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PROFILE 03/1999 - Himin Industrial Services

1. x 0 00 REV Echelle horizontale 500ms div Echelle verticale 948 RPM div IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 31 RR Annexe A Variables pr liminaire IRL Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 2 Visualisation et dition des valeurs de variables Les blocs de variables peuvent tre visualis s et dit s durant l ex cution d un profil avec la fonction Drive status bouton Ze du logiciel Profile Windows Important Afin que les variables puissent tre visualis es avec la bonne unit il suffit que le programme en cours d ex cution soit ouvert en arri re plan de la fen tre Drive status le bouton Import program from drive de la fonction Transfert utility permet d importer le programme du servo amplificateur gt Drive status Inputs Outputs and parameters Scope Variables blocs Variables blocs for program Program 1 DEMOVY1 PRO Bloc no 0 Name Used Hexa Value new value to send Description Vun Yes 0023H 35 0000 REY End position VO1 Yes 0000H VO2 Yes 0014H 20 0000 REY Position P1 VU Yes 0000H VY04 Yes 0014H 20 0000 REV Position P2 VO5 Yes 0000H Viz 21C9H 2000 RPM Maximal speed for second move No 0000H Send new values Si plusieurs servo amplificateurs sont connect s au PC par une liaison RS485 Il est possible de visualiser les
2. IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel I Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 INSTRUCTION DESCRIPTION EXEMPLE IFPOSGEJMP Saut au label donn si lors de la derni re IFPOSGEJMP LABELO comparaison CHKPOS ou CHKPOSREL la position r elle tait sup rieure ou gale la valeur de position compar e IFPOSLTIJMP Saut au label donn si lors de la derni re IFPOSLTIJMP LABEL comparaison CHKPOS ou CHKPOSREL la position r elle tait inf rieure la valeur de position compar e SETOUT Activation de une ou plusieurs sorties SETOUT 2 56 pour faciliter la saisie 2 5 6 peut tre saisi 256 gt CLROUT D sactivation de une ou plusieurs sorties CLROUT 3 11 13 pour faciliter la saisie 3 11 13 peut tre saisi 3 11 13 WAITINP Attendre un tat d fini des entr es pour WAITINP IN3 0 faciliter la saisie IN3 0 IN5 1 deet IN12 0 peut tre saisi 3051120 E TESTINP Test de l tat des entr es pour faciliter la TESTINP IN3 0 saisie IN3 0 IN5 1 IN12 0 peut tre de saisi 3051120 z entr es TESTINP tait vrai V2305 gt entr es TESTINP tait faux Temporisation en ms HOME Prise d origine L argument d finit le HOME num ro de l entr e le sens de rotation ou et pour la synchronisation sur le z ro r solver un Z peut tre ajout 5Z STOPMOVE Arr te le moteur avec la d c l ration STOPMOVE V2305
3. Nombre d incr ments valeur lt Nombre de tours gt INT s 2006 d Limites 16384 16384 2 me valeur lt Position sur un tour gt lt Nombre d incr gt MOD 4096 16 Limites 0 65535 Remarques e La fonction INT nombre donne le premier nombre entier plus petit ou gal au nombre Exemples INT 4 2 4 INT 5 8 5 INT 7 2 8 e L op ration nombre MOD nombre2 gt donne le reste de la division enti re nombrel nombre2 Exemples 5000 MOD 4096 904 9096 MOD 4096 904 Valeurs de positions exemples de conversions a V00 110 mm convertir avec la configuration suivante Position values Motor Resolution 4096 Increment revolution Position Unit C INC DEG cm Other C RE C m IS mm C None motor increment i Conversion factor 4096 Motor Increment gt 16 Maximum ranges 0 524272 mm Resolution 0 0039 mm 4 Nombre d incr ments 110 mm gt 110 Ke 28160 INC 28160 4096 INT 6 875 6 0006 Nombre de tours V00 wi Position sur un tour V01 28160 MOD 4096 16 57344 E000 IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 35 Annexe A Variables pr liminaire Wi d bel Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 b V12 290 DEG convertir avec la configuration suivante Position values Motor Resolution 4096 Increment revolution Positi
4. Position et vitesse S lection de t des entr es instantan es fonction Status Profile gt Drive status Inputs Outpufs an RER i Outputs Inputs Status Out 1 Prof Select 1 Homing Speed Out 2 Prof Select 2 Status 1 Out 3 Prof Select 3 Status 2 Profil parameters Out 4 Prof Select A Status 3 Acceleration 15998 RPM s Out 5 Prof Select 5 Status 4 Out 6 Select strobe Status 5 Deceleration 2997 RPM s Out 7 In 7 Status 6 Out 8 In 8 Status 7 Max speed 5 RPM Out 9 In 9 Status 8 Out 10 In 10 Status 9 Pos window 0 INC Out 11 In 11 Following error Pos Ok End limit End limit p Homing ended End limit End limit E REM s Drive Ok Axis stop Axis stop Init drive No profile Positionning parameters No 24V S C P gain 10000 View current profil step Running mode Override 100 IS Automatic O Manual Max follow err 0 RPM E Save in drive Valeur des param tres Param tres du Profile S lection du servo amplificateur mode manuel Mode Debug e L unit de la position instantan e correspond l unit du dernier programme s lectionn si aucun programme n est ouvert l unit par d faut est en REV e Le mode debug option View current profile step est utilisable uniquement quand le programme en cours est ouvert la
5. ventuelles erreurs et se r serve le droit d effectuer des modifications sans pr avis IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 39
6. 1999 1 1 Programme avec variables Pour activer l utilisation des variables dans un programme il faut modifier la configuration uniquement possible avec une version 2 00 ou ult rieure de logiciel Profile Program 1 DEMOY PRO Iof x Nr of profiles 1 32 1 Program version 0 32767 101 E pour activer DN Use of variables enables the change of values by RS232 or RS485 link l utilisation de variables Position values Motor Resolution 4096 Increment revolution Position Unit CINC C DEG cm C Other IREY C m C mm None motor increment Conversion factor 4096 Motor Increment gt 1 REY Maximum ranges 0 32767 REY Resolution 0 00024 REY Exit Cancel Toutes les autres options de configuration sont les m mes que celles d crites dans la partie principale du manuel d utilisation Quand l utilisation des variables est activ e il suffit dans le programme de donner des noms de variable la place des valeurs d acc l ration de d c l ration de vitesse de temporisation ou de position La seule diff rence avec les valeurs constantes c est l initialisation chaque variable doit tre initialis e Quand un programme est crit avec les variables d sir es il suffit de s lectionner Variable dans la bo te de s lection des profils partie sup rieure droite de la fen tre programme et de sp cifier les vale
7. Fonctions d dition Unit de position et facteur de conversion Importation d un programme Connecteur type Impression Court circuit d tection Ouvrir un fichier programme Ouvrir un nouveau programme D Sauvegarde du programme actif Status servo amplificateur Description m canique Vues EEN Drive OK rification du programme E N Nombre de profil s Entr es R Num ro de version Imp dance IN12 IN13 Fins de courses IN14 Stop O IN15 Init drive IN1 6 s lection et validation profil Oscilloscope IN16 Validation Override Niveaux de tension Erreur de poursuite P Exemple de mouvement Exemple de programme Mouvement elementaire Profil complet Profil complet avec variables S Param tres servo amplificateur S lection d un profil F Sorties A GourantiMmAX EE 7 Fen tre programme OUT12 Position OK Colonne Command OUT13 Prise d origine termin e Colonne Comment OUT14 Drive OK Colonne Parameter Tension Titre du profil Fen tre Status IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 38 ERU Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 T Tension d alimentation yv Validation Validation d un profil Variables Variables Activer l utilisation des variables Exemple de programme avec variables Initialisation Visualisation et dition Variables Conversion des valeurs Ce manuel d utilisation a t r dig et contr l minutieusement Toutefois IRT n est pas responsable des cons quences d
8. d une nouvelle demande de prise d origine OUT14 DRIVE OK Cette sortie est activ e si le servo amplificateur est pr t pas d alarme et valid Cette sortie est d sactiv e lors de l apparition des v nements suivants e Toute alarme variateur D validation Erreur de poursuite Statut Profile P A Aucun Profil charg ou erreur CRC Status Profile P E Instruction non valide Status Profile P 9 Pas d alimentation 24V ou sortie en court circuit Status Profile PE ENTREES PREDEFINIES IN1 6 SELECTION ET VALIDATION PROFIL Voir paragraphe 3 3 s lection d un profil IN12 END LIMIT FIN DE COURSE Bloque le sens de rotation positif activ par pr sence du 24V Firmware version 2305 ou ult rieure Si le bit O du param tre 24 du variateur est 1 l entr e END LIMIT est invers e actif quand le OV est appliqu voir paragraphe 5 page 23 IN13 END LIMIT FIN DE COURSE Bloque le sens de rotation n gatif activ par pr sence du 24V Firmware version 2305 ou ult rieure Si le bit O du param tre 24 du variateur est 1 l entr e END LIMIT est invers e actif quand le OV est appliqu voir paragraphe 5 page 23 IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel I Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 IN14 STOP Lorsque cette entr e est activ e 24V enlev le moteur s arr te avec la rampe de d c l ration Stop valeur de d c l ration programm e par l instruction STO
9. fen tre Drive Status Quand le mode manuel est nouveau d sactiv bloc 32 0 0 l ex cution du profil est reprise IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Annexe A Variables pr liminaire ERU Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 2 2 Description des valeurs Les valeurs contenues dans les blocs de variables du servo amplificateur ne sont pas utilisables directement Pour obtenir des valeurs avec les m mes unit s que celles utilis es dans le logiciel Profile les facteurs de conversions suivants sont donn s Valeur avec unit Valeur servo amplificateur Valeurs de vitesses X RPM gt k i X 0 925 7 0 23125 3000 RPM gt 12973 Valeurs d acc l rations et de d c l rations 1 1 REMS gt X92515 13875 10000 RPM s gt 721 Valeurs de temporisations X ms 500 ms Valeurs de positions Chaque position est compos e de 2 valeurs de 16 bits le nombre de tours et la position sur un tour Pour calculer ces deux nombres la position est d abord convertie en incr ments avec le facteur programm par l utilisateur Conversion factor DES Facteur Motor Increment gt Facteur2 REY Facteur1 Nombre d incr ments Position Facteur2 IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 34 Annexe A Variables pr liminaire Wi IRL Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 Ensuite les deux valeurs sont d finies comme suit
10. fonction Import program from drive vous permet de lire le programme en cours d ex cution IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 21 de Be Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 Fonction oscilloscope gt Drive status of E Inputs Outputs and parameters Ste CE 000 RPH div ETES 30 0000 REV di Cette fonction est encore en d veloppement l chelle horizontale n est pas constante Pour le moment elle d pend de la vitesse du PC utilis Cette fonction est utilisable pour se donner une id e des courbes vitesse position IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 22 ERU Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 5 Param tres servo amplificateur particuliers au Profile Ces param tres font partie de la liste des param tres servo amplificateur ils peuvent tre modifi s par le logiciel 2000 4000 User standard ou par le logiciel Profile Quand des valeurs de param tres servo amplificateur sont modifi es la fonction Save in drive permet de sauvegarder les changements sinon les modifications seront perdues lors de la mise hors tension ou l initialisation OVERRIDE ADRESSE 57 Ce facteur affecte les valeurs de toutes les vitesses des acc l rations et des d c l rations Quand une instruction de programmation vitesse acc l ration ou d c l ration est rencontr e la valeur programm e est multipli e par ce facteur Cette fonction est utilis e par exemple pour tes
11. variables des diff rents axes Il suffit de changer de num ro d axe dans la fen tre Axis cette fen tre peut tre ouverte par un double click dans la bo te Axis address Les valeurs des variables sont acc d es par le protocole d finis au paragraphe 2 2 de ce manuel d utilisation IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 32 Annexe A Variables pr liminaire I 2A Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 2 1 Blocs Profile Huit blocs quatre si les variables ne sont pas utilis es sont accessibles pour le dialogue entre le servo amplificateur et le syst me de commande Blocadr Acc s Ligne No Description 7 0 o Mode automatique 1 Mode manuel RW lecture criture EE O 7 A 0 Manuel D placement relatif HW 1 Manuel D placement relatif LW R W REESEN er i lecture 1 3 TI criture 1 4 LI DE EE Biel r H Status R lecture seule Vitesse instantan e 5 Pointeur d adresse Profile Position instantan e HW Position instantan e LW fi O O R C 2 i y O lecture 1 3 TI BEE wl Remarque Quand le mode manuel est activ bloc 32 0 1 le moteur s arr te la position vis e l ex cution du profil est suspendue Un d placement manuel peut tre programm en crivant une valeur de position relative dans les cases 0 et 1 du bloc no 38 Le mode manuel est activ par le logiciel Profile pour les d placements manuels dans la
12. C CONFIG FINS DE COURSES ADDRESS 24 Firmware version 2305 ou ult rieure D fini la configuration des entr es fins de courses END LIMIT et END LIMIT Vitesse stopp e lorsque Vitesse stopp e lorsque 24V est appliqu sur OV est appliqu sur l entr e l entr e END LIMIT END LIMIT Vitesse stopp e lorsque Vitesse stopp e lorsque 24V est appliqu sur OV est appliqu sur l entr e l entr e END LIMIT END LIMIT Remarques importantes e Les entr es END SW1 et END SW2 du connecteur SUBD25 du servo amplificateur XCOMMAND ne sont pas utilisables avec un firmware Profile Les broches RDY1 et RDY2 relais Ready du connecteur SUBD25 XCOMMAND sont utilis es en interne par la carte Profile Ces contacts de relais ne sont pas utilisables avec un firmware Profile la valeur du param tre 30 du servo amplificateur est galement ignor e IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 24 I Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 5 1 Status Profile Le servo amplificateur indique l tat du Profile par l affichage 7 segments Pour indiquer un Status Profile l affichage indique P clignotant avec un num ro de status Affichage Description Status Effet Prise d origine en cours Autostart termin firmware version Le mouvement en cours est 2305 ou plus Quand une instruction termin jusqu la derni re END est rencontr e en mode position vis e Autostart Pas de po
13. E_ADRESSE 48 gt 2 48 50 32 Codifications des valeurs 16 bits gt 3 bytes 1234 000001 001101 1 30 31 D 30 3D 001000 gt 8 30 38 1001 1100 e 3F 30 6rF 39 30 69 110000 gt 30 30 560 Codes hexad cimaux pour l criture 02 32 57 24 31 3D 38 6F 69 60 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 03 12 Le servo amplificateur r pond par ACK 06 si le message est re u correctement Si la checksum est incorrecte le servo amplificateur ne r pond pas Protocole s rie pour la lecture d un bloc lt STX gt lt AXE_ADRESSE 48 gt lt R gt lt BLOC_ADR gt lt ETX gt lt BCC gt Exemple codes hexad cimaux envoyer pour la lecture du bloc no 0 axe 2 02 32 52 24 03 45 Codes hexad cimaux retourn s par le servo amplificateur 02 32 52 24 31 3D 38 6F 69 60 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 03 17 IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 37 Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 Index A G Alimentation Gain positionnement G n ralit s B I Blocs profile Description du contenu Init drive Protocole de dialogue Instructions liste C L Caract ristiques lectriques Logiciel Windows Configuration programme Comparaison du programme Nombre de profil s Fen tre principale Num ro de version
14. MIT et END LIMIT Si la valeur est 0 la configuration sera la m me qu avec l ancienne version IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 26 Annexe A Variables pr liminaire 2A Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 ANNEXE VARIABLES PRELIMINAIRE 1 Introduction Les variables sont utilis es pour r aliser une interaction avec un syst me Les valeurs des variables peuvent tre chang es au travers d une liaison s rie RS232 ou RS485 Les variables sont group es en blocs de 8 Elle sont nomm es comme suit V lt num ro de bloc 0 8 gt lt num ro de variable 0 7 gt Exemple V13 Variable 3 du bloc no 1 Quatre blocs de 8 variables sont disponibles Bloc0 Bloci Bloc2 Bloc3 Chaque case correspond une variable de 16 bits pour les variables d acc l ration de d c l ration de vitesse et de temporisation 16 bits sont n cessaires mais pour les positions 32 bits sont n cessaires C est la raison pour laquelle une variable de position prend la place de deux variables de 16 bits exemple si V10 est utilis comme variable de position alors V11 n est pas utilisable Remarque importante L utilisation de variables est possible uniquement avec Firmware version 2400 et ult rieure Windows Profile version 2 00 et ult rieure IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 27 Annexe A Variables pr liminaire IRL Manuel d utilisation PROFILE Mars
15. Mars 1999 MANUEL D UTILISATION PROFILE SERVO AMPLIFICATEUR 2000 4000 Tel 41 0 32 729 93 60 Rue du Puits Godet 16 Fax 41 0 32 724 10 23 CH 2005 Neuch tel e mail info irtsa com http www irtsa com Your drive provider I 2A Manuel d utilisation PROFILE Table des mati res Mars 1999 Table des mati res 1 G N RALIT S 1 1 EXEMPLE DE MOUVEMENT 2 DESCRIPTION M CANIQUE 3 CARACT RISTIQUES LECTRIQUES 3 1 BROCHAGE DU CONNECTEUR 3 2 FONCTIONS PR D FINIES DES ENTR ES SORTIES 3 3 S LECTION D UN PROFIL 4 LOGICIEL 4 1 LISTE DES INSTRUCTIONS 4 2 DESCRIPTION DU LOGICIEL WINDOWS 4 2 1 FEN TRE PRINCIPALE 4 2 2 FEN TRE PROGRAMME 4 2 3 CONFIGURATION D UN PROGRAMME 4 3 EXEMPLE DE PROGRAMME 4 4 FEN TRE STATUS 5 PARAM TRES SERVO AMPLIFICATEUR PARTICULIERS AU PROFILE 5 1 STATUS PROFILE 6 FIRMWARE VERSION 2305 OU ULT RIEURE NOUVEAUT S IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Table des mati res I 2A Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 ANNEXE A VARIABLES PRELIMINAIRE 1 INTRODUCTION 1 1 PROGRAMME AVEC VARIABLES 1 2 EXEMPLE DE PROGRAMME AVEC VARIABLES 2 VISUALISATION ET DITION DES VALEURS DE VARIABLES 2 1 BLOCS PROFILE 2 2 DESCRIPTION DES VALEURS 2 3 PROTOCOLE DE DIALOGUE POUR L ACC S AUX BLOCS PROFILE IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel I Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 1 G n ralit s La carte et le logiciel Profil
16. PDECEL gt Quand l entr e est nouveau d sactiv e l ex cution du profil repart o elle s tait arr t e le mouvement se termine avec l acc l ration d finie IN15 INIT DRIVE Initialisation du servo amplificateur toutes les variables sont initialis es position acc l ration vitesse le programme attend une validation de profil Cette entr e acquitte galement une d tection de court circuit IN16 TORQUE ENABLE VALIDATION Tant que cette entr e est inactive le moteur n est pas aliment 3 3 S lection d un profil Un programme peut tre compos de 1 32 profils Lors de la mise sous tension ou apr s une initialisation une s lection de profil doit tre effectu e pour lancer l ex cution du profil d sir Les entr es IN1 INS servent s lectionner l un des 32 profils Le tableau suivant donne la correspondance pour la s lection d un profil Profil Profil mem IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 10 I Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 Validation profil INPUT L entr e IN6 valide le d marrage dans un profil apr s la mise sous tension ou apr s l instruction END d un profil Le profil est s lectionn sur le flanc montant de l entr e NG Exemple pour la s lection du profil num ro 18 IN1 IN2 IN3 IN4 INS IN6 Si le profil s lectionn est vide ou non d fini dans le programme aucune action ne s ex cute le syst me est en at
17. a fen tre de programmation soit saisi manuellement au clavier c Colonne Parameters Valeur de param tre pour l instruction sp cifi e Une bo te d aide peut tre appel e par un clic du bouton droit de la souris sur la case en question d Colonne Comment Cette colonne permet au programmeur d enrichir son profil avec des annotations ou des remarques La taille de chaque ligne de commentaire est limit e 100 caract res pour voir la totalit d un commentaire utiliser le d placement horizontal situ au bas de la fen tre el Titre du profil Profile Name Cette case peut tre dit e afin de donner une courte description chaque profil constituant le programme Remarque importante Les noms des profils ainsi que les commentaires sont ignor s lors de la compilation Les noms de profils les commentaires les labels le facteur de conversion et les unit s sp ciales sont enregistr s uniquement dans le fichier Profile Quand un programme est import du servo amplificateur les noms des profils et les commentaires seront laiss s en blanc les labels auront des noms par d faut LABELO LABEL le facteur de conversion et l unit de position seront d finis par d faut 4096 1 et unit REV IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 17 ERU Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 4 2 3 Configuration d un programme La configuration d un programme peut tre dit e par un clic sur
18. e vous permettent de r aliser des mouvements simples et de g rer des entr es sorties Caract ristiques Hardware e Int gration simple dans les servo amplificateurs IRT de la s rie 2000 4000 e Entr es 24 VDC e Sorties 24 VDC prot g es contre les courts circuits e Convertisseur DC DC 24V gt 6V pour la sauvegarde de la position Caract ristiques du logiciel e Programmation Off line avec logiciel Windows pour Windows version 3 1 et ult rieures Transfert du programme directement dans la m moire non volatile du servo amplificateur par la liaison s rie R8232 Instructions pour g rer les entr es sorties Instructions de temporisations Programmation en position absolue ou relative Instructions permettant d effectuer des sauts IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel I Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 1 1 Exemple de mouvement Temporisation 25 Cet exemple est compos de deux mouvements et d une temporisation Le premier mouvement de x 0 x P2 comprend un changement de vitesse la position x P1 Pour le second mouvement de x P2 x P3 la vitesse maximum n est pas atteinte L entr e INT d marre la s quence de mouvement La sortie OUT1 est activ e quand la position x P1 est atteinte et d sactiv e 2 secondes apr s que la position x P2 ait t atteinte La sortie OUT2 est activ e quand OUT1 est d sactiv e OUT2 est d sactiv e quand la position P3 est attein
19. e programme D placement S lection du profil Bo te d dition profil vertical du profil dit Program 1 DEMO PRO BEE Profile Name Exemple de mouvement simple Command list Line Label_ Command __ Parameters Comment 422 2997 Acc l ration pour le mouvement SETACCEL 2997 D c l ration pour le mouvement STOPDECEL 19994 D c l ration d arr t S WAITINP IN6 1 Attente du d part cycle CLROUT 2 D sactiver sortie OUT2 SETMAXSPD 2000 Vitesse maximale MOVETOPOS 0 0000 REY D placement en 0 WAITPOS 0 0000 REY Attente fin de d placement SETOUT 2 Activer sortie OUT2 MOVETOPOS 20 0000 REY D placement en 20 tours WAITPOS 20 0000 REY Attente fin de d placement JUMP START Retour au d but END JUMPPROF TZSTINP IFTRUEJUMP _ Position unit REV Version Nr 0 Confiquration D placement Modification de la configuration D placement horizontal du profil du programme unit num ro instructions vertical de la liste version nombre de profils des instructions E IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 16 ERU Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 a Colonne Label Adresse de ligne pour d finir la destination d un saut par exemple Un nom de label ne peut tre le nom d une commande et la taille est limit e 12 caract res b Colonne Command Nom d instruction qui peut tre soit s lectionn dans la liste des instructions qui appara t sur la droite de l
20. es Le facteur de conversion est utilis pour convertir les incr ments moteurs en valeur de position avec unit sp cifi e La plage maximum correspond la valeur maximale de position avec l unit choisie La r solution est la valeur de la position qui correspond un incr ment moteur 4 3 Exemple de programme Exemple Instruction Param tre 7007 7007 29998 IN6 1 12 34 56 seror fe o ENEE 27 Ee Fees Fee e ses e e ess ee sees e see ec e e ooo o e Ee eege e ees oo o ooo o o est ees DO Cet exemple est r alis avec la configuration par d faut configuration lorsqu un nouveau programme est ouvert IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 19 I Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 L entr e IN6 donne le d part Profil vitesse V f t V 2000 RPM V 1000 RPM AR ARR dekdek dkh _ x 20 00 REV x 0 00 REV x 35 00 REV V 2000 RPM Echelle horizontale 500ms div Echelle verticale 948 RPM div IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 20 ERU Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 4 4 Fen tre Status EN KA 5 5 k s Un click sur le bouton de la barre d outil lance louverture de la fen tre Si le servo amplificateur est connect au PC la fen tre indique l tat Profile Deux fonctions sont accessibles e Etat des entr es sorties position instantan e vitesse vitesse max e Oscilloscope a i Etat des sorties
21. es valeurs de variables contenues dans le servo amplificateur Important Lorsqu une zone de programme contenant des variables est dit e par exemple une partie de programme est coll e la liste des variables utilis es peut tre fausse pour rafra chir la liste il suffit de d marrer une v rification du HEX programme 4 IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 29 Annexe A Variables pr liminaire de 2A Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 1 2 Exemple de programme avec variables Cette exemple est identique celui d crit dans le manuel d utilisation principal cependant il est programm avec des variables Ligne Label instruction Param tre REGER CC fsEraccEL D storce D SES Jaroor 125455 semas Dog CC movEToPos Io seu CJ 00000 Rev eo D C MovETOPoS vo CIS w eo p semas D waro w eor fh Jumper v Pe DE Ee Ee EES BESSE EES EES E Ee E _ A 7 17 4 UE 0 0000 REV UE 5 0 0000 REV e START ooo Valeurs d initialisation des variables Bloe Bloct Bloc2 Blocs 35 0000 REV 20 0000 REV V12 1000 RPM V22 50000 RPM s V32 V13 2000 RPM V23 v3 20 0000REV PN BEN EE v5 NN Wos Miel M l Mel Mon EE a NM M IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 30 Annexe A Variables pr liminaire I 2A Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 Profil vitesse V f t
22. ffichage 7 segments indique le status P E et le programme ne peut pas tre ex cut Seul le logiciel de programmation Profile Windows version 1 07 ou ult rieure est compatible avec le contr le CRC compilation avec calcul CRC MISE JOUR DES ANCIENNES VERSIONS DE FIRMWARE Si le firmware est ant rieur la version 2305 et qu il est mis jour avec une version 2305 ou ult rieure le Profile g n rera l indication P E erreur CRC l affichage Deux possibilit s de r tablir le programme e Sile fichier programme existe sur le PC Ouvrir le fichier programme avec un logiciel Windows Profile version 1 07 ou ult rieure et le transf rer dans le servo amplificateur e Sile programme existe uniquement dans le servo amplificateur D marrer la fonction Transfer utility avec un logiciel Windows Profile version 1 07 ou ult rieure et s lectionner Import program from drive Le message suivant appara tra Import warning p The imported program contains an invalid CRC program integrity error Would you however try to import program Choisir Yes et lorsque la fen tre du programme est ouverte transf rer le programme import dans le servo amplificateur Note importante Apr s la mise jour v rifier la valeur du param tre 24 du servo amplificateur pour les firmware version 2305 ou ult rieure cette valeur est utilis e pour la configuration des entr es fins de courses END LI
23. it peut tre acquitt par l entr e INIT DRIVE ou par l envoi de l ordre RESET IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel I a Manuel d utilisation PROFILE 3 1 Brochage du connecteur 12 OUT12 Position OK 13 Homing ended prise d origine termin e 15 24V Alimentation 24V 16 GND Alimentation GND S lection profil Zi N7 Si JN TI 28 IN TI 28 NI TI Gel Ee Fin de course 29 IN13 End limit Fin de course Stop Torque enable validation IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Vue de face Mars 1999 I Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 3 2 Fonctions pr d finies des entr es sorties Quelques entr es sorties sont d di es des fonctions sp cifiques SORTIES PREDEFINIES OUT12 POSITION OK Cette sortie s active lorsque le moteur atteint la position vis e la plage de pr cision de la position est d finie par la fen tre de positionnement OUT13 HOMING ENDED PRISE D ORIGINE TERMINEE Cette sortie s active lorsque la prise d origine est achev e Elle est d sactiv e quand le variateur est initialis ou lors
24. le bouton Configuration situ dans la partie inf rieure de la fen tre de programmation Bo te de configuration Nombre de profil s utilis s Program 1 DEMO_ PRO Nr of profiles 1 32 E Program version 0 32767 Position values Motor Resolution 4096 Increment revolution Position Unit CINC DEG O cm C Other IREY C m C mm None motor increment Unit de position et facteur de Conversion factor conversion 4096 Motor Increment gt 1 REY Maximum ranges 0 32767 REY Resolution 0 00024 REV Exit Cancel Fermeture de la bo te Annulation des modifications de configuration et fermeture de la bo te de configuration a Nombre de profil s utilis s D termine le nombre de profils utilis s dans le programme Si cette valeur est r duite le contenu des profils supprim s est perdu b Num ro de version Ce num ro peut tre utilis par le programmeur pour diff rencier plusieurs versions de programmes cette valeur est sauvegard e dans le servo amplificateur elle n est donc pas perdue lors de l importation d un programme IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 18 I Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 c Unit de position et facteur de conversion L unit de position est ajout la fin de toutes les valeurs de position Cela peut tre une unit de la liste ou toute combinaison dau maximum A caract r
25. normale Cette instruction est pass e lorsque le moteur est arr t AUTOSTART Cette instruction ne peut tre utilis e qu AUTOSTART la premi re ligne du profil 0 Elle programme le servo amplificateur en mode AUTODEMARRAGE END Fin d un profil doit tre la derni re END instruction de chaque profil IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel I Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 EXEMPLE DE MOUVEMENT ELEMENTAIRE SETPOS 0 REV SETMAXSPD 1500 MOVETOPOS 200 REV WAITPOS 150 REV SETMAXSPD 500 WAITPOS 200 REV IDENTIQUE EN RELATIF SETPOS 0 REV SETMAXSPD 1500 MOVPOSREL 200 REV WAITPOSREL 50 REV SETMAXSPD 500 WAITPOSREL 0 REV MODE AUTOSTART FIRMWARE VERSION 2305 OU ULTERIEURE Lorsque la premi re instruction du Profil O est AUTOSTART le servo amplificateur est programm en mode autod marrage e A la mise sous tension le servo amplificateur d marre automatiquement le Profil O l tat des entr es de s lection et de validation profil n est pas consid r Lorsque l instruction END est rencontr e pendant l ex cution le status Profile P 8 Autod marrage termin est indiqu voir page 25 section 5 1 Dans ce cas seul un INIT peut relancer le programme l entr e validation profil n est pas consid r e Le mode AUTOSTART est utilis pour lib rer les entr es 1 6 Dans ce mode ces entr es peuvent tre utilis es dans le programme comme n importe quelles aut
26. on Unit CO INC IDEG cm O Other O RE CO m C mm None motor increment Conversion factor 2048 Motor Increment gt 45 DEG Maximum ranges 0 2949030 DEG Resolution 0 022 DEG 204 Nombre d incr ments 290 DEG gt mn S 13198 INC 13198 Nombre de tours V12 vi 4096 INT 3 22 4 FFFC Position sur un tour V01 13198 MOD 4096 16 50976 C7204 Remarque L arrondi du nombre d incr ments introduit une erreur sur la position due la r solution 4096 incr ments par tour Dans l exemple b 13198 22 INC est arrondi 13198 INC dans ce cas la position correcte est 45 13196 eg 289 995 DEG z 290 DEG 2 3 Protocole de dialogue pour l acc s aux blocs Profile Except pour la codification des valeurs le principe est le m me que celui d crit dans le manuel d utilisation 2000 4000 pour l acc s au param tres servo amplificateur Protocole s rie pour l criture d un bloc lt STX gt lt AXE _ADRESSE 48 gt lt W gt lt BLOC_ADR gt lt VALEURS CODEES gt lt ETX gt lt BCC gt IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 36 RR Annexe A Variables pr liminaire sA Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 Exemple Ecriture dans le bloc de variables no 0 adresse d axe no 2 VOO 1234 04D2 Hexad cimal V01 100 FF9C VO3 V08 0 0000 Adresse du bloc lt BLOC_ADR gt 36 24 Adresse d axe lt AX
27. res entr es IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 14 ERU Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 4 2 Description du logiciel Windows 4 2 1 Fen tre principale IRT 2000 4000 Profile Software VT Op File Edit Configuration Utilities window Help Axis address Boutons de la barre d outils 1 Ouvrir un nouveau programme vide avec la configuration par d faut 1 profil Unit de position REV 4096 inc 1 REV FA Sauvegarde du programme actif dans le fichier actuel La commande Save as du menu File permet de sauvegarder sous un nom de fichier diff rent jou un fichier programme Outils de transfert a Transfert du programme dans le servo ampli Transfer program into Drive b Comparaison du programme avec le contenu du servo amplificateur Compare program with drive contents c Importation du programme contenu dans le servo amplificateur Import program from drive IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 15 ERU Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 Se Status servo amplificateur a Visualisation de l tat des entr es sorties et des param tres b Oscilloscope A p caia du programme compilation compl te du programme amp Impression Al Fonctions d dition Copier Couper et Coller ou address Adresse d axe active un double click dans cette bo te lance 1 l ouverture d une fen tre permettant de changer d adresse d axe 4 2 2 Fen tr
28. ssibilit de d marrer un nouveau profil Instruction inconnue l instruction Arr t avec la d c l ration programm e n est pas reconnue par d arr t pr d finie le firmware utilis Sortie DRIVE OK d sactiv e Erreur de poursuite Arr t avec la d c l ration d arr t pr d finie Entr e fin de course END LIMIT Si vitesse gt 0 activ e e Arr t avec le courant max moteur Entr e fin de course END LIMIT Si vitesse lt 0 activ e e Arr t avec le courant max moteur Arr t d axe entr e STOP activ e Arr t avec la d c l ration d arr t pr d finie Pas de programme charg ou erreur Sortie DRIVE OK de contr le CRC d sactiv e Pas d alimentation 24V ou court circuit Sortie DRIVE OK d tect sur les sorties d sactiv e Arr t avec la d c l ration d arr t pr d finie Note importante Les alarmes servo amplificateur ont une plus haute priorit que le Status Profile lorsqu une alarme servo amplificateur survient le Status Profile n est plus indiqu sur le display IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 25 We Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 6 Firmware version 2305 ou ult rieure nouveaut s Depuis la version firmware 2305 un test CRC du programme est effectu la mise sous tension du servo amplificateur Si le programme charg n inclus pas de CRC de test l a
29. te IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel de Be Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 2 Description m canique onnetteut PROEWE A AT A TA A CEE RE CEE rer Type de connecteur Profile Partie servo amplificateur MINICONNEC MCDV 1 5 16 G1 3 81 32 broches m les Partie oppos e 2 x MINICONNEC MC 1 5 16 ST 3 81 2 x 16 broches femelles pour conducteurs 0 14 1 5 mm IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel I Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 3 Caract ristiques lectriques ALIMENTATION Tension d alimentation Ualimentation 24 VDC 25 18 30 VDC ENTREES IN1 IN16 Imp dance d entr e Zn 7 1 KQ D tection niveau haut Um 16 30 V D tection niveau bas Ur 0 5 V SORTIES OUT1 OUT14 aimentation Courant max en sortie lon 100 mA Tension de sortie Uon Usuppiy 1 6 lon 100 mA Toutes les sorties sont prot g es contre les courts circuits NOTES Tensions d entr e et de sortie r f renc es au GND Les entr es et les sorties sont isol es galvaniquement de la tension interne s paration par opto coupleurs L entr e IN16 est physiquement reli e la validation TORQUE ENABLE Si un court circuit est d tect la sortie en court circuit est d sactiv e et une indication est donn e par l affichage 7 segments Status Profile P F Le court circu
30. tente d une autre s lection de profil Lorsqu un profil est en cours d ex cution une nouvelle s lection de profil n est possible qu apr s une instruction END ou apr s une r initialisation un seul profil la fois peut tre ex cut IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 11 I Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 4 Logiciel 4 1 Liste des instructions Nouvelles fonctions disponibles uniquement avec Firmware version 2305 ou ult rieure indication V2305 dans le tableau CHKPOS CHKPOSREL IFPOSGEJMP IFPOSLTJMP IFFALSJUMP STOPMOVE AUTOSTART INSTRUCTION DESCRIPTION SETACCEL Programmation de la valeur d acc l ration SETACCEL 10000 en RPM s t min s SETDECEL Programmation de la valeur de SETDECEL 12000 d c l ration en RPM s STOPDECEL Programmation de la d c l ration STOPDECEL 20000 d urgence valeur de d c l ration lorsque l entr e STOP est activ e fen tre de positionnement en nombre d incr ments RPM t min compteur de position valeur MOVETOPOS Programmation d un d placement absolu MOVPOSREL Programmation d un d placement relatif WAITPOS Attendre une position absolue Attendre une position relative attention valeur relative la position vis e V2305 gt valeur de position absolue CHKPOSREL Comparaison de la position actuelle une CHKPOSREL 100 0 REV V2305 valeur de position relative attention valeur relative la position vis e
31. ter l ex cution d un profil faible vitesse Exemple m me profil ex cut avec Override 100 et Override 50 Override 100 Override 50 v t V1 v t Important La valeur du facteur override est prise en compte uniquement l ex cution d une instruction de programmation vitesse acc l ration ou d c l ration Si un profil est en cours d ex cution dans une boucle qui n inclue pas de programmation vitesse acc l ration ou d c l ration un changement de la valeur de ce facteur n affectera pas l ex cution du profil POSITIONING PROPORTIONAL GAIN GAIN POSITIONNEMENT ADRESSE 58 D fini le gain proportionnel de positionnement habituellement on obtient de bon r sultats avec 10000 Important Le Gain int gral de la boucle de vitesse doit tre diff rent de z ro pour obtenir une r gulation de position correcte IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 23 ERU Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 FOLLOWING SPEED ERROR ERREUR DE POURSUITE ADDRESS 59 Si ce param tre contient une valeur diff rente de z ro la d tection de l erreur de poursuite est activ e Lorsque la diff rence entre la vitesse et la consigne de vitesse atteint cette valeur le moteur s arr te et l affichage 7 segments indique P A L erreur de poursuite peut tre annul e seulement par une initialisation entr e Init Drive ou suppression de l alimentation END LIMIT SWITCHES N O OR N
32. urs d initialisation pour chaque variable utilis e IRT SA Puits Godet 16 CH 2005 Neuch tel Pg 28 Annexe A Variables pr liminaire IRL Manuel d utilisation PROFILE Mars 1999 Valeurs d initialisation des variables Description des variables et lection Profil Valeur commentaires facultatif ER d initialisation des variables Program 1 DEMOY PRO Variables initialization values Bloc 0 Name Used Value Unit Description VOO Yes 7007 RPM s Acc leration et d c leration VOT Yes 2000 RPM Vitesse max de d placement VO2 Yes REY Position atteindre NU Yes ms Temporisation en chaque d pl VUn No VO6 No No Read all variables values from drive Position unit REY Version Nr 101 Configuration Seulement les variables utilis es peuvent tre dit es Les valeurs d initialisation doivent tre dit e apr s avoir crit le programme le type de variable doit tre connu pour la gestion des unit s et de la taille des variables La colonne Description peut tre compl t e facultatif par l utilisateur pour d crire les variables utilis es Comme pour le titre des profils et les commentaires la description des variables n est pas sauvegard e dans le servo amplificateur Le bouton Read all variables values from drive permet de remplir le tableau d initialisation avec l

PROFILE 03/1999 - Himin Industrial Services

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