d un port COM et d une carte Ethernet avec la prise correspondante Ainsi de part et d autre les interfaces physiques sont implant es pour la liaison avec le monde ext rieur Il existe plusieurs possibilit s de connexion au syst me PacDrive via un Client a R seau local Ethernet a Connexion distance via un modem et Connexion Internet R seau local Ethernet Pour effectuer un t l diagnostic sur l automate la premi re po
294. t log entries Reset log entries MsgLogReset Remettre les entr es du journal l tat initial Manuel de programmation Page 147 6 Strat gies de recherche d erreurs Page 148 Fonctions Save and reset log file Sauvegarder et remettre l tat initial le fichier de consignation EPAS 4 Enregistreur de messages commande du menu Extras Save and reset log file Programme IEC Load log file Charger le fichier de consignation Load log file Delete log file Ecraser le fichier de consignation Delete log file MsgLogDelete Load from file Charger a partir du fichier Load from file Save as file Sauvegarder comme fichier Save as file Entr e dans l enregistreur de messages RAM MsgLoginsert Tableau 6 2 Fonctions de l enregistreur de messages et modes d acc s REMARQUE Il est galement possible de filtrer l enregistrement des messages voir l aide en ligne EPAS 4 Control Configuration MAx 4 MsgFilter ou bien de filtrer uniquement l affichage des messages voir chapitre suivant Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Fehlersuche_fr fm 6 4 3 PDM_UserMan_Fehlersuche_fr fm ELAU AG 6 3 Configuration de commande Filtrage des messages Il y a deux mani res de filtrer les messages syst me dans l enregi streur de messages a Filtrage lors de l enregistrement
295. t mod le complet est disponible sur le CD EPAS 4 gt Cr ez une nouvelle t che dans la configuration de t ches Task Configuration et entrez le programme bande trans porteuse Attention la priorit de ce programme doit tre sup rieure celle de l indicateur de marche Choisissez la prio rit de 30 et un intervalle de 10 ms de sorte que les courbes se suivent assez rapidement pour viter les coups E TasKk configuration be P_PowerlndicatorH1 Task2 PRIORITY 30 INTERVAL T 10ms P_Feederg Illustration 5 45 La configuration de t ches avec les deux t ches priorit dif f rente Observer amp Piloter Transmission d un projet Identifiez vous cf instructions ci dessus aupr s du PacDrive Controller Test d un programme Mise au point et test Pour tester votre projet plusieurs possibilit s s ajoutent celles pr sent es dans le cadre de l essai de la premi re version Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 8 Elargissement de l exemple par des Mode intermittent Il est possible d ex cuter le programme en mode intermittent Pour ce faire proc dez comme suit gt Sp cifiez d abord la t che d boguer Pour ce faire passez la configuration de t ches Task Configuration et cliquez a droite sur la t che que vous souhaitez d boguer Taskattributes Set Debug Task
296. t plus lents que les commutateurs ou les ponts Le classement des routeurs dans la couche 3 OSI indique en outre qu un routeur utilise comme destination non pas l adresse MAC mais l adresse du niveau de protocole adresse IP par exemple La fonction principale d un routeur est de trouver un chemin routing pour les paquets de donn es datagrammes allant de leur source a leur destination Les routeurs se servent pour cela de tables de routage ou sont ent r es les adresses connues des r seaux destinataires Lorsqu un paquet arrive et que le routeur a lu l adresse de destination voulue ce dernier consulte la table de routage pour v rifier si cette adresse est entr e Si c est le cas le routeur peut envoyer le paquet Dans le cas con traire il envoie le paquet un autre routeur routeur par d faut ou passerelle par d faut default gateway qui cherchera sa mani re rediriger le paquet Cette m thode est aussi appel e routage par sauts successifs next hop routing La passerelle entrer dans le panneau de configuration de Windows est en fait un routeur Manuel de programmation Page 223 8 R seaux 8 7 2 Page 224 Routage sous Windows 2000 Sur chaque ordinateur install sous Windows 2000 XP la table de routage statique des segments suivants est automatiquement cr e Pour cela le syst me analyse pour chaque carte r seau install e et configur e les informations effectives de configuration du
297. t un standard de t l communication r pandu en France et en Europe Toutes les informations sont transmises sous forme num rique Une m me ligne t l phonique peut ainsi transporter des signaux de type voix texte images et donn es Le RNIS permet de conserver les services de t l communication classiques tout en ouvrant l acc s aux modes de communication futurs visiophone Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Glossar_fr fm PDM_UserMan_Glossar_fr fm ELAU AG 14 Glossaire Sa vitesse de transmission lev e fait de lui un support id al pour le t l diagnostic des machines d emballage Reprise froid Red marrage d un programme avec r initialisation de toutes les variables et zones de m moire angl Cold Restart La reprise froid peut tre d clench e manuellement ou bien automatiquement suite certains v nements Identification Id Identification d un objet Arbre de renvoi cf Machine d emballage lectronique Commentaire Textes d limit s par des parenth ses et des ast risques non emboitables pour commenter le programme le systeme de programmation ne les interpr te pas Communication ici change de donn es et d informations entre configurations Donn es coh rentes Ensemble de donn es formant un tout et ne pouvant tre dissoci es Langage contacts LD Le langage contacts angl Ladder Diagram LD est un langage de programmation con u pour
298. tat est TRUE Ww STRING TO WORD abc34 gt Le r sultat est 0 t STRING TO TIME T 127ms gt Le r sultat est T 127ms TRUNG Conversion du type REAL en type INT Seule la partie enti re du nombre est conserv e Lors de la conversion de types de poids fort en types de poids inf rieur des informations peuvent tre perdues Exemples en ST i TRUNC 1 9 Le r sultat est 1 1 TRUNC 1 4 Le r sultat est 1 Exemple en IL LD 2 7 TRUNC GE SMW8 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Op rateurs num riques ABS Fournit la valeur absolue d un nombre ABS 2 donne 2 SQRT Fournit la racine carr e d un nombre LN Fournit le logarithme naturel d un nombre LOG Fournit le logarithme en base 10 d un nombre EXP Fournit la fonction exponentielle SIN Fournit le sinus d un nombre COS Fournit le cosinus d un nombre TAN Fournit la tangente d un nombre ASIN Fournit l arc sinus fonction inverse de sinus d un nombre ACOS Fournit l arc cosinus fonction inverse de cosinus d un nombre ATAN Fournit l arc tangente fonction inverse de la tangente d un nombre EXPT Exponentiation d une variable par une autre OUT IN1IN2 OUT IN1 et IN2 peuvent tre de type BYTE WORD DWORD INT DINT ou REAL Exemple en IL LD va EXPT 2 ST varl
299. te 2 PacDriveM Timer1 1555322 O_bBetriebsanzeigeH1 Value gt lEndaitTime 1549647 IState 2 gt Vous pouvez maintenant relancer l ex cution du programme ou de UOP en mode intermittent Lancez l ex cution individuelle d un pas de programme avec le symbole ou avec les touches de fonction ou en passant par le sous menu ONLINE Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 8 Elargissement de l exemple par des PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG EPAS 4 Benutzerhandbuch_Projekt_1_pro BetnebsanzeigeH1 PRG ebsanzegeH i CAM_Cort FB SkalFolgepos FUN S Zufuehiband PRG Illustration 5 51 Symbole du mode d ex cution intermittent et commandes corre spondantes Call stack Hi rarchie des appels Cette fonction permet d afficher la pile des appels en cas de mes sage de diagnostic transmis depuis l enregistreur des messages Exemple gt Nous provoquons une erreur en largissant le programme comme suit 10004 CASE IState OF 1 Cinitialisierung lEndvVaitTime PacDrivem Timert lvVvaitTime State IState 1 Ausgang HIGH setzen IF PacDriveM Timer1 gt IEndWaitTime THEN O_bBetriebsanzeigeH1 Value TRUE lEnd YaitTime PacDriveMTimer1 laitTime IState State 1 END_IF Ausgang LOW setzen IF PacDriveM Timer1 gt lEndWaitTime THEN O_bBetriebsanzeigeH1 Value FALSE lEndWaitTime PacDriveM Timer1 vaitTime IState
300. tent Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 7 R alisation d un projet PacDrive PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG Gestionnaire de surveillance et de recette Le gestionnaire de surveillance et de recette vous permet de lister l ensemble des variables et des param tres d objet importants pour les surveiller en ligne sans avoir feuilleter ou ouvrir plusieurs fen tres la fois Enregistrement de trace Cette fonction permet d enregistrer l volution des param tres d objet et des variables sur l axe temps Elle repr sente une sorte d oscilloscope Pour enregistrer une trace vous devez d abord la configurer Trace Configuration m Options x Close Trigger Variable Reset Trigger Position Fo Trigger Level fp Trigger edge positive negate C both none if Save Number of samples 1512 Sample rate ms Recording Single C Continuous Load Variables 0 bBetriebsanzeigeH 1 Value H kt Delete Input of trace variables 0_bB etiebsanzeigeH1 Value Help Manager Illustration 5 35 Boite de dialogue Trace Configuration Configuration de trace A titre d exemple l enregistrement de votre indicateur de marche ressemblera ceci Manuel de programmation Page 129 5 Recommandations pour la programmation 5 7 6 Page 130 EPAS 4 Benutzerhandbuch_Projekt_1_Step1 pro Sampling T
301. tenu du r sultat courant n est pas conserv au dela de ses limites Top z ro Les codeurs incr mentaux mettent un top z ro a chaque rotation Cette impulsion assure la r initialisation de la machine OCX L expression OLE Control Extension d signe des objets COM capables de se visualiser eux m mes au niveau d une interface homme machine Ces l ments de commande bas s COM completent les l ments de commande courants sous Windows tels que bouton case a cocher etc Le sigle OCX a t remplac par la d finition plus g n rale ActiveX Control et est tomb en d su tude offline non connect OLE Object Linking and Embedding est un m canisme bas sur COM et con u pour l int gration de diff rents types de document dans un seul document OLE permet p ex d int grer une feuille de calcul dans un document texte tout en ins rant les fonctionnalit s du tableur dans le logiciel de traitement de texte OLE Automation OLE Automation d finit un m canisme bas COM qui simplifie la gestion des objets COM par les langages script langages macro d applications Java Script Visual Basic OPC Abr viation d OLE for Process Control La fondation OPC Foundation a pour vocation de d finir un format standard pour les innombrables interfaces des applications de commande de processus et d automatisation sur le march dans le but d assurer l interop rabilit entre les applicatio
302. terface m Network Monitor Agen ice E RIP for Intemet Protocol T DOC Cantine stian Eo Have Disk OK Cancel Illustration 7 21 Win NT Control Panel Network Remote Access Service Pan neau de configuration Win NT R seau Service d acc s distant gt Si aucun modem n est install la fen tre RAS Setup Installation du service d acc s distant demande si le programme d installation du modem doit tre appel Confirmez en cliquant sur Yes Oui Remote Access Setup Q There are no RAS capable devices to Add Do you want RAS setup to invoke the Modem installer to enable you to add a S modem Illustration 7 22 RAS Setup Installation du service d acc s distant Lors de l installation du modem il est possible d opter pour la d tection automatique du modem ou pour la s lection dans une liste gt Cliquez sur le bouton Next Suivant afin que la proc dure d installation se poursuive REMARQUE En cas de probl mes lors de l installation consultez le manuel d utilisation de votre modem Page 176 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion distance au PacDrive Con gt Maintenant le Service RAS d tecte et s lectionne le modem validez avec OK Add RAS Device RAS Capable Devices COM Standard 288 Cancel x ee el Seca Lire ode eee Help Install Modem Inst
303. teur web web browser est un programme permettant d acc der aux pages web et de les afficher Il a pour fonction essentielle le t l chargement et l affichage de documents HTML et des images associ es Bus Support de transmission commun reliant tous les utilisateurs et poss dant deux extr mit s d finies Connecteur de raccordement de bus Connexion physique entre une station et le c ble de bus Segment de bus Voir galement Segment la page 279 Syst me de bus Ensemble des stations reli es physiquement par un c ble de bus CAN Abr viation de Controller Area Network un syst me de bus pour v hicules d velopp par Bosch et Intel Entre temps CAN a fait ses preuves en tant que bus de terrain pour syst mes d automatisation Comme la quasi totalit des bus de terrain CAN utilise le mod le OSI a 7 couches La norme ISO 11898 n est applicable CAN que pour les couches OSI 1 et 2 CAN est bas Manuel de programmation Page 261 14 Glossaire Page 262 sur une structure de bus La vitesse de transmission peut varier entre 20 kBit s et 1 Mbit s La couche d application est d finie pas des protocoles de couche 7 comme DeviceNet ou CANopen sp cialement adapt s CAN Gr ce sa proc dure d acc s CSMA CA et son syst me d adressage orient objet CAN permet de r aliser des syst mes performants commande par v nements Systeme multimaitre CAN permet d changer des donn es entre un nomb
304. the network using a virtual private network VPN connection over the Intemet Illustration 7 38 New Connection Wizard Assistant Connexion R seau 2 New Connection Wizard Connection Name Specify a name for this connection to your workplace Type a name for this connection in the following box Company Name For example you could type the name of your workplace or the name of a server you will connect to Illustration 7 39 New Connection Wizard Assistant Connexion R seau 3 Page 184 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Teleservice_fr fm PDM_UserMan_Teleservice_fr fm 7 2 Connexion distance au PacDrive Con ELAU AG New Connection Wizard Phone Number to Dial What is the phone number you will use to make this connection Type the phone number below Phone number 11 You might need to include a 1 or the area code or both If you are not sure you need the extra numbers dial the phone number on your telephone If you hear a modem sound the number dialed is correct Illustration 7 40 New Connection Wizard Assistant Connexion R seau 4 Une fois la connexion cr e elle se trouve dans le r pertoire Network Connections Connexions R seau et peut tre d marr e a cet endroit New Connection Wizard Completing the New Connection Wizard You have successfully completed the steps needed to create the following connection Dial up Connection Share
305. the remanent Marker Counter Times and the output image 1 Operating System Start Stop etc A PLC program active Outputs Illustration 4 14 Principe de fonctionnement du syst me multitaches PacDrive Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm 4 3 2 4 3 3 PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Types de donn es de la configuration de commande Lors de la configuration d un projet PacDrive les types de don n es sont automatiquement d clar s voir aussi l aide en ligne EPAS 4 PLC Configuration Tableau Objects of the PacDrive System Exemple Transmission d une r f rence un bloc Un MC 4 avec nom d objet Axis_10 a t configur Process r MC 4 Axis 10 Dans ce bloc Process l adresse logique peut tre adress e de la mani re suivante ControllerEnableSet r MC 4 logAdr Validation pour le MC 4 Taille du programme et des plages de variables Voir galement Caract ristiques du syst me la page 231 Manuel de programmation Page 93 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 94 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm en_fr fm PDM_UserMan_Richtlini 5 1 La notion de mappage 5 Recommandations pour la programmation 5 1 La notion de mappage 5 1 1 Structure des machines d emballage CT 1 filling 1 feed forward de
306. ticle 17 13 00 89 00x DE EN Guide d utilisation PacDrive SCL No d article 17 13 00 93 00x DE Guide d utilisation PacDrive PS 4 et PacDrive PD 8 No d article 17 13 00 94 00x DE Manuel utilisateur Evaluation Kit No d article 17 13 00 95 00x DE Guide d utilisation PacDrive Controller P600 No d article 17 13 00 96 00x DE Page 287 15 3 Page 288 Formations produit Nous vous offrons de nombreuses formations sur nos produits Nos directeurs des s minaires b n ficient d une exp rience de plusieurs ann es et vous apprennent profiter d une mani re optimale les multiples possibilit s du syst me PacDrive REMARQUE Pour des informations plus d taill es ainsi que notre programme actuel de s minaire voir la page d accueil de la soci t ELAU www elau de ELAU AG gStd_fr fm PDM_Anhan 15 4 PDM_UserManAen_fr fm ELAU AG Modifications 07 1999 a Adaptation de termes comme p ex MAx 4 MC 4 et PacDrive a Actualisation des r gions de distribution a Correction de fautes et additifs 12 1999 S paration du manuel de programmation en partie r f rence et partie utilisateur Adaptation la version actuelle 00 06 00 01 2001 a Nouveau chapitre Bases de la norme IEC 61131 a R vision du chapitre Principes de programmation a R vision du chapitre T l maintenance a Nouveau chapitre FAQ Foire Aux Questions a Elargissement du glo
307. tions d automate et de mouvement Un PacDrive Controller synchronise coordonne et g n re les fonctions de mouvements pour un maximum de 44 entra nements d une machine d alimentation et d emballage Pour des t ches HMI on utilise les HMI standards les plus divers Peu importe s il s agit de texte clair conomique ou d IPC ces t ches ne posent aucun probl me la flexibilit des PacDrive Controller En plus le PacDrive Controller P600 est quip d un v ritable PC Gr ce son architecture base de PC il peut en outre des fonctions de mouvement usuels accomplir facilement les t ches HMI qui se pr sentent Page 23 Technologie avanc e Servomoteurs d une dynamique tr s lev e Page 24 Drive MotorController MC 4 Le drive MotorController MC 4 num rique se distingue par une ex cution compacte et autarcique montage mural ainsi que par une technologie tr s avanc e Sur le drive MC 4 innovatif l alimentation puissance l tage final de puissance et la r gulation servo logiciel pour un axe sont dispos s dans un bo tier peu encombrant Communiquant avec le PacDrive Controller exclusivement via des fibres optiques ce drive convient galement une structure d centralis e Il ne n cessite aucun programme utilisateur traite des codeurs Singleturn ou Multiturn et subit une autoconfiguration l aide de la plaque signal tique sur le moteur SM Les atouts du drive MotorController MC
308. trat giques a Standard lib Biblioth que IEC standard comportant des fonctions l mentai res p ex compteurs fonctions de cordons de caract res tem porisateurs etc a MAx 4 lib Biblioth que des interfaces pour les fonctions de base du PacDrive Controller Max 4 a Check lib Biblioth que des interfaces pour la v rification de variables ARRAY fonction de mise au point et de test a Basic lib Biblioth que IEC de fonctions de mouvement Bibliotheque con stitu e a partir de la MAx 4 lib a IECsfc lib En SFC utilisation de pas IEC depuis V00 06 00 a CSpline lib Biblioth que des interfaces pour les fonctions VarioCam CSpline permettant de convertir en ligne les donn es de point de r f rence en donn es de graphique a TorqueCam lib Biblioth que des interfaces pour les cames couple a CANL2 ib Biblioth que des interfaces pour CAN Layer 2 a CANopen_M lib Biblioth que des interfaces pour CANopen Master a CANopen_S lib Biblioth que des interfaces pour CANopen Slave a PBDP Miib Biblioth que des interfaces pour PROFIBUS DP Master a PBDP_S lib Biblioth que des interfaces pour PROFIBUS DP Slave a DNet_S lib Biblioth que des interfaces pour Device Net Slave HMI_pcs lib Bibliotheque des interfaces pour le couplage a Lauer PCS a HMI Simatic lib Bibliotheque des interfaces pour le couplage a Simatic a ModBus lib Bibliotheque des interfaces pour le couplage a ModBus a TSC lib Bibliotheque des interfaces pour le
309. tre ex cut es Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables Mot cl UOP Commentaire PROGRAM Programme Il s agit d un programme principal per mettant l acc s la p riph rie de l automate Les variables globales et les chemins d acc s sont d clar s ici FUNCTION BLOC Bloc fonctionnel Poss de des variables d entr e et de K sortie s utilise pour la programma tion de t ches fr quemment utilis es FUNCTION Fonction Module logiciel simple permettant d tendre le jeu d op rations de l automate END_FUNCTION Marque de fin d une UOP fonction dans ce cas Tableau 4 9 Les unit s d organisation de programme et leurs mots cl s Fonctions Les fonctions peuvent tre cod es dans tous les langages d finis par la norme IEC 61131 3 l exception du diagramme fonctionnel en s quence SFC La valeur renvoyer est d clar e apr s le nom de la fonction Exemple FUNCTION TEST REAL gt Le type de donn e de la valeur renvoyer est REAL Partie d claration VAR_INPUT Boutonl BOOL Bouton2 BOOL END VAR VAR ResultInterm BOOL END VAR Partie instructions TEST Boutonl AND Bouton2 gt Affecter la valeur renvoy e par la fonction END FUNCTION REMARQUE La norme IEC 61131 3 d finit des fonctions standards qui sont utili s es par la majori
310. u couple moteur l enclenchement du frein et l ouverture du contact Ready Apr s l expiration du d lai d enclenchement du frein BrakeCouplingTime temps 2 et l arr t de l entra nement fr quence de rotation effective lt nmin temps 3 MC4State passe l tat 0x02 Apr s l acquittement du message d erreur l entra nement peut repasser de cet tat au r gime r gl Avec la CoastOption pour le frein celui ci ne s enclenche qu au moment de l arr t temps 4 fr quence de rotation lt nmin MC4State repasse l tat 0x02 apr s l expiration du temps Manuel de programmation ELAU AG P g_fr fm PDM_UserMan_ZeitDia D g_fr fm PDM_UserMan_ZeitDia 11 5 11 5 1 ELAU AG d enclenchement du frein La m me r action se produit si la CoastOption pour la validation est activ e bEnableCoast TRUE au moment de l arr t de la validation ou si la CoastOption pour la r action d erreur B est activ e bErrorCoast TRUE au moment d une erreur avec r action d erreur B Le comportement d un entra nement arr t de fa on non r gl e d pend entre autres de la pr sence d un frein de maintien sur le moteur Arr t par suite de surcharge Overload L arr t par suite de surcharge peut en principe tre suivi de deux s quences d v nements Arr t par suite de surcharge avant expiration du temps d arr t maximal L arr t par suite de surcharge donne lieu au comportement te
311. ur dans le pays d utilisation et sur le lieu d implantation Page 9 1 Pr face 1 2 Symboles signes et formes de repr sentation La pr sente documentation utilise les symboles et signes suivants Repr senta tion Signification Signe d num ration de premier niveau Signe d num ration de deuxi me niveau Symbole d action le texte suivant ce symbole indique une action a ex cuter Ex cutez les actions dans l ordre indiqu Symbole de r sultat le texte suivant ce symbole indique le r sultat d une action Italiques Les termes techniques Param tres par exemple sont signal s dans le texte descriptif par des italiques Police avec s rifs Les codes de programme ventuellement contenus dans ce guide sont imprim s avec une police avec s rifs Symbole d information vous trouverez apr s ce symbole des indications utiles ou des astuces concernant l utilisation des composants Symbole de mise en garde ce symbole attire votre attention sur des indications importantes concernant la s curit Vous trouverez apr s ce symbole des informations sur le contenu du chapitre pour vous faciliter l orientation Tableau 1 1 Symboles signes et formes de repr sentation Page 10 ELAU AG PD_VerwendStd_fr fm PD_SicherhMax_fr fm 2 1 ELAU AG Conditions de s curit g n rales Ce chapitre contient des consignes g n rales desti
312. uvent cr er des liens avec tous les protocoles L acc s au r seau est toutefois g r par le service client pour les r seaux Microsoft L ordre d acc s aux connexions est affich pour un adaptateur r seau s lectionn en ouvrant la bo te de dialogue Connexion r seau avec un clic droit sur le Network environment voisinage r seau puis Network environment Advanced Advanced settings Propri t s Avanc Param tres avanc s allez sur l onglet Network cards and connections Cartes et Liaisons Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Netze_fr fm PDM_UserMan_Netze_fr fm 8 7 Interconnexion de r seaux ELAU AG Advanced Settings Adapters and Bindings Provider Order Connections are listed in the order in which they are accessed by network services Connections HE 13 ath Local Area Connection 2 LL Remote Access connections Bindings for Local Area Connection 3 8 File and Printer Sharing for Microsoft Networks Internet Protocol TCP IP E Client for Microsoft Networks Internet Protocol TCP IP Novell Client f r Windows 2000 Internet Protocol TCP IP Illustration 8 9 Configuration de l ordre d acc s aux connexions r seau et aux pro tocoles Observateur d v nements Succession des fen tres Manuel de programmation Page 229 8 R seaux Workplace Settings System programs Events Safety Poste de travail G rer
313. ux 8 4 8 4 1 Proc dure d mis sion D tection de collisions Page 212 L architecture d une adresse MAC Media Access Control est tou jours la m me 00 20 AF B7 32 29 Illustration 8 6 Architecture de l adresse MAC L adresse MAC est affich e en entrant ipconfig all ou GetMac dans l invite de commandes Protocoles d acces Le protocole CSMA CD avec d tection de collision Le protocole d acc s d Ethernet est connu sous le nom de CSMA CD Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection Chaque station peut commencer mettre quand elle le d sire Tou tes les stations ont acc s tout moment et simultan ment multiple access au support commun de transmission Quand une station met des donn es les signaux sont envoy s sur le c ble dans les deux directions Au cas o deux stations com mencent mettre en m me temps les signaux risquent d tre d truits risque de collision Les stations essaient de limiter ce risque en utilisant des proc d s qui consistent couter le m dia de trans mission avant d mettre pour savoir si la porteuse est disponible S il y a d j des signaux sur le c ble la station ne commence pas l mission Une collision peut toutefois se produire en effet deux stations ont d tect que le c ble tait libre et ont commenc mettre en m me temps Il faut donc d tecter cette collision pour y rem dier Pour d t
314. valeur INT TO BCD Conversion par ex d une valeur INT en une valeur BCD Tableau 4 16 Op rateurs de conversion de types Type de donn e de l entr e par ex REAL Type de donn e de la sortie par ex INT Autres op rateurs Nom Fonction Description ABS Valeur absolue F IN SQRT Racine carr e F VIN LN Logarithme naturel F loge IN LOG Logarithme en base 10 F log40 IN EXP Exponentielle naturelle F elN SIN Sinus d entr e en radians F SIN IN COS Cosinus d entr e en radians F COS IN TAN Tangente d entr e en radians F TAN IN ASIN Arc sinus principal F ARCSIN IN ACOS Arc cosinus principal F ARCCOS IN ATAN Arc tangente principal F ARCTAN IN EXPT Exponentiation d une variable par F IN1IN2 une autre Tableau 4 17 Op rateurs num riques 9 i ELAU AG Manuel de programmation Page 73 4 Bases de la norme IEC 61131 Page 74 Op rateurs arithm tiques ADD Addition de variables de type BYTE WORD DWORD SINT USINT INT UINT DINT UDINT REAL ou LREAL On peut galement additionner deux variables TIME La somme est aussi un temps par ex t 45s t 50s t 1m35s Exemple en IL LD 7 ADD 2 4 7 ST varl Exemple en ST varl 7 2 4 7 MUL Multiplication de variables de type BYTE WORD DWORD SINT USINT INT UINT DINT UDINT REAL ou LREAL Exemple en IL LD 7 MUL 2 4 7 ST varl Exemple en ST varl 7 2 4 7 SUB Soustraction d une variable de type BYTE WORD DWORD S
315. variable est d clar e dans un bloc fonctionnel son champ d application est limit a ce bloc fonctionnel Lorsqu elle est en revanche d clar e dans un programme elle est accessible a tous les blocs fonctionnels qui sont d clar s dans ce programme Variables lt Nom gt lt TYPEs gt Exemple Test BOOL Constantes VAR CONSTANT lt Nom gt lt TYPE gt lt Valeur gt Exemple VAR CONSTANT Test BOOL TRUE Variables a adressage fixe variables directement repr sent es Ces variables s appuient sur la technique classique des automates Elles sont relativement importantes dans les systemes IEC 61131 3 car a tous les signaux du processus sont reli s par des variables adressage fixe a les chevauchements de variables adressage fixe sont autoris s et peuvent tre utilis s comme moyen de programmation Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables L affectation d un emplacement de m moire fixe une variable est r alis e a l aide du mot cl AT Elle d finit trois param tres a l adresse de d but apr s le qualificatif AT en tant que d calage a partir de 0 a la plage de m moire entr e sortie m moire interne a la longueur de la variable dans la m moire l aide d une abr viation de type Dans cet nonc a le premier caract re de la d finition est un le deux
316. veillance cyclique d quipements de connexions et de programmes Un serveur peut demander un client de lui transmettre r guli rement des signaux Le serveur contr le l arriv e des signaux au moment pr vu L absence d un ou de plusieurs signaux serait alors interpr t e comme une possible d faillance soit du client soit de la connexion Le chien de garde est un circuit mat riel ou un protocole logiciel Reprise Terme g n rique pour reprise chaud et reprise chaud depuis le d but du programme Windows Les logiciels d exploitation de Microsoft sont massivement pl biscit s par les constructeurs de syst mes d automatisation Ce ph nom ne n est qu une confirmation de plus de leur tendance constat e depuis des ann es privil gier les solutions Manuel de programmation Page 283 14 Glossaire Page 284 d automatisation globales ouvertes et chelle modulable bas es sur du mat riel PC tr s volutif C est le logiciel qui devient le facteur d terminant des solutions d automatisation La technologie 32 bits des syst mes d exploitation Windows est l un des moteurs de cette volution de nombreux diteurs de logiciels industriels lui font confiance Leur produits englobent en r gle g n rale les interfaces standard pour l importation de graphiques pour l change de donn es DDE ODBC et pour l int gration d applications OPC Ces interfaces repr sentent un moyen simple pour r alis
317. x Documentation et sauvegarde d un projet La documentation de votre projet comprend les l ments suivants a cahier des charges a fichier projet EPAS 4 et fichiers compl mentaires ventuels a versions logicielles et mat rielles des quipements Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm 5 8 Elargissement de l exemple par des 5 8 5 8 1 PDM_UserMan_Richtlinien_fr fm ELAU AG rapports d essai proc s verbal des essais de r ception a sortie imprimante de la documentation partir d EPAS 4 Veillez choisir des noms de variable parlants et commenter les blocs fonctionnels pour faciliter la maintenance de votre projet Toutes les modifications de programme doivent tre signal es et rep rables dans le nom du fichier de projet Il suffit pour cela d ins rer la date ou la version dans le nom du projet Le sous menu EPAS 4 PROJECT DOCUMENTATION permet l utilisateur de mieux g rer la documentation Document Project if Cancel Illustration 5 37 Boite de dialogue EPAS 4 Document Project Elargissement de l exemple par des fonctions de mouvement Expos du probleme Nous allons maintenant largir notre projet simple par les fonctions de mouvement d un moteur Voici l expos du probl me largi Manuel de programmation Page 131 5 Recommandations pour la programmation Page 132 Soit une installation dont l indicateur de mar
318. x ActiveX est une technologie Microsoft de gestion de contenus interactifs dans le World Wide Web Pour entrer dans la cat gorie des commandes Activex un objet COM doit offrir certaines interfaces Manuel de programmation Page 259 14 Glossaire Page 260 Signal analogique De nombreuses grandeurs de proc dure sont transmises sous forme analogique On distingue entre les signaux de tension et les signaux de courant Pour lire une grandeur analogique l ordinateur doit tre quip d un module convertisseur analogique num rique La r solution des signaux d pend de la pr cision du convertisseur AN Bus des entra nements Les commandes des syst mes d automatisation les plus avanc s communiquent avec leurs entra nements en mode num rique Le bus des entra nements doit avant tout assurer une transmission rigoureusement d terministe des donn es de mouvement Liste d instructions IL Le langage IL angl Instruction List IL est un langage de programmation tr s r pandu pour API il s apparente un langage d assembleur Applet Un applet est un programme utilis essentiellement sur les pages web Ecrit en Java langage de programmation il peut tre ex cut sur toutes les plate formes ASCII Abr viation d American Standard Code for Information Interchange Les signes en code ASCII ont une longueur de 7 bits AS Interface ASI L AS Interface ASI est d une solution d interconnexion particuli
319. yst me multit ches des divergences peuvent appara tre Voir galement Particularit s du PacDrive la page 92 Manuel de programmation ELAU AG PDM_UserMan_lIEC_fr fm PDM_UserMan_lEC_fr fm ELAU AG 4 1 Automates programmables La simplicit du cycle de traitement constitue un atout majeur car elle permet de manipuler les donn es et les programmes en cours de fonctionnement Presque tous les environnements de program mation admettent la modification de l ensemble des variables en cours de cycle La structure fixe du programme rend galement possible le chargement de s quences de programme en cours de traitement Online Change car il existe toujours des points d atter rissage exacts en d but et en fin de cycle Lors du lancement sur le march des automates programmables les constructeurs se sont demand comment familiariser leurs cli ents habitu s de longue date aux commandes contacteurs la programmation des nouveaux syst mes On a ainsi assist a de nombreuses tentatives le plus souvent ph m res de mise au point d un langage de programmation permettant de passer facile ment du sch ma lectrique classique au programme d automate L origine des langages de programmation blocs fonctionnels a sch mas contacts et en listes d instructions remonte cette poque Les constructeurs ont manqu alors l occasion unique de d finir un standard de programmation universel applicable

Download Pdf Manuals

Related Search

MC_4_11_10_400_FR_3

MC_4_11_10_400_FR_3

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents