Home

1.1 Zu diesem Handbuch - Wachendorff Automation & Co. KG

1. PNU Bedeutung Type R W L G Sub Bit Funktion Beschreibung index Supported Belegung der 5 warnings Warnings Immer 0x00000003 6 Encoder profile Immer 0x0041 version Betriebs stundenz hler in 0 1 Stunden 7 Operating intervallen time P65001 6 Array unabh ngig vom Operating 12 Kompatibilit 65001 parameters Integer RO G tsmodus 32 Der Offset 8 Offset durch die der value Presetfunktion berechnet wird Measuring Die parametrie 9 units per rte Aufl sung revolution Total Der parametrie 10 measuring rte Gesamimess range bereich Die parametrie Speed rte Einheit des 11 l WEN measuring Geschwindig unit keitswerts Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 156 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 44 Drehgeberspezifische Parameter Teil 6 PNU Bedeutung Type R W L G Sub Bit Funktion Beschreibung index Preset Integer Die 64 Bit SS value 64 64 SCH Version des Bit Presetwerts O Header Immer 0x40101 Offset Die 64 Bit 1 value Version des 64 Bit Offsetwerts Measuring Die 64 Bit Operating Array 2 units per Version der 65003 status Integer RO G 0 revolution parametrierten 64 Bit 64 64Bit Aufl sung Total Die 64 Bit 3 measuring Version des range parametrierten 64Bit G
2. 1 66 Rev 1 1 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG ay WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 8 PROFIBUS Weitere Eigenschaften welche eventuell in Ihrer Anwendung von Bedeutung sind finden Sie in der Tabelle 8 5 Tabelle 8 5 M gliche Anforderungen an die Busleitung Anforderung Eigenschaft mechanisch Biegeradius mechanisch Biegeh ufigkeit mechanisch Zugfestigkeit chemisch UV Best ndigkeit chemisch Silikonfreiheit chemisch Best ndigkeit gegen Mineral le und Fette chemisch Zul ssige Temperaturen Brandverhalten Halogenfreiheit Brandverhalten Flammwidrigkeit Brandverhalten Rauchgasdichte 8 3 2 bertragungsgeschwindigkeit Insgesamt k nnen 126 Teilnehmer an einem PROFIBUS System teilnehmen Bei maximaler Teilnehmerzahl wird der PROFIBUS in einzelne Segmente geteilt Die Segmente k nnen ber Reapeater an den PROFIBUS gekoppelt werden Pro Segment k nnen 32 Teilnehmer angebunden werden der Repeater ist auch ein Teilnehmer Theoretisch ist die maximale bertragungsgeschwindigkeit von dem l ngsten Segment ab h ngig Hier gibt es dennoch weitere M glichkeiten zur Erh hung der bertragungsgeschwin digkeit mit dem Einsatz von weiteren Repeatern Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 67 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp
3. 78 7 1 Modus der Presetfunktion Relative preset mode 115 7 2 Zustandsdiagramm G1_XIST2 Fehlersteuerung fehlerfreier Fall 119 7 3 Zustandsdiagramm G1_XIST2 Fehlersteuerung bestehender Fehlerfall 120 7 4 Parameter lesen PNU 980 o 136 7 5 Setzen des Presetwertes auf 12345678d ber P65000 139 7 6 Isochrone State Machine und DP State Machine 158 8 1 Terminierung LeitungstypA o 169 82 PROFIBUS DP Tellnehmer 2 22 an 8a dc a e e 171 8 3 Leistungsstufen PROFIBUS DP 172 8 4 Kommunikationsbeziehungen 22 2 2 mn nn nn 174 85 Z standsautomat DP Slave 2 2 32 4u 2 rss rro aa 178 8 6 Zustandsautomat WDGA Drehgeber 180 8 7 Lesen l amp MO Daten us u 4 HE aaa ia nd 201 8 8 Schreiben 1l amp M1 Daten ss aan ad 202 89 Pehleibehandlung A we Abde EIERE EE ner Den he we 203 8 10 Synchronisierung Taktschl gertelegramm o o 206 8 11 DP Master und DP Zyklus 2 2 rc cr a 207 8 12 bersicht Encoder Profile 209 8 13 Kommunikationsmodell PROFldrive 2 ooa 211 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG IX Rev 1 1 Technisches Handbuch Abbildungsverzeichnis Au WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 14 Kommunikationsmodell Abbildung auf PROFIBUS DP 212 Wachendorff Autom
4. Abbildung 7 1 Modus der Presetfunktion Relative preset mode Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 1 5 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Auf den Preset und Offsetwert kann mit den azyklischen Parametern P65000 und P65001 8 zugegriffen werden Der Offsetwert kann nicht direkt beschrieben werden da dieser sich immer aus dem Preset wert und der aktuellen Position errechnet Die 64 Bit Varianten k nnen unter P65002 und P65003 1 gefunden werden Die 64 Bit Variante hat immer den selben Wert wie der 32 Bit Parameter besitzt jedoch einen erweiterten Wertebereich Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 1 6 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 4 3 G1_ZSW Die Eingangsdaten G1_ZSW werden vom WDGA Drehgeber zyklisch an die Steuerung ber tragen Der Aufbau von G1_ZSW ist der Tabelle 7 10 zu entnehmen Tabelle 7 10 G1_ZSW Eingangsdaten Input Data EA CH 5 o 2 3 o o o S tls Fl SIS 2 38 2 JEEE s e amp 5 5 SE 5 8 8 l El lololololololololololo Bit Sensor error Sensor error Ist das Bit 1 beinhaltet G1_XIST2 an Stelle des Positionswertes einen Feh lercode Bit Parking active Parking senso
5. Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 102 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 2 1 Telegrammstrukturen Die Telegrammstrukturen die f r die Konfiguration des Klasse 4 Drehgebers verwendet wer den k nnen sind den Tabellen 7 2 und 7 4 zu entnehmen e Zur Bedeutung der Steuer und Zustandsworte siehe Ab schnitt 7 4 e Die Konfigurationstelegramme spiegeln sich im HW Konfig Fenster von Step 7 wieder siehe Abschnitt 5 3 Tabelle 7 2 Telegrammstruktur 81 83 Teil 1 Wort 11727314 576 78 9 10 S D lt E N E Telegramme 81 84 n Eingangsdaten S a 315 6 5 N Telegramm 81 NIO O O Eingangsdaten 2 a E 3 0 D lt In X x Telegramm 82 ol o z Eingangsdaten 2 a a 5 2 a ifel fal Telegramm 83 NIO Z Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 03 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 3 Telegrammstruktur 84 Teil 2 Wort 1 2 3 4 5l6 7 8a 9 10 Eingangsdaten G1_ZSW ZSW2_ENC G1_XIST3 G1_XIST2 NIST_B Telegramm 84 Standard Telegramme 81 84 aus dem PROF Idrive Profil siehe Abschnitt 8 15 2 Tabelle 7 4 Telegrammstruktur 59000 Wort 112312516
6. X KOP AWL FUP OB1 01_Klasse 2 SIMATIC 300 1 CPU 313C 2 DP Tele CH Datei Bearbeiten Einf gen Zielsystem Test Ansicht Extras Fenster Hilfe o O 1214 07 HR Dr R o o C ila xl Schnittstelle Y TEMP Inhalt von A TEMP Umgebung Schnittstelle MES E P Neues Netzwerk SH FB Bausteine FC Bausteine H SFB Bausteine qu SFC Bausteine A Multiinstanzen a H Bibliotheken OB1 Main Program Sweep Cycle ECG Kommentar Netzwerk 1 Load the Position Value he Position Value will be cyclic loaded from the Encoder and transmit into the ariable MD50 L Position Value EDO T MD 50 32 Bit Position SAS Load the Speed Value he Speed Value will be cyclic loaded from the Encoder and transmit into the ariable MD54 L Speed Value ED4 T MD 54 32 Bit Speed HE D DI 1 Fehler A 2 Info A 3 Querverweise A 4 Operandeninfo A 5 Steuem A 6 Diagnose A 7 Vergleich 9 offline Abs lt 5 2 lEinfg And Dr cken Sie Fl um Hilfe zu erhalten Abbildung 5 12 Werte in ein Steuerprogramm laden STEP 7 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 56 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 5 6 Presetwert setzen Klasse 2 Die Abbildun
7. Preset absolut relativ Der DP Master hat die M glichkeit nach einer Referenzfahrt auf einen Referenzpunkt den skalierten Positionswert des Drehgebers auf einen bestimmten Wert zu setzen Die Pre setfunktion sollte nur im Stillstand ausgef hrt werden um sicherzustellen dass die Refe renzposition m glichst genau mit der physikalischen Referenz berein stimmt Zus tzlich zur klassischen absoluten Presetfunktion enth lt das Encoder Profil 4 1 auch eine relative Presetfunktion die den Presetwert als vorzeichenbehaftete Zahl versteht und diese auf den Positionswert aufaddiert Der Modus der Presetfunktion wird mit Relative preset mode des Steuerworts G1_STW Bit 11 bestimmt Um die Funktion auszul sen setzt der DP Master Req preset G1_STW Bit 12 Sobald der Drehgeber Preset executed des Zustandsworts G1_ZSW Bit 12 setzt kann der DP Master Req preset des Steuerworts G1_STW Bit 12 wieder l schen Darauf hin l scht der Drehgeber G1_STW Bit 12 womit die Funktion dann beendet ist Siehe Abbildung 7 1 G1_ZSW Bit 12 Preset executed 4 L P65000 Preset value Preset value P65001 8 recto Position Offset value Old offset Es A i Old offset Preset value Position value Position S Ka Position Offset d function complete G1_STW Bit 12 e Req preset 1 posses Absolute preset Hmmm mmmmmmmmmenennnnn relative offset
8. DOUR M PROFIBUS I DP Mastersystem 1 Ci 3 11 WOGA Profibus Class2 a np a ae 1 MEEA E2bit position preset speed 258 263 25 268 Einf gen m glich Stationseigenschaften Fenster Lies ex Ss Sucher mijai Brott Standard E PROFIBUS DF E E bereits propktite Stationen 7 D pre bah DPS C pain C ENCODER ET 2008 Dee SE Ger zus mm ET 2005P ET 200 ET zum ET 200pro Ger zn Ger zus Ger zu Ger zum C Funktionstaugungen B IDENT Dr anc C Netzkomponenten C Regter I Schatger e E Sensork C SIMADYN E SIMATIC Y SIMODRIVE C SIMOREG C SIMOVERT C SINAMICS G siros C Wetere FELDGER TE E E Seine Q vo Encoder GI see SC Wachendoit Automation EC Universamodul 32bit postion no preset 32bit postion with preset 18bit postion no preset 18bit postion with preset Fr podion proost debug 32bit postion preset speed T WDGA Profbus Clase FR Gateway WDGA Drehgeber WDGA Module Input data contains 32bt position value and 32bit seed value output data contas a Eg 7 d Sbit preset value Y preset control bit MSB Abbildung 5 3 HW Konfiguration STEP 7 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 43 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 5 Projektierung ay WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 5 3 1 Mitteilen der Slave Adre
9. MSO connection based Cyclic Data Exchange MS1 connection based acyclic Data Exchange MS2 connection based acyclic Data Exchange Men connection based Cyclic Data Exchange MSO connectionless DP Functions Ms2 conection to additional DPM2 acyclic Data Exchange MSO connectionless DP Functions Abbildung 8 4 Kommunikationsbeziehungen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 74 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 8 PROFIBUS ay WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 8 6 1 MSO Kommunikationsbeziehung Die Telegramme f r de MSO Kommunikationsbeziehung sind durch die entsprechenden SAPs Service Acess Points codiert Bei der MSO Kommunikationsbeziehung werden folgende SAPs verwendet siehe Tabelle 8 7 Tabelle 8 7 SAP MSO Kommunikationsbeziehung Master SAP 0x3E SAP vom Dienst Funktion DU vom Master DU vom Slave DP Slave zum Slave zum Master Default SRD Data_Exchange Output Data Input Data 55 0x37 SRD Set_Slave_Adr Adresse SC 56 0x38 SRD Rd_Inp Leer Input Daten 57 0x39 SRD Rd_Outp Leer Output Daten 58 0x3A SDN Global_Control Control 59 0x3B SRD Get_Cfg Leer Konfiguration 60 0x3C SRD Slave Dag Leer Diagnose 61 0x3D SRD Set_Prm Parameter SC 62 0x3E SRD Chk_Cfg Konfiguration SC Wachendorff Automation GmbH amp Co KG
10. e Code sequence nderung der Drehrichtung siehe Ab schnitt 7 3 1 e class 4 functionality Aktivierung der Klasse 4 Funktionalit ten siehe Abschnitt 7 3 2 G1_XIST1 preset control Auswirkung des Presets auf den Positionswert in G1_XIST1 siehe Abschnitt 7 3 3 scaling function control Aktivierung der Skalierung sie he Abschnitt 7 3 4 e Alarm channel control Bei deaktiviertem Alarm chan nel control wird ber die Diagnose nur die 6 byte lange Standarddiagnose ausgegeben hat nur im Kompatibilit ts modus eine Auswirkung siehe Abschnitt 7 3 5 Compatibility mode Kompatibilit t zur lteren Drehge berprofilversion 3 1 siehe Abschnitt 7 3 6 e measuring units per revolution ST Aufl sung eingeben siehe Abschnitt 7 3 7 total measuring range Gesamtaufl sung eingeben sie he Abschnitt 7 3 8 e Maximum master sign Of life failures Der Parameter legt die Obergrenze des Fehlerz hlers des isochronen Mo dus auf das 10 fache des Werts fest hat nur im Kompati bilit tsmodus eine Auswirkung siehe Abschnitt 7 3 9 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 49 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Speed measuring unit Einheit des Geschwindigkeits wertes festlegen siehe Abschnitt 7 3 10 e 64Bit MUPR lower half
11. 80 6 4 2 Geschwindigkeit Speed nn 81 6 4 3 Preset Presetvalue o 82 6 5 Diagnosedalen s se eei de pE RA a el ld ee E A 84 651 AMB ricas AAA AA 88 652 Operating A III 89 ES IRON Sen du AR a cd a m d 90 6 5 4 Singleturn resolution o 90 6 5 5 Number of distinguishable revolutions 91 A a A 92 65 7 Supported alarms e ica ds Ar a a a aia e 93 102582 nei cercare a 94 65 9 EHNEN ie ps raan A a cd A ER RA A 96 6 5 10 Profile version o iii ica a a a a a e 97 6 5 11 SOMMWAara SEENEN 97 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG IV Rev 1 1 Technisches Handbuch Inhaltsverzeichnis Ryl WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 65 12 Operating time 2 43 pri a E nn ae er 98 6 5 13 Offset value eins oe ta 3a a a a AE AE e a 99 6 5 14 Measuring units per revolution 99 6 5 15 Total measuring range in measuring units 100 6 5 16 Seral NUMB aci aoe t Au a sa aa a a a r 100 7 Drehgeber Klasse 4 101 C WE EENEG 101 7 2 REENEN a Ar A a Ba eh 102 7 2 1 Telegrammstrukturen 103 LE II ae A ea 105 Tos Polame land EE EEN Karen A AA 106 7 3 1 Code Sequence 26 cercos errada EE E 108 732 ISS 4 functionally A ue eeh A a ea 108 733 G1_XIST1 preset control 4 escorts ra a 108 7 3 4 Scaling function control 108 13 3 Aamechannel CONO
12. Defaulteinstellungen MUPR ST TMR ST MT Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 76 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 6 Drehgeber Klasse 2 Ru WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 6 3 4 Beispiel Gew nschte Aufl sung Das folgende Beispiel zeigt einen 20 Bit Drehgeber Die gew nschte ST Aufl sung ist 12 bit und die gew nschte MT Aufl sung ist 8 bit siehe Abbildung 6 1 Im Beispiel ist nach 4096Cts eine Umdrehung eingestellt Insgesamt kann der Drehgeber 256 Umdrehungen messen Im Beispiel ist Total measuring range in measuring units gleich 1048576Cts Gew nschte Aufl sung lt physikalische Aufl sung MUPR STrequested 12 Bit 2 4096Cts MTequestea 8 Bit 2 256 TMR S Trequested M Trequested 2 28 4096Cts 256 1048576 Cts Der entsprechende Wert f r Measuring units per revoluti on und Total measuring range in measuring units wird in der Bedienermaske f r die Parametrierungen eingegeben siehe Kapitel 5 Die Parameter f r MUPR und TMR m ssen kleiner als die m glichen physikalischen Aufl sungen sein Bei Klasse 2 gibt es maximal einen 32 Bit Drehgeber d h innerhalb diesen Wertebereichs kann MUPR und TMR gew hlt werden Das Produkt aus ST und MT also TMR darf die 32 Bit nicht berschreiten Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 77 Rev 1 1 Technisches Handbuch
13. Soll die Klasse 2 aktiviert werden muss das Bit Octet 9 Bit 1 von dem DP Master in Operating parameters auf 1 gesetzt werden siehe Abschnitt 6 3 1 2 Tabelle 6 19 Octet 9 Octet 9 Bit 7 0 Tabelle 6 20 Operating status Bit Parameter 0 EN 0 Code Sequence status CW CCW Blick auf die Welle Blick auf die Welle 1 Class 2 functionality nicht unterst tzt Ja 2 Commissioning nicht unterst tzt Ja diagnostics 3 Scaling function deaktiviert aktiviert status 4 7 Noch nicht belegt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 89 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 5 3 Encoder type Welcher Drehgeber Typ vorliegt wird ber die Diagnose Funktion Encoder type angezeigt Die Definition der Drehgeber Typen ist in der Tabelle 6 22 dargestellt Tabelle 6 21 Octet 10 Octet 10 Bit 0 FF Tabelle 6 22 Encoder type Code Parameter 00 Singleturn absolute rotary Encoder 01 Multiturn absolute rotary Encoder 6 5 4 Singleturn resolution Die Diagnose Funktion Singleturn resolution enthalt die Aufl sung pro Umdrehung Die maximale Aufl sung betr gt 2 1 Tabelle 6 23 Octet 11 14 DENE Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 90 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle
14. WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 6 Drehgeber Klasse 2 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 6 5 10 Profile version Das implementierte Drehgeber PROFIBUS Profil wird im Octet 24 und 25 angegeben Die beiden Parameter sind Revision number und Index Siehe Beispiel Tabelle 6 34 Tabelle 6 33 Octet 24 25 Octet 24 25 Bit 15 8 7 0 Data 215 28 27 20 Data Revision number Index Profile version Tabelle 6 34 Profilversion 1 1 Diagnose Octet Nr 24 35 Bin r Code Hex Code 1 6 5 11 Software version 00000001 00000001 1 Die implementierte Drehgeber Firmware wird im Octet 26 und 27 angegeben Die beiden Parameter sind Revision number und Index Tabelle 6 35 Octet 26 27 Octet 26 27 Bit 15 8 7 0 Data 215 28 27 20 Data Revision number Index Software version 97 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 5 12 Operating time ber die Diagnose Funktion Operating time werden die Betriebsstunden des Drehgebers aufgezeichnet Ist der Drehgeber mit Spannung versorgt wird im 6 Minuten Takt die Be triebszeit gespeichert Die Betriebszeit wird in 0 1h als Bin r Code angezeigt Wird die Be triebszeit nicht verwendet wird die Operating time auf FFFFFFFF hex ge
15. WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG PNU Bedeutung Tabelle 7 35 Telegrammstruktur Teil 6 Type R W L G Sub index Bit Funktion Beschreibung 977 Transfer to NVM Unsigned 16 RW Um das Speichern zu starten eine 1 schreiben Der Wert wird auf O gesetzt sobald das Speichern abgeschlossen ist Gespeichert werden die Werte von P65000 P65002 und P925 979 Sensor format Unsigned 32 Header Beschreibt die Struktur des Parameters Immer 0x00005111 Version Diese Version wird inkrement iert wenn kompatible nderungen an der Struktur vorgenommen werden Immer 1 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 148 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 36 Telegrammstruktur Teil 7 PNU Bedeutung Type R W LG Sub Bit Funktion Beschreibung index Diese Version wird inkrementiert 4 7 Version wenn die Struktur auf inkompatible Weise ver ndert 0 wird Immer 1 Number Anzahl beschrieb 8 11 ofsensors ener Sensoren Immer 1 Number Anzahl subind i 12 15 of indices izes pro sensor Sensor Unsigned 979 ma 32 R L per sensor Immer 5 16 31 Reserved Immer 0 Sensor type Linear Immer 0 rot
16. ER ad im schlechtesten 974 9 R IG 3 Fall ohne Access 16 i Leitungsverz g service identifi erung auf dem calan Bus Ber cksich tigt den Fall des Multi Parameter zugriffs Manufac PNO manufacturer 0 turer ID wie I amp M immer 0x027B 1 EO type Immer 0 Encoder Software z B 0x0102 object Unsigned R L 2 version f r Version 1 2 975 identifi 16 Firmware Jahr der Firmware cation 3 date erstellung 2014d year f r das Jahr 2014 Firmware Tag und Monat der 4 date Firmwareerstellung day month 0x0a09 f r den 10 September Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 146 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 34 Telegrammstruktur Teil 5 PNU Bedeutung Type R W LG Sub Bit Funktion Beschreibung index EO type Immer 5 5 class Encoder Interface Immer 0xC000 EO sub Encoder Klasse class 3 und 4 unterst tzt PROFIdrive Application 5 Class 1 6 Immer 0 6 supported Encoder 13 reserved Immer 0 975 SS e signed R L Encoder f 14 Class 3 Immer 1 cation supported Encoder 15 Class 4 Immer 1 supported Die Nummer des Encoderobjekts mit dem ber die 7 EO ID Parameteranfor derung gespro chen wurde Immer 1 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 147 Rev 1 1 Technisches Handbuch
17. Liegt ein Drahtbruch vor Schlie en Sie Wackelkontakte usw aus Beachte auch selbst konfektionier te Stecker Sind A und B in der Bushaube vertauscht Ist die PROFIBUS Adresse der Drehcodierschalter mit der Parametrierung des PROFIBUS System konsistent berpr fen Sie die Einstellung der Drehcodierschalter bzw die Vergabe der PROFIBUS Adresse in der HW konfig Ist die PROFIBUS Adresse eindeutig Siehe auch 4 4 2 bzw 4 5 1 Wurde die Terminierung korrekt vorgenommen Terminierung am letzten Teilnehmer des Segmentes siehe auch 8 3 3 e Ursache liegt in der Projektierung Wurde der Drehgeber korrekt in die Steuerung eingebunden berpr fen Sie Ihre Hardwarekonfiguration und S7 Programmierung Der Drehgeber wurde korrekt in die Steuerung eingebunden Wurde das Projekt bersetzt und auf das Zielsystem bertragen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 21 7 Rev 1 1 Technisches Handbuch 9 FAQ uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Die BUS LED leuchtet blinkt rot und die DEV LED leuchtet gr n e Haben Sie eine korrekte Parametrierung vorgenommen Liegen die Werte f r Measuring units per revolution und Total measuring range in measuring units des zul ssigen Wertebereichs Wurden beide Werte f r Measuring units per revolution und Total measuring range in measuring units entsprechend angepasst siehe Beispiel unter
18. Octet Beschreibung Standarddiagnose Lac DP VO Diagnose Identifier related diagnosis 7 8 Kennungsbezogene Diagnose wobei nur Bit 1 verwendet wird Module status 9 13 Modulstatus wobei nur die Bits 2 und 3 verwendet werden Channel related diagnosis 14 16 Kanalbezogene Diagnose wobei der Block nur bei einem kommenden Fehler zu sehen ist Fehlercodes in Octet 15 5 Temperatur zu hoch 9 Fehler 16 maximale Drehzahl berschritten 22 Positionsfehler 24 EEPROM Fehler 25 Testfehler siehe Abschnitt 8 16 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 124 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Ru WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 14 Diagnosetelegramm Teil 2 Datenblock Datentyp Octet Beschreibung Diagnosis alarm 7 6 I amp M Funktionen 17 21 kommend 14 18 gehend Siehe auch Abschnitt 8 12 Diagnosealarm Fehlercodes in Octet 20 17 1 Singleturnkommunikation gest rt 2 Multiturnkommunikation gest rt 3 EEPROM Kommunikation gest rt 4 Interner Singleturnfehler 5 Interner Multiturnfehler 6 CRC Fehler im EEPROM 7 Magnetische Feldst rke zu schwach 8 Magnetische Feldst rke zu hoch 9 Testfehler siehe Abschnitt 8 16 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 125 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PR
19. ist in der Tabelle 6 12 dargestellt Der Preset value kann nur innerhalb des Wertebereichs 0 bis 2 1 angegeben werden Dies ist insbesondere zu beachten wenn eine neue Skalierung erfolgt ist siehe Abschnitt 6 3 1 4 Tabelle 6 12 Preset value Format Wort 1 2 Octet 1 NW 3 4 Bit 31 30 24 23 16 15 8 7 0 Data 0 1 1250 24 22 916 25 28 27 20 Preset Control Preset value max 31 bits Ein Preset darf nur bei Stillstand des Drehgebers durchgef hrt werden Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 82 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Um den Preset value setzen zu k nnen muss das Preset Control Bit auf 1 gesetzt sein Damit ist der Preset Mode aktiviert Der Drehgeber liest den aktuellen Position value und be rechnet aus dem Preset value einen Offset value Der Position value wird um den Offset value verscho ben Die Berechnung des Offset value geschieht so lange das Preset Control Bit gesetzt ist Beim L schen des Bits wird der Offset value gespeichert e Nach dem Abgleich wird das Preset Control Bit vom DP Master auf 0 gesetzt Damit ist der Preset Mode beendet e ber die Diagnose kann der Offset value ausgelesen werden siehe Abschnitt 6 5 13 Wachendorff Automation GmbH amp Co
20. 39 Bit Aufl sung Defaulteinstellungen MUPR ST TMR ST MT Siehe hierzu das Beispiel zur gew nschten Aufl sung unter Ab schnitt 6 3 4 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 1 1 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 3 9 Maximum Master Sign Of Life failures Der Parameter Maximum Master Sign Of Life failures funktioniert nur im Kompatibilit tsmo dus Wenn der Kompatibilit tsmodus inaktiv ist kann stattdessen P925 verwendet werden Der Parameter dient dazu die Obergrenze des Fehlerz hlers des isochronen Modus auf das 10 fache dieses Werts festzulegen Siehe Abschnitt 8 14 7 3 10 Speed measuring unit Mit Hilfe des Parameters Speed measuring unit kann die Einheit des Geschwindigkeits werts in NIST_A oder NIST_B festgelegt werden Die Einstellungen Steps xx xx s 10ms oder 100ms bewirken dass der Geschwindigkeitswert die Anzahl der Inkremente im ent sprechenden Zeitintervall anzeigt RPM bewirkt dass der Geschwindigkeitswert die Anzahl der Umdrehungen pro Minute anzeigt Bei den Einstellungen Steps s Steps 10ms Steps 100ms ist die Skalierung des Geschwindigkeitswerts von der Skalierung des Positionswerts abh ngig Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 1 2 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnitt
21. KG 8 6 bertragungsgeschwindigkeiten LeitungstypA 2 22 2222 22 168 8 7 SAP MSO Kommunikationsbeziehung Master SAP 0x3E 175 8 8 SAP MS1 Kommunikationsbeziehung Master SAP 0x33 176 8 9 SAP MS2 Kommunikationsbeziehung Master SAP 0x32 177 8 10 Initialisierungssequenz MSO o e 179 8 11 Zust nde state machine e 181 8 12 Telegrammstruktur Standardparametrierung o o 183 8 13 Telegrammstruktur DPV1 Parameter o o 184 8 14 Parameterblock f r isochrone Parameter 186 8 15 Standarddiagnose Teilld nn 189 8 16 Standarddiagnose Teill2 o o 190 8 17 Identifier related diagnosis o 191 8 18 Channel related diagnosis Tell o 192 8 19 Channel related diagnosis Teil 2 o 193 820 Device related diagnosis vs e xo caia a e e E NEEN 194 8 21 Module status Tell Ad EE 002 0a u a a 280 a ana AE 195 8 22 Module status Teil 196 8 23 Diagnosis alarm Tell 2 cs 4 2 2 2a za a EN 197 8 24 Diagnosis alarm Teil ENEE a an ne 198 8 25 Fehlermeldungen 203 8 26 Applikationsprofile PROFIBUS DP 2 nn mn 208 8 27 Leistungstufe und Klasseneinteilung 210 8 28 Debug STW s sos rr aa a ar a a 213 8 29 Debug ZEW an aus er ir E
22. KG 83 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 6 Drehgeber Klasse 2 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 6 5 Diagnosedaten Die Tabellen 6 13 6 14 6 15 und 6 16 zeigen die optionalen sowie Pflichtanforderungen der Diagnosedaten in Abh ngikeit der Klasse Tabelle 6 13 Diagnosedaten Octet 7 10 Slave_Diag Octet Parameter Datentyp class 1 class 2 Nr Extended 7 BitO 5 Length incl header Unsigned 8 P P diagnostic Fixed to 00 to header 7 Bit6 7 indicate device Bit P P related diagnostics 8 BitO Position error Bit P P Supply Voltage Alarms 8 Bit 1 error Bit P P Current too 8 Bit2 high Bit P P Commissioning 8 Bit 3 diagnostics Bit P P 8 Bit 4 Memory error Bit P P Code Sequence Operating 9 BitO status Bit P P status Class 2 9 Bit 1 functionality Bit P P Commissioning 9 Bit2 diagnostics Bit P P Scaling function 9 Bit 3 status Bit P P Encoder Singleturn absolute Octet type 10 Hex00 rotary Encoder string P P Multiturn absolute Octet 10 Hex01 rotary Encoder string P P P Pflicht O Optional Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 84 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle ay WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 6 Drehgeber Klasse 2 Tabelle 6 14 Diagnosedaten Octet 10 19 Slave_Diag Octet Parameter
23. Octets der Parametrierung haben bei jedem DP Slave die gleiche Bedeutung Zur Erl ute rung der einzelnen Standardparameter wird auf die einschl gige Literatur verwiesen Bei spiel 1 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 82 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 8 PROFIBUS ay WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 8 12 Telegrammstruktur Standardparametrierung Parameter Datentyp Octet Wertebereich WDGA Reserviert Bit 1 Bit0 2 Immer 0 WD_On Bit 1 Bit 3 O 1 Freeze_Req Bit 1 Bit 4 O 1 Sync_Req Bit 1 Bit5 0 1 Unlock_Req Bit 1 Bit6 O 1 Lock_Req Bit 1 Bit 7 O 1 WD_Fact_1 Unsigned 8 2 1 255 WD_Fact_2 Unsigned 8 3 1 255 minTspr Unsigned 8 4 IdentNumber Unsigned 16 5 6 Immer 0x0DD2 Group_Ident Unsigned 8 7 0 255 Die WDGA Drehgeber haben hier die Besonderheit dass mit Hil fe der IdentNumber zwischen den Klassen 2 und 4 gewechselt werden kann Befindet sich der Drehgeber im Klasse 4 Modus so kann er in den Klasse 2 Modus umge schaltet werden Hierzu wird eine Klasse 2 Parametrierung gesendet Der Klasse 4 Drehgeber wird diese zun chst normkonform zur ckweisen allerdings auch gleichzeitig in den Klasse 2 Modus wechseln Im Klasse 2 Modus hat der Drehgeber die IdentNumber 0x0E87 Auf die Standardparameter folgen beim Klasse 2 Drehgeber direkt die drehgeberspezifi schen Parameter Bei der Klasse 4 folgen z
24. berspannungen und Blitzeinschlag zur Sch digung eines Feldger tes kommen Dies kann zu einen Systemaus fall der Anlage f hren Damit elektromagnetische St rungen abgeleitet werden m ssen die PROFIBUS Teilnehmer PROFIBUS Kabelschirme und sonstige Komponenten an die Po tentialausgleichsschiene angeschlossen werden Bei PROFIBUS DP erfolgt die Erdung ber eine gemeinsame Potentialausgleichsschiene e Der Drehgeber und die Anschlusskabel m ssen vollst n dig geschirmt sein e Die Kabelschirme sind beidseitig aufzulegen und an die Schutzerde PE anzuschlie en e Das Geh use des Drehgebers ist ebenfalls an die Schut zerde PE anzubinden Detaillierte Informationen zur Verkabelung und Schirmung finden Sie unter anderem in spe ziellen Unterlagen der PNO Beispielsweise die PROFIBUS Montagerichtlinie Order No 8 021 PROFIBUS Technische Richtlinie Aufbaurichtlinie PROFIBUS DP FMS Version 1 0 September 1998 und die PROFIBUS Planungsrichtlinie Version 1 0 August 2009 Bitte informieren Sie sich gegebenenfalls in der einschl gigen Literatur ber bestimmungsgem e EMV Ma nahmen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 25 Rev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 4 4 Anschlie en des Drehgebers mit Bushaube 4 4 1 Allgemeines Die Bushaube des Drehgebers siehe Abbildung 4 1 wird ber zwei Befestigungsschrauben mit Hilfe ei
25. ngig vom Hertseller m glich Abbildung 8 12 bersicht Encoder Profile Drehgeber der Klassen 2 und 4 sind untereinander nicht ohne Anpassung der Projektierung der Steuerung austauschbar Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 209 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 8 PROFIBUS y WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Je nach Leistungstufe siehe Abschnitt 8 5 1 stehen unterschiedliche Funktionen und zu s tzliche Erweiterungen zur Verf gung Die Tabelle 8 27 zeigt die verschiedenen Dienste je nach Leistungstufe DP VO DP V1 und DP V2 in Abh ngigkeit der Ger teklassen des Drehgebers Tabelle 8 27 Leistungstufe und Klasseneinteilung Leistungsstufe Drehgeber Drehgeber Drehgeber Drehgeber Klasse 1 Klasse 2 Klasse 3 Klasse 4 DP VO zyklischer Datenaustausch P P P P Paramterierung P P P P Konfiguration P P P P Diagnose P P P P DP V1 azyklischer Datenaustausch P P 18M d P P azyklischer Parameterzugriff S H P DP V2 Data Exchange Broadcast DxB O P Isochronous Mode IsoM O P Uhrzeitsynchronisierung O O Redundanz O O Ein Drehgeber wird in vier Klassen unterteilt e Die WDGA Drehgeber enthalten Pflichtfunktionalit ten Klasse 2 bzw Klasse 4 Funktionalit ten Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 210 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automa
26. ohne Bushaube 2x M12 1xX M8 17 3 8 SD9 SE9 ohne Bushaube D SUD aa a 18 3 9 Drehgeber und Bushauben Etikett a 19 310 Gel Eile e 2 dors A AA AAA Ah 21 4 Installation 22 4 1 Allgemeines NEEN EE EEN EEN E EE EE EEN E E 22 4 2 Mechanische Anbindung 2 ANE 2 1 8 a a A 23 4 2 1 Vollwellendrehgeber 23 4 2 2 Endhohlwellendrehgeber o 24 A3 EEN lt lt sosa eat A a A 25 4 4 Anschlie en des Drehgebers mit Bushaube 26 4 4 1 Allgemeines 2 aaa 26 4 4 2 Einstellen der Slave Adresse o 27 44 9 Terminierung rs a o A A A 28 4 4 4 Anschlie en der Signal und Versorgungsleitungen 29 4 44 1 BP1 3x PG Verschraubung 29 ARA BP2 98 MIZ a RAR A 33 4 5 Anschlie en des Drehgebers ohne Bushaube 34 4 5 1 Einstellen der Slave Adresse o 34 ASZ HEEN seca A A la A AA 36 4 5 3 Anschlie en der Signal und Versorgungsleitungen 37 4531 DB4 2x M12 TMB ER Kenia 37 4532 SUNSES P SUD er ae aa A 38 5 Projektierung 39 2 1 Algemeines se aaa dE 39 5 2 Installieren der GSD Datei o 40 53 Einbinden des WDGAs 06000 a Aa a ENN A e 42 5 3 1 Mitteilen der Slave Adresse 44 5 3 2 E A Adressen einstellen o 45 5 3 3 Parametrierung des WDGAs vornehmen Klasse 47 5 3
27. 3 Ger tebeschreibung D WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 3 9 Drehgeber und Bushauben Etikett Die Abbildung 3 6 zeigt ein Beispiel f r das Drehgeber Etikett In der Tabelle 3 6 finden Sie die Bedeutung und deren zugeh rigen Feldposition Spalte 1 Spalte 2 Spalte 3 u WDGA 58B 10 1432 DPA B01 BP1 Zeile 2 ST MT bits 14 32 DCin 3 7 supply 10 30 VDC GND 8 4 Au WACHENDORFF Zeile3 class2 only 120 mA Ain 1 AUTOMATION HE PROFIBUS DP Bin www wachendorff de 2 Zeile4 release 1 00 Aout 5 C A Bout 6 zeiles 13001234AA pez Made in Germany Abbildung 3 6 Drehgeber Etikett f r BP1 Tabelle 3 6 Drehgeber Etikett Feldposition Bedeutung 1 Zeile Bestellschl ssel 1 Spalte 1 Zeile Singleturn und Multiturnaufl sung 1 Spalte 2 Zeile zul ssige Spannungsversorgung 1 Spalte 3 Zeile Schnittstelle Softwareversion 1 Spalte 4 Zeile Seriennummer des Drehgebers 2 Spalte Anschlussbelegung der Anschlussklemme Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 9 Rev 1 1 Technisches Handbuch 3 Ger tebeschreibung D WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG F r den Fall dass Sie einen Drehgeber mit Bushaube haben befinden sich weitere In formationen auf dem Bushauben Etikett siehe Abbildung 3 7 Unter anderem finden Sie dort ebenfalls die Seriennummer des Drehgebers den Softwarestand der Bushaube die A
28. 6 3 4 e Weitere Hinweise finden Sie unter dem Abschnitt 3 4 Beachten Sie hierzu auch die Tabelle 3 1 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 21 8 Rev 1 1 Technisches Handbuch 9 FAQ y WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 9 3 Technische Beratung Technische Anwendungsberater Sie haben Fragen zu diesem Produkt Ihre technischen Anwendungsberater helfen Ihnen gerne weiter Technische Anwendungsberatung David Strieth Tel 49 0 67 22 99 65 414 Fax 49 0 67 22 9965 70 E Mail dsn wachendorff de Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 21 9 Rev 1 1 Technisches Handbuch Literaturverzeichnis Ryl WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Literaturverzeichnis 1 M Felser PROFIBUS Handbuch Epubli Verlag Berlin 2010 2 PNO PROFIBUS Profile for Encoders Order No 3 062 Encoder Profile May 1997 3 PNO Profile Drive Technology PROFIdrive Technical Specification for PROFIBUS and PROFINET Order No 3 172 PROFldrive Profile May 2006 4 PNO Technical Specification for PROFIBUS and PROFINET related to PROFIdrive Version 4 1 Order No 3 162 Encoder Profile December 2008 5 PNO PROFIBUS Planungsrichtlinie Version 1 0 Order No 8 011 Planungsrichtlinie November 2009 6 PNO PROFIBUS Systembeschreibung Technologie und Anwendung PROFldrive Profile November 2010 W
29. 75 Signaliste bersicht s s co sca er NN Ee a aa aan 105 7 6 Parameterblock f r Drehgeberparameter Teilld 106 7 7 Parameterblock f r Drehgeberparameter Tell2 107 73 G mpatibility MODO zu Lc a a a lan 109 7 9 G1_STW Ausgangsdaten e e 4 113 7 10 GI _ZSW Eingandsdaten 4 443 4 44 kn Hk tn ie 117 FIN STWZ ENG a nn a e er A eg al 122 7 12 ZSW2 ENG NEE 122 7 13 Diagnosetelegramm Teil 124 7 14 DiagnosetelegramMm Teil2 o o e 125 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG xI l Rev 1 1 Technisches Handbuch Tabellenverzeichnis Ru WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG TAS BOTEN o 2 aa ER A A A 126 7 18 En CEET 127 TIAS da sa e a a nl 127 TAE TAMS is ca wa ed a ee 128 TIGER ea ee 128 7 20 Kodierung der asynchronen Parameteranforderung Teili 131 7 21 Kodierung der asynchronen Parameteranforderung Teill2 132 7 22 Kodierung Format lt lt s sa a 4 3 48 un ad ae 133 7 23 Fehlercodes Teili rar 24 a a A 134 7 24 Fehlercodes TB om erecta rea en ad AE 135 7 25 DS_Write Master 137 17 26 DS el Slay sve c t t a a aa nei ai 138 7 27 DS_Write Master 140 7 28 DS Read Slave a a a 141 7 29 Fehlerbehandlung Slave o e 142 7 30 Telegrammstruktur Teill o o e 143 7 31 Telegrammstr
30. Anzahl von Kupferadern f r die Versorgung Tabelle 8 3 PROFIBUS Leitungen Ausf hrungstypen PROFIBUS DP Ausf hrungstyp typ Mantel Verwendung Farbe Standardleitung violett Innen und oder Au enbereich Leitung mit PE Mantel schwarz Nahrungs und GenuBmittelindustrie Leitung zur Erdverlegung schwarz zus tzlicher AuBenmantel direkte Verlegung im Erdreich Schleppleitung zur Girlandenaufh ngung t rkis Einsatz bei beweglichen Leitungstyp A oft nicht erf llt keine maximale Netzausdehnung m glich Maschinenteilen Es sind Spezialleitungen f r Schleppketten Girlandenaufh ngung oder Torsionsbewegungen erh ltlich Stellen Sie sicher dass Sie Ihrer Anwendung entsprechend kor rekte PROFIBUS Leitungen einsetzen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 165 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Die Spezifikation der Busleitung ist in der IEC 61158 festgelegt Die elektrischen Eigen schaften Leitungsparameter der Busleitung f r den Leitungstyp A sind in der Tabelle 8 4 dargestellt Tabelle 8 4 Leitungsparameter Leitungstyp A Parameter Grenzwert Wellenwiderstand Q 135 165 von 3 20MHz Kapazit tsbelag pF m lt 30 Schleifenwiderstand Q km lt 110 Aderndurchmesser mm gt 0 64 Adernquerschnitt mm gt 0 34 Verwenden Sie ausschlie lich den Leitungstyp A
31. Daten Num 1 1 Einen Parameter lesen Param 1 1st Param Format 1 6 Unsigned integer 16 Bits Value Num values 1 2 Anzahl der folgenden Werte 1st value 2 0x0396 Subindex 0 918 2nd value 2 0x0397 Subindex 1 919 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 38 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 7 3 Parameter schreiben Die Abbildung 7 5 zeigt ein Beispiel f r das Schreiben eines neuen Presetwerts Die hervor gehoben gedruckten Octets sind die Nutzdaten des DS_READ bzw DS_WRITE Dienstes DS_Write 16 Bytes Slot 1 Index 47 Leseanforderung f r Parameter ndern SF 01 2F 10 05 02 01 01 10 00 FD ES 00 00 04 01 00 BC 614E Kurzquittung u DS_Poll Antwort abrufen u K Positive Antwort auf Anforderung u 5F 01 2F 10 DS_Read 6 von max 240 Bytes Slot 1 Index 47 Bereitgestellte Daten abrufen 5E 01 2F FO Kurzquittung E DS Poll Antwort abrufen E WW Positive Antwort mit Daten d SE 01 2F 06 05 02 01 01 40 01 Abbildung 7 5 Setzen des Presetwertes auf 12345678d ber P65000 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 39 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Die Tabelle 7 27 zeigt die Leseanforderung des DP Masters Die Bedeutung der hervorge hoben gedruckten Octets aus Abbildung 7 5 wird hier
32. Datentyp class 1 class 2 Nr Singleturn 11 14 Singleturn Unsigned resolution resolution 32 P P rotary Measuring step linear Number of 15 16 Number of Unsigned distinguishable distinguishable 16 P P revolutions revolutions Additional 17 Current not Octet alarms assigned string O 18 19 Bit O Position error Bit O 18 19 Bit 1 Supply Voltage Segen error Bit O P 18 19 Bit 2 Current too high Bit O P 18 19 Bit3 Commissioning diagnostics Bit O P 18 19 Bit 4 Memory error Bit O P P Pflicht O Optional Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 85 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 6 Drehgeber Klasse 2 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 6 15 Diagnosedaten Octet 20 23 Slave_Diag Octet Parameter Datentyp class 1 class 2 Nr 20 21 BitO Frequency exceeded Bit O P 20 21 Bit 1 Temperature exceeded Bit O P 20 21 Bit 2 Light control reserve Bit O P Warnings 20 21 Bit3 CPU Watchdog status Bit O P 20 21 Bit 4 Operating time limit warning Bit O P 20 21 Bit5 Battery charge Bit O P 20 21 Bit6 Reference point Bit O 22 23 Bit 0 Frequency warning Bit O 22 23 Bit 1 Temperature warning Bit O P 22 23 Bit 2 Light control reserve warning Bit O P Supported 22 23 Bit 3 CPU Watchdog Warnings status Bit O P 22 23 Bit 4 Operating time
33. Ein und Ausgabewerte der einzelnen Module sind welche aneinanderge reiht die Datenaustauschtelegramme ergeben Nicht modulare DP Slaves haben nur eine einzelne bestimmte Aufgabe und dementspre chend auch nur eine g ltige Konfiguration Ein Drehgeber der Klasse 4 ist rein u erlich kein mo dulares Ger t Da bei der Konfiguration jedoch die Tele grammstruktur ausgew hlt wird um beispielsweise einen Geschwindigkeitswert auszugeben kann man sich die un terschiedlichen Telegramme als virtuelle Module vorstel len Diese werden zur Konfiguration vom Drehgeber auto matisch in einen einzigen verf gbaren Steckplatz gesteckt Telegrammformate f r Klasse 2 Drehgeber siehe Ab schnitt 6 2 Telegrammformate f r Klasse 4 Drehgeber siehe Ab schnitt 7 2 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 87 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 10 Diagnose Die Diagnosefunktion eines DP Slaves spielt bei der Aufstartphase eine Rolle da der DP Master den Wechsel der PROFIBUS Zust nde und zum Anderen Fehlerereignisse im zykli schen Datenaustausch berwachen kann Der DP Slave kann das Vorhandensein aktualisierter Diagnosedaten im function code des Antworttelegramms des Datenaustauschs markieren Erkennt der DP Master ein solches Telegramm kann der DP Master die Diagnose anfordern Die ersten 6 Octets der Diagnose antwort haben eine
34. GmbH amp Co KG 37 Rev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation Asp WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 4 5 3 2 SD9 SE9 D Sub Die Anschlussbelegung f r die SD9 SE9 Variante ist der Tabelle 3 5 zu entnehmen Schlie en Sie einen 9 poligen PROFIBUS D Sub Stecker an die D Sub Buchse an Diese sind in verschiedenen Varianten auf dem Markt erh ltlich z B als Diagnosestecker mit oder ohne Busabschluss usw Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 38 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung y WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 5 Projektierung 5 1 Allgemeines Die folgenden Beispiele basieren auf dem Programm STEP 7 Version 5 5 Falls nicht schon vorhanden ben tigen Sie die entsprechende Hardware einen DPM1 Master DPM2 Master DP Slave WDGA Drehgeber mit PROFIBUS und die entsprechende GSD Datei siehe Abschnitt 3 10 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 39 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 5 2 Installieren der GSD Datei Das Installieren der GSD Datei des WDGA Drehgebers mit PROFIBUS erfolgt im Hardware Konfigurator HW Konfig siehe Abbildung 5 1 Weitere Informationen zur GSD Datei siehe unter Abschnitt 3 10 e Die GSD Datei f r Klasse 2 bzw 4 finden Sie auf unserer Internetseite Download GSD D
35. Hilfe Ders de a OR Suchen a Profit Standard el E PROrBUS DP Stations Fenster Hardware Katalog EB ve pum Bezeichnung Abbildung 5 2 Hardware Konfigurator STEP 7 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 41 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 5 3 Einbinden des WDGAs Falls nicht schon vorhanden konfigurieren Sie einen DPM1 Master im Hardwarekonfigura tor In der Abbildung 5 3 sind die verschiedenen Bereiche des HW konfig gekennzeichnet e Klicken Sie im Hardware Katalog auf die Baugruppe WDGA PROFIBUS ClassX X 2 bzw 4 und ziehen Sie diese in das Stations Fenster an den Feldbus hier PROFIBUS 1 DP Mastersystem 1 Anschlie end klicken Sie einmal auf das WDGA Icon Die Baugruppe wird im Stationseigenschaften Fenster ange zeigt e Ziehen Sie aus dem Hardware Katalog Ihr gew nschtes WDGA PROFIBUS ClassX Modul X 2 bzw 4 in das Stationseigenschaften Fenster auf den Steckplatz 1 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 42 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 5 Projektierung ay WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG TR HW Kong SIMATIC Sen Konfiguration Ce UM Station Bearbeiten Einf gen Ziekystem Ansicht Ps Fenster Dir 0798919 60 g nge
36. Klasse 2 Funktionalit ten des Drehgebers genutzt werden k nnen muss das Class 2 functionality Bit auf 1 aktitiviert gesetzt werden Ist das Bit 0 deaktiviert entspricht der Funktionsumfang dem eines Klasse 1 Ger tes Ob der Drehgeber die komplette Klasse 2 Funktionen unterst tzt kann ber Operating status der Diagnose Funktion gelesen wer den siehe Abschnitt 6 5 2 Siehe auch Tabelle 6 5 WDGA Drehgeber mit dem Encoder Profile 1 1 enthalten im mer die Klasse 2 Funktionalit ten au er commissioning dia gnostics Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 73 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 3 1 3 Commissioning diagnostics ber Commissioning diagnostics kann die Hardware des Drehgebers im Stillstand gepr ft werden In der Diagnose Funktion werden auftretende Fehler ber das Alarm Bit angezeigt siehe 6 5 1 Ob der Drehgeber Commissioning diagnostics unterst tzt kann ber den Operating status der Diagnose Funktion gelesen werden siehe Abschnitt 6 5 2 Siehe auch Tabelle 6 5 Wird vom WDGA Drehgeber nicht unterst tzt 6 3 1 4 Scaling function control Zur Anpassung des Drehgebers an die Anwendung kann die physikalische Aufl sung mit Hilfe der Scaling function control skaliert werden Die skalierbaren Parameter sind Measuring units per revolution und T
37. O Keine Verbindung mit Bus nicht angeschlossen einem anderen Ger t Master nicht verf gbar abgeschaltet Der Drehgeber ist betriebsbereit Kriterium hat allerdings nach dem Einschalten kein Datenaustausch der Versorgungsspannung noch keine Konfigurationsdaten empfangen M gliche Ursachen Adresse falsch eingestellt Busleitungen falsch angeschlossen 000 O Parametrierungs oder Slave ist falsch parametriert Konfigurationsfehler Bei Slave ist falsch konfiguriert funktionierender Master Slave Kommunikation Kriterium Datenaustausch korrekt Der Slave schaltet nicht in den Datenaustausch modus um O O Systemausfall Diagnose vorhanden Slave im Datenaustauschmodus Normalbetrieb Datenaustausch Slave und Betrieb ok Die Blinkfrequenz betr gt 0 5 Hz Die Mindestanzeigezeit betr gt 3 s Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 14 Rev 1 1 Technisches Handbuch 3 Ger tebeschreibung D WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 3 5 BP1 Bushaube mit 3x PG Verschraubung Die Zeichenfolge DPI im Bestellschl ssel kennzeichnet einen Drehgeber mit Bushaube siehe Abbildung 3 2 Der elektrische Anschluss erfolgt in der Bushaube ber die drei PG Verschraubungen an der Anschlussklemme Die Anschlussbelegung der Anschlussklemme finden Sie in der Tabelle 3 2 IN i OUT 1 e Cha nj S Apr ol AB Q 0 0 0 el e e e I DOC 0000 Erz SU ez
38. Parametrierung wird die Aufl sung eingestellt siehe Abschnitt 5 3 4 e Wie wird der Preset des Drehgebers gesetzt und gespeichert Klasse 2 siehe Abschnitt 5 6 Klasse 4 siehe Abschnitt 5 7 e Wie wird die Position des Drehgebers ausgelesen Klasse 2 siehe Abschnitt 5 5 Klasse 4 ssiehe Abschnitt 5 5 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 21 5 Rev 1 1 Technisches Handbuch 9 FAQ Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Wie kann die Drehrichtung des Drehgebers ge ndert werden Klasse 2 ber die Parametrierung wird die Drehrichtung eingestellt siehe Abschnitt 5 3 3 Klasse 4 ber die Parametrierung wird die Drehrichtung eingestellt siehe Abschnitt 5 3 4 Die Klasse 4 Funktion muss aktiv sein Wie k nnen Diagnosenachrichten des Drehgebers ausgelesen werden Klasse 2 siehe Abschnitt 5 9 Klasse 4 siehe Abschnitt 5 9 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 21 6 Rev 1 1 Technisches Handbuch 9 FAQ uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 9 2 LED Signalisierung Drehgeber Die BUS LED leuchtet rot und die DEV LED leuchtet gr n Ursache liegt in der Installation Sind alle PROFIBUS Leitungen korrekt im Netzwerk angeschlossen berpr fen Sie ihre Anlagenplanung hinsichtlich der PROFIBUS Verkabelung PROFIBUS Leitung ist angeschlossen hat aber keine Verbindung
39. Querverkehr DxB und der Isochronous Mode IsoM Der Slave Querverkehr erm glicht einen direkten Datenaustausch der DP Slaves untereinander Dies ist nur m glich wenn diese Funktion auch von dem DP Master unter st tzt wird Der lsochronous Mode erm glicht die Synchronisation der erfassten Eingangs und der ausgebenen Ausgangswerte mit dem Mastertakt Somit haben die Prozessdaten der Anlage slave bergreifend das gleiche Alter Dies wird haupts chlich f r Servoantriebe ben tigt Es k nnen weitere Funktionen wie z B die Uhrzeitf hrung zur Verf gung stehen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 73 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 6 Kommunikationsbeziehungen Zwischen den Teilnehmern bestehen verschiedene Kommunikationsbeziehungen siehe Ab bildung 8 4 Es wird in MSO MS1 und MS2 Kommunikationsbeziehungen unterschieden Je nach Kommunikationsbeziehung stehen unterschiedliche Dienste zur Verf gung siehe Abschnitt 8 6 1 8 6 2 und 8 6 3 e MSO Zyklische Daten bertragung zwischen einem DPM1 und einem DP Slave unter Nutzung des DP VO Protokolls e MS1 Azyklische Daten bertragung zwischen einem DPM1 und einem DP Slave unter Nutzung des DP V1 Protokolls e MS2 Azyklische Daten bertragung zwischen einem DP M2 und einem DP Slave unter Nutzung des DP V1 Protokolls MM Master Master Communication
40. Ryl WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 1 1 Zudiesaem Handbuch lt sss a 2 02 u A Er irren 2 LH Symbolerkl arung s c e cebe Eat een 3 1 1 2 Was Sie nicht im Handbuch finden 3 12 Produktzuordnung lt 3 a s sa a na ar hard ar e 4 1 3 Leistungsbeschreibung ao saoao nn nn nen 5 14 LICONSA sm ear EE e ER e A 5 2 Sicherheitshinweise 6 2 1 Allgemeines zu 4 4 u 2a cu dan oh der ae a e 6 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung soaa oea a a 6 23 Sicheres Arbete s 3 0 Eu EA A ae a En mer Br SC 7 3 Ger tebeschreibung 8 31 Allgemein sars sss wi ae 4 SF a a re 8 32 WDGA GIIA u 25 Lira a aa wa ar da Ba ae 9 321 angst 2 40 AAA ae 9 222 Milllum MT 4 3 a a 9 323 e ut ue ser a Ai ea a ar da Fa 9 22A PUSO sa 0 e AAA Be e 10 22 5 Skalierung stories aa AN A 11 3 3 Default Einstelungen lt lt s 242 a ic 0 wa se a Based 13 331 o AITANA 13 3 3 2 Drehgeber mitBushaube 13 3 3 3 Drehgeber ohne Bushaube o 13 34 LED SIONAlUSISTUNO s s se sonsa e war aan ai e ALA EE 14 3 5 BP1 Bushaube mit 3x PG Verschraubung 15 3 6 BP2 Bushaube mit 3x M12 os usa ea rat 16 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG l l Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Inhaltsverzeichnis Fu WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 3 7 DB4
41. ST Aufl sung des Drehgebers betr gt 14 Bit 6 3 3 Total measuring range in measuring units Total measuring range in measuring units ist die Gesamtaufl sung des Drehgebers und wird durch das Octet 14 17 siehe Tabelle 6 7 eingestellt Die Defaulteinstellungen f r die Measuring units per revolution MUPR und Total measu ring range in measuring units TMR werden kundenspezifisch gew hlt Aufl sung gem des Bestellschl ssels ST 1 14 Bit MT 1 39 Bit Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 75 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Tabelle 6 7 Octet 14 17 Wort 1 2 Octet 14 15 16 17 Bit 31 24 23 16 15 8 7 0 Data 23 224 223 216 215 _98 9790 ENANOS F r Singleturndrehgeber muss der Gesamtmessbereich gleich der Anzahl der Inkremente pro Umdrehung sein Skalierbare ST Aufl sung lt physikalischer ST Aufl sung siehe Abschnitt 6 5 4 Maximaler physikalicher Wert f r die ST Aufl sung des Drehgebers betr gt 14Bit Skalierbare MT Aufl sung lt physikalischer MT Aufl sung siehe Abschnitt 6 5 5 Maximaler physikalicher Wert f r die MT Aufl sung des Drehgebers betr gt 39Bit 39 Bit Aufl sung bei Klasse 2 nicht m glich da die Gesamtaufl sung 32bit betr gt Klasse 2 TMRmax 2 1 Klasse 4 TMRmax 64 Bit Parametrierung
42. W L G Sub Bit Funktion Beschreibung index Die PROFIBUS 918 Node Unsigned R G Slave Adresse address 16 des Drehgebers Encoder Visible Immer 919 Unit system String R L WDGA MT DP number 16 Nummer des 922 Telegram Unsigned R L konfigurierten selection 16 E A Telegramms Die Grenze des isochronen 925 Max Master Unsigned RW L Fehlerz hlers Sign Of Life 16 wird auf das failures zehnfache dieses Werts gesetzt Manufac PNO turer manufacturer 0 ID wie I amp M Immer 0x027B Encoder 1 Unit Immer 0 964 Unsigned Type Jm RT is Software z B 0x0102 identification S 2 version f r Version 1 2 Firmware Jahr der 3 date Firmware year erstellung yyyy Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 143 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 31 Telegrammstruktur Teil 2 PNU Bedeutung Type R W L G Sub Bit Funktion Beschreibung index Firmware Tag und Monat Encoder 4 date der Firmware Unit Unsigned day month erstellung Ge identifi 16 a a ddmm cation Number of Anzahl der EO 5 Encoder innerhalb der Objects EU Immer 1 Profile VE pn Encoderprofil iden Octet Byte 2 965 tifica String R G be Version 41d tion 2 EEN mier Kompatibilit t smodus 31d Um das Speichern zu starten eine 1 schreiben Der
43. Werte eingetragen berschneidungen mit anderen Slaves vermeiden Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 46 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 5 3 3 Parametrierung des WDGAs vornehmen Klasse 2 ber das Eigenschaften DP Slave Fenster kann die Parametrierung vorgenommen wer den siehe Abbildung 5 6 Klicken Sie auf die Parameter um Ihre Parametrierung vorzuneh men code sequence nderung der Drehrichtung siehe Ab schnitt 6 3 1 1 class 2 functionality Aktivierung der Klasse 2 Funktionalit ten siehe Abschnitt 6 3 1 2 scaling function control Aktivierung der Skalierung sie he Abschnitt 6 3 1 4 e measuring units per revolution ST Aufl sung eingeben siehe Abschnitt 6 3 2 total measuring range Gesamtaufl sung eingeben sie he Abschnitt 6 3 3 e Speed measuring unit Einheit des Geschwindigkeits wertes festlegen siehe Abschnitt 6 4 2 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 47 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung y WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Wout EUR IM Sintor Soe Einf gen DSa allel il ERa Ansicht Extras Fenster Hilfe BIEIEI HA Ze m Doppelklick azi auf WDGA Icon le Suchen atai Poft Standard El P
44. beschrieben Tabelle 7 27 DS_Write Master Bedeutung Bedeutung Gr e Wert Erkl rung BMPA G Struktur ReqRef 1 5 Ohne Bedeutung Master gibt beliebigen Wert vor ReqlD 1 0x02 Schreibanforderung EO 1 1 Zugriff auf globale und lokale Daten Num 1 1 Einen Parameter lesen Param Param Attr 1 0x10 Den Wert des Parameters lesen Address Num Elem 1 0 P65000 ist kein Array PNU 2 FDE8h Die Parameternummer 65000d Subindex 2 0 Der Startindex der auszulesenden Elemente 1st Param Format 1 4 Signed integer 32 Bits Value Num values 1 1 Anzahl der folgenden Werte 1st value 2 00BC614Eh Presetwert 12345678d Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 140 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Die Tabelle 7 28 zeigt die Antwort des DP Slaves Die Bedeutung der hervorgehoben ge druckten Octets aus Abbildung 7 4 wird hier beschrieben Tabelle 7 28 DS_Read Slave Bedeutung Bedeutung Gr e Wert Erkl rung BMPA G Struktur RegRef 1 5 Ohne Bedeutung Slave spiegelt Wert aus der Anforderung ReqlD 1 0x02 Schreibanforderung EO 1 1 Zugriff auf globale und lokale Daten Num Param 1 1 Einen Parameter lesen 1st Param Format 1 40 Zero Es folgen keine Werte nach der Value Anzahl Num values 1 01 Anzahl geschriebener Werte Wachendorff Automation GmbH a
45. e 174 8 6 1 MSO Kommunikationsbeziehung 175 8 6 2 MS1 KommunikationsbeziehunQ o 176 8 6 3 MS2 Kommunikationsbeziehung o 177 8 7 DP Slave ZustandsautoMat e 178 8 3 Parameliierung ss e EE ra aia e art 182 83 1 Aldemen u 4 iria a AA 182 8 8 2 Telegrammstruktur Standardparametrierung 182 8 8 3 Telegrammstruktur DP V1 Parameter 184 8 8 4 Parameterblock f r isochrone Parameter 185 89 TONIGUISUON s s sursis AA A AE 187 8 10 Diagnoses sons ra a o A Ee en a A 188 8 10 1 Erweiterte Diaghos 2 2 22 223 3 e EE E e a WE ae oa i 191 8 10 1 1 Identifier related diagnosis 191 8 10 1 2 Channel related diagnosis 192 8 10 1 3 Device related diagnosis 194 8 102 Module status scs doors ae laa aa AE 8 195 8 10 3 Diagnosis aam 197 8 11 Datenaustausch e EEN resort EE 199 9 12 I amp M Funktionem ENEE 200 8 13 Slave Querverkehr DxB e 4 204 8 14 Isochroner Modus soh o e 205 8 15 Applikationsprolile SEENEN 208 8 15 1 Drehgeberprofile 209 8 152 PROPIA Ve 2 5 oc sida en 211 8 16 Debugsteuerwort 445 04 u u 2a won aaa a 213 9 FAQ 215 9 1 Projektierung es yo sro un a E Be ade a a dr 215 9 2 LED Signalisierung Drehgeber 217 9 3 Technische Berat
46. g zocalo a AA 219 Literaturverzeichnis 219 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG VI l Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Abbildungsverzeichnis Dn WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Abbildungsverzeichnis 3 1 3 2 3 3 3 4 3 9 3 6 3 7 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 4 7 4 8 4 9 4 10 4 11 4 12 4 13 4 14 5 1 5 2 5 3 5 4 5 5 WDGA mit PRORIBUS DP ies 2 mad aa t aa a a Saab E WDGAB8A BP1 x PG Verschraubung n 4 8084 0 EEN a e BP2 3X MIZ o s o au g ea i a e a bie a s a a aone E Waa a a a DB4 2K MIZ IX M8 gt lt a a era dos Bd e e a EEN 0 ack gay ie E er ER E a e A aa Drehgeber Etikett f r BP o Bushauben Elikelt f r BP2 cese a a a E E PROFIBUS Bushaubs EE EE a E A A Dezimaldrehcodierschalter Bushaube o o Dip Schalter Bushaube o o BP1 Anschl sse PG VerschraubunQ o o L ngen f r Abisolierung Schematisch nenn Abgemantelte PROFIBUS StandardleitunQ o Schirmung Adern abisoliert o Vorkonfektionierte PROFIBUS Standardleitung durch PG Verschraubung Installationsbeispiel PROFIBUS Standardleitung BP2 Anschl sse 3xM12 o o Step PROFIBUS Adresse vergeben ffnen Step PROFIBU
47. gesetzt und an das Steuerungsprogramm gemeldet wenn die Diagnosefunktion als Ganzes abgeschaltet wurde Reserviert Bit 3 BitO ignorieren Ext_Diag_Overflow Bit 3 Bit 7 Der Slave hat mehr Diagnosedaten als bertragen werden k nnen Master_Add Unsigned 8 4 Bit 1 Die PROFIBUS Adresse des DPM1 st 255 wenn noch kein Master den Slave Parametriert hat Ident_Number Unsigned 16 5 6 PNO Identnummer des Slaves Identnummer des Klasse 4 Drehgebers 0x0DD2 Klasse 2 Drehgebers 0x0E87 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 190 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 10 1 Erweiterte Diagnose Die erweiterte Diagnose folgt auf die Standarddiagnose im Diagnoseantworttelegramm Es gibt drei Arten der erweiterten Diagnose welche grunds tzlich alle nacheinander in beliebi ger Reihenfolge vorkommen k nnen 8 10 1 1 Identifier related diagnosis Bei modularen DP Slaves mit mehreren steckbaren Modulen kann bei der Konfiguration f r jedes Modul die Telegrammstruktur beschrieben werden Die kennungsbezogene Diagnose bezieht sich auf die Reihenfolge der konfigurierten Module um anzuzeigen welches Modul einen Fehler hat Tabelle 8 17 Identifier related diagnosis Name Datentyp Octet Beschreibung Block_Length Unsigned 6 1 BitO 5 Die L nge des Diagnoseblocks einschie lich Octet 0 Werte bereich 2 32 par
48. limit warning Bit O P 22 23 Bit 5 Battery charge warning Bit O P 22 23 Bit 6 Reference point warning Bit O P P Pflicht O Optional Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 86 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Tabelle 6 16 Diagnosedaten Octet 24 63 Slave_Diag Octet Parameter Datentyp class 1 class 2 Nr Profile version 24 Revisionsnummer Unsigned 8 O P Software version 25 Index Unsigned 8 O P 26 Revisionsnummer Unsigned 8 O P Operating time 28 31 Operating Time Unsigned 32 O P Offset value 32 35 Offset Value Signed 32 O P Manufacturer offset 36 39 Manufacturer Offset Signed 32 value Value O P Measuring units per 40 43 Measuring units per Unsigned 32 revolution revolution O P Total measuring range in 44 47 Total measuring range Unsigned 32 measuring units in measuring units O Serial number 48 57 Serial number ASCII String O Reserved for 58 59 future use O P Manufacturer specific 60 63 diagnostics O O P Pflicht O Optional WDGA Drehgeber mit dem Encoder Profile 1 1 enthalten immer die Klasse 2 Funktionalit ten au er commissio ning diagnostics Die Diagnose kann in jedem Zustand des Dehgebers ab gefragt werden Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 87 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber
49. mit PROFIBUS Anschlussbelegungen Anschlussbelegungen Anschlussbelegungen BP2 BP2 BP2 433 3 mA 4 3 ES gt er Ter Pa pa Stecker A M12x1 Buchse B M12x1 Stecker C M12x1 4 polig 5 polig 5 polig A codiert B codiert B codiert UB 1 BUS OUT BUS IN nice 2 mc 1 D 1 GND 3 A 2 A 2 n c 4 n c 3 n c 3 B 4 B 4 ne 5 ne 5 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 16 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Ru WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 3 Ger tebeschreibung 3 7 DB4 ohne Bushaube 2x M12 1x M8 Die Zeichenfolge DB4 im Bestellschl ssel kennzeichnet einen Drehgeber ohne Bushaube siehe Abbildung 3 4 Der elektrische Anschluss erfolgt ber 2x M12 und 1x M8 Die An schlussbelegungen der Stecker bzw Buchsen finden Sie in der Tabelle 3 4 3x M3x0 5 12 3x RUFT Abbildung 3 4 DB4 2x M12 1x M8 Tabelle 3 4 Anschlussbelegung DB4 Anschlussbelegungen Anschlussbelegungen Anschlussbelegungen DB4 SCH DB4 e s g CF 4 Stecker A M8x1 Buchse B M12x1 Stecker C M12x1 4 polig 5 polig 4 polig UB 1 B codiert B codiert LE 2 BUS OUT BUS IN GND 3 5VDP 1 n c 1 GND 4 A a 2 GND DP 3 n c 3 B 4 B 4 n c 5 Weitere Details sind dem zugeh rigen Datenblatt zu entnehmen WDGA mit PROFIBUS Wachendorff Aut
50. zum Positionswert Klasse 4 siehe Abschnitt 7 4 4 E bzw 7 4 6 Position und Geschwindigkeit beobachten ffnen Sie die Variablentabelle Analog zur Abbildung 5 9 Geben Sie unter Symbol Ihre angelegten Symbolnamen ein e W hlen Sie Ihr gew nschtes Anzeigeformat e Unter Statuswert erscheinen die aktuellen Werte z B Position und Geschwindigkeit welche Sie mit dem Brillen Icon beobachten k nnen ee Ee Se cl Sr ol om 0 an Value BIN 2 0000_0000_0000_0011_1111_0111_0110_ 1111 GR ED 4 Speed Value BIN 2 0000_0000_0000_0000_0000_0000_0000 0000 S m 01_Klasse 2 SIMATIC 300 1 S7 Programm 2 O RUN Abs lt 5 2 Abbildung 5 11 Variablentabelle STEP 7 f S Var VATI 001 Klasse 2ASIMATIC 300 1 CPU 313C 2 DP S7 Programm 2 ONLINE Es JLo ks E Tabelle Bearbeiten Einf gen Zielsystem Variable Ansicht Extras Fenster Hilfe 2x Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 55 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Bn WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 5 Projektierung Position und Geschwindigkeit in ein Steuerprogramm laden e ffnen Sie Ihr Steuerungsprogramm KOP AWL FUP Fenster e Laden Sie mit U die Position Geschwindigkeit mit dem von Ihnen vergebenen Symbolnamen und transferieren Sie diese mit T in einen von Ihnen gew hlten Merker e Siehe Beispiel der Abbildung 5 12
51. 0 31 Bit Teil der ST Aufl sung Immer gleich MUPR siehe Abschnitt 7 3 7 e 64Bit MUPR upper half 32 64 Bit Teil der ST Aufl sung Immer 0 siehe Abschnitt 7 3 7 e 64Bit TMR lower half 0 31 Bit Teil der Gesamtaufl sung siehe Abschnitt 7 3 8 e 64Bit TMR upper half 32 64 Bit Teil der Gesamtaufl sung siehe Abschnitt 7 3 8 TA HW Konfig SIMATIC 300 Stai Station Bearbeiten Einf g DR Sp Doppelklick SS auf WDGA Icon 20 UR Buchen aja profit Standard De CPU 3T3C2 DPO ES Ee gi PROFIBUS DP Mastersystem 1 24 Zen Eigenschaften DP Slave Moenen Parameteren Parameter Ver Se I ET 2008 Y ET 20C Y ET 200eco E ET 2005 Y ET 2005P 5 E ET 2001 2 E Diagnosealarm OB 82 ET 200M E E Allgemeine DP Parameter Kees m ET 200pro 2 Sl ET 2008 w ET 200s C E 1 WDGA Pofibus Class4 E aa 3355182 Steckplatz Y DF Kennung Bestellnummer Bezeichnung E A Komment tar 1 1 135 Taegan as EE RPM 8192 E Sensark C SIMADYN El C SIMATIC E 64bit tmi upper half 0 C SIMODAIVE Y SIMOREG m SIMOVERT Y SINAMICS G EU Weitere FELDGER TE E Her Pararnetierung ES HE Gateway 2 Kompatble PROFIBUS DP Slaves BE PROFIBUS PA BE PROFINET IO SIMATIC 3
52. 00 SIMATIC 400 SIMATIC PC Bas E SIMATICPC Stat 3007400 erar code and 2264 spaad E Input data contains EI Einf gen m glich And Abbildung 5 7 Parametrierung STEP 7 e Ist die Hardwarekonfiguration abgeschlossen kann diese bersetzt und in das Zielsystem DPM1 geladen werden e Achten Sie darauf dass Sie auch bersetzt und nicht nur gespeichert haben Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 50 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 5 Projektierung Bn WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 5 3 5 Diagnose Adresse einstellen Zur Auswertung von Diagnose Nachrichten des Drehgebers ist die Zuweisung einer Diagnose Adresse erforderlich siehe Abbildung 5 8 Geben Sie die Diagnoseadresse im Eigenschaften DP Slave Fenster ein BR HW Konfig SIMATIC 300 1 Konfiguration DPVO Test WR Station Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe DESE BE ge pr g wi x 20 UR PROFIBUS 1 DP Mastersystem 1 CPU 313C 2 DP DI16 DO16 Z hlen CO 1 2 A2 22 24 3 4 E CP 343 1 Eigenschaften DP Slave E Suchen Pat Standard B ET 200C EQ ET 200eco a ET 20015 H ET 2005P ET 20L ET 200M mm CH ET 200pro ET 200R Allgemein Parametrieren Baugruppe m Bestellnummer 3 2 WDGA Profibus DPVO Fami
53. 12 us Top Unsigned 16 10 11 1 21 1 Tpase pr TMAPC Unsigned 8 12 1 14 7pp TBase_10 Unsigned 32 13 16 375 1 12 us 750 1 12us 1500 1 12us 3000 1 12us 6000 1 12us 12000 1 12 us Ti Unsigned 16 17 18 0 21 1 TBase 10 To Unsigned 16 19 20 0 2 6 1 TBase 10 Tox Unsigned 32 21 24 0 23 1 1 12 us Tat w Unsigned 16 25 26 0 21 1 1 12 us TPLL D Unsigned 16 27 28 0 21 1 1 12 us Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 86 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 9 Konfiguration Die Konfiguration ist bei PROFIBUS DP ebenfalls wie die Parametrierung Teil der standar disierten Aufstartphase und wird von der Steuerung bei jedem Start des DP Slaves durch gef hrt Sie dient dazu das Format und den Inhalt der Telegramme des Datenaustauschs festzulegen Die Konfiguration erfolgt im Projektierungsprogramm Grunds tzlich werden zwei Arten von DP Slaves unterscheiden modulare und nicht modulare Modulare DP Slaves bestehen aus einem Grundger t mit mehreren Steckpl tzen und der Profibusanbindung In das Grundger t lassen sich mehrere Module in unterschiedlicher Rei henfolge hineinstecken Das Format des zyklischen Datenaustauschs h ngt dann unter Um st nden von der Reihenfolge der gesteckten Module ab Durch die Konfiguration wird festge legt wie gro die
54. 175 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 8 PROFIBUS 8 6 2 MS1 Kommunikationsbeziehung Wie die MSO Kommunikationsbeziehung wird auch de MS1 Kommunikationsbeziehung durch die Parametrierung durch einen DPM1 aufgebaut Die Verbindung wird nicht bei Bedarf auf gebaut sondern besteht dauerhaft Die Telegramme f r de MS1 Kommunikationsbeziehung sind durch die entsprechenden SAPs codiert Bei der MS1 Kommunikationsbeziehung werden folgende SAPs verwendet siehe Tabelle 8 8 Tabelle 8 8 SAP MS1 Kommunikationsbeziehung Master SAP 0x33 SAP vom Dienst Funktion DU vom Master DU vom Slave DP Slave zum Slave zum Master 50 0x32 SRD Alarm_SAP DS_Alarm_ack 51 0x33 SRD Server_SAP DS _Read_REQ DS_Read_RES DS Write _REQ DS Write RES 53 0x35 SRD Ext_User_Prm Ext Parameter SC Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 176 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 6 3 MS2 Kommunikationsbeziehung Die MS2 Kommunikationsbeziehung wird von DPM2 verwendet Bei Bedarf wird diese durch den DPM2 auf und wieder abgebaut Es k nnen mehrere DPM2 zur Verf gung stehen jedoch k nnen durch den Slave nicht beliebig viele MS2 Kan le bereit gestellt werden Die Telegramme f r die MS2 Kommunikationsbeziehung sind durch die
55. 4 Parametrierung Klasse 4 49 5 3 5 Diagnose Adresse einstellen 51 5 4 Anlegen der Symboltabelle o 53 5 5 Position amp Geschwindigkeit lt lt lt lt 2 lt lt lt lt 4 55 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG II Rev 1 1 Technisches Handbuch Inhaltsverzeichnis Ru WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 5 6 Presetwert setzen Klasse2 57 5 7 Presetwertsetzen Klassed4 59 5 3 Fehlersteuerung 2 2 u 6 da a a a A A 64 5 9 Auslesen der Diagnose n o oo a 66 5 10 S7 Beispielprogramm e aooaa be Ee Eh a 67 6 Drehgeber Klasse 2 68 Et EEN 2 AE 5 aaa a era dee RAR REDE 68 6 2 OT e is a ee en En A 69 6 3 Paramelrierung va A EE get Ki EE E a re 71 83 1 Operating pramlas u sone t rind A 72 6 3 1 1 Code Sequence 73 6 3 12 Class 2f nctionalty EN EEN 80 e EE 73 6 3 13 Commissioning diagnostics o o 20 74 6 3 1 4 Scaling function Control 74 6 3 2 Measuring units per revolution 75 6 3 3 Total measuring range in measuring units 75 6 3 4 Beispiel Gew nschte Aufl sung 77 6 3 5 Speed measuring unit oaa oaa nn 78 64 Datenaustausch lt s Kran aaa rat Aa a 79 6 4 1 Positionswert Position value 2 aooaa a
56. 5P ET 200L Stations Fenster ET ET 200pro ET 200R Ei DI Di Eigenschaften DP Slave Adresse Kennung 4 6 WOGA Profibus Drvo Steckplatz TH DP Kennung 1 ES Ausgang Anfang g Ende Proze abbid OBLPA Adresse Atang 0 2 2 Wote gesamte L nge Ende 3 Proze abbid E GER TE te lute tay b multtum S WDGA Profibus DPVO H Yniversamodul H 32bit position no preset Hife Abbrechen Stationseigenschaften Fenster H 32bit position with preset H 16bi position no preset H 18bit position with preset H 22bit position preset debug E Gateway CH Kompatible PROFIBUS DP Slaves ME PROFIBUS PA B PROFINET 10 e SIMATIC 300 e SIMATIC 400 69 H SIMATIC PC Based Control 300 400 EE SIMATIC PC Station Das Objekt kann nicht gegen denselben Typ ausgetauscht werden Abbildung 5 5 E A Adressen STEP 7 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 45 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Je nach Steuerungstyp kann es f r den zul ssigen Wertebereich der E A Adressen Einschr nkungen geben die nicht direkt zu Fehlermeldungen f hren Wenn der Zugriff auf die Daten nicht ber die Adressen Exxx oder Axxx sondern nur ber PExxx und PAxxx m glich ist wurden hier m glicherweise zu hohe
57. 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG MUPR 4096 131130 29 28 2726 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 o 8e 7 6 5 4 3 2 1 0 jojofojojojofoJojofofoJo mr mrimr mr vr mr mr mr st sT sT sT sT ST sT ST ST ST ST ST O Frei MT MT Aufl sung ST ST Aufl sung Abbildung 6 1 Beispiel Format Aktueller Positionswert 6 3 5 Speed measuring unit Mit Hilfe des Parameters Speed measuring unit kann die Einheit des Geschwindigkeits werts festgelegt werden Die Einstellungen Steps xx xx s 10ms oder 100ms bewirken dass der Geschwindigkeitswert die Anzahl der Inkremente im entsprechenden Zeitintervall anzeigt RPM bewirkt dass der Geschwindigkeitswert die Anzahl der Umdrehungen pro Minute anzeigt Bei den Einstellungen Steps s Steps 10ms Steps 100ms ist die Skalierung des Geschwindigkeitswerts von der Skalierung des Positionswerts abh ngig Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 78 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 4 Datenaustausch Ist der Drehgeber im Status DATA_EXCH siehe Abbildung 8 6 werden Daten ber die Data_Exchange Funktion zyklisch zwischen dem DP Master und dem DP Slave ausgetauscht Der Positionswert wird vom Drehgeber zyklisch zum DP Master gesendet Input Daten Output Daten werden v
58. 7 8 9 10 2 _ E 2 z n a Elo s 3 E 0 Telegramme 59000 V O Q Eingangsdaten O Z au 0 UI IS E E IN aa 2 V a gt N x a 3 Telegramm 59000 N O a Ger teherstellerspezifisches Telegramm 59000 Siehe PROFIdrive Profil unter Abschnitt 8 15 2 e Das Debugsteuerwort ist hier zus tzlich implementiert sie he Abschnitt 8 16 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 04 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 7 2 2 Signalliste Die folgende Tabelle 7 5 zeigt eine bersicht der Steuer und Zustandsw rter Details ent nehmen Sie den folgenden Abschnitten unter 7 4 Tabelle 7 5 Signalliste bersicht Abk rzung Bedeutung Daten L nge bit G1_STW Steuerwort Sensor 1 control word Ausgangsdaten 16 STW2_ENC Master Lebenszeichen Encoder Control word 2 Ausgangsdaten 16 G1_ZSW Statusword Sensor 1 status word Eingangsdaten 16 G1_XIST1 32 Bit Positionswert Sensor 1 position actual value 1 Eingangsdaten 32 G1_XIST2 32 Bit Positionswert od Fehlercode Sensor 1 position actual value 2 Eingangsdaten 32 G1_XIST3 64 Bit Positionswert Sensor 1 position actual value 3 Eingangsdaten 64 NIST_A 16 Bit Geschwindigkeit Speed actual Value A Eingangsdaten 16 NIST_B 32 Bit Geschwindigkeit Speed actual Value B Eingangsdaten 32 ZSW2_ENC Sla
59. 8 27 20 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 99 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 5 15 Total measuring range in measuring units Die skalierte Gesamt Aufl sung Total measuring range in measuring units siehe Abschnitt 6 3 3 kann ber das Dianose Octet 44 47 ausgelesen werden Tabelle 6 39 Octet 44 47 Octet 44 4 amp 46 47 Bit 31 24 23 16 15 8 7 0 Data 231 224 923 _ 216 915_78 9790 6 5 16 Serial number Die Seriennummer des Drehgebers kann ber das Diagnose Octet 48 57 ausgelesen wer den Tabelle 6 40 Octet 48 57 Octet 48 57 Bit 79 0 Data ASCII Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 00 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 Drehgeber Klasse 4 7 1 Allgemeines Das Encoder Profil 4 1 beschreibt die Drehgeberklassen 3 und 4 Wie die Klasse 1 ent h lt auch die Klasse 3 lediglich die Basisfunktionalit t die f r einen Drehgeber ben tigt wird Klasse 4 Funktionen sind in einem Klasse 3 Ger t optional wohingegen ein Klasse 4 Drehgeber s mtliche Klasse 4 Funktionen unterst tzen muss Das Encoder Profil 4 1 basiert auf dem Antriebsprofil PROFldrive 4 1 Die relevanten Dreh geber Funktionen aus PROFIdrive wurden nahezu unver ndert in das Drehge
60. ACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 4 2 Geschwindigkeit Speed Die Geschwindigkeit Speed wird herstellspezifisch implementiert Das Format f r die Ge schwindigkeit ist der Tabelle 6 11 zu entnehmen Tabelle 6 11 Geschwindigkeit 32 bits Input Data Wort 1 2 Octet 5 6 7 8 Bit 31 24 23 16 158 0 Data 931 _ 924 923 _ 916 215 _ 28 27 20 BEER e Die Geschwindigkeit ist vorzeichen behaftet Integer 32 Ist das Bit 31 gesetzt ist die Geschwindigkeit negativ F r den Betrag muss das Zweierkomplement gebildet wer den jedes Bit inkrementieren und 1 addieren e Je nach Auswahl der Konfigurationsdaten siehe Tabelle 7 1 wird Speed vom WDGA unterst zt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 81 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 4 3 Preset Preset value e Mit der Preset Funktion erfolgt die Anpassung des Posi tion value an einen bekannten mechanischen Referenz punkt des Systems e Mit dem Preset value wird der Position value auf null oder einen gew nschten Wert gesetzt Referenzierung Der berechnete Offset value wird gespeichert siehe Ab schnitt 6 5 13 Bei gleichbleibender Skalierung muss der Preset value nicht wiederholt werden Das Format der f r den Preset value
61. Array korrekt 1 Under Immer 0 65001 perang Pal RO G voltage parameters Integer 32 2 Over Immer 0 voltage o 3 Short Immer 0 circuit Commiss 4 ioning Immer 0 diagnostic Memory Der EEPROM 5 error funktioniert nicht 31 Reserved Immer 0 Supported Belegung wie 3 faults Faults Immer 0x00000021 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 154 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 42 Drehgeberspezifische Parameter Teil 4 PNU Bedeutung Type R W LG Sub Bit Funktion Beschreibung index Warnungen haben Warnings keine Auswirkung auf den Positions wert Frequency Maximale Dreh 0 exceeded zahl wird ber schritten Overtemp Temperatur zu 1 erature hoch Light 2 control Immer 0 Array reserve Operating 12 CPU N parameters Integer ESP 3 Watchdog Immer 0 32 statusy Operaing 4 time limit Immer 0 warning Battery 5 voltage Immer 0 low Reference 6 point not Immer 0 reached Reserved 31 Immer 0 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 155 Rev 1 1 ay WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Tabelle 7 43 Drehgeberspezifische Parameter Teil 5
62. Automation GmbH amp Co KG 6 5 5 Number of distinguishable revolutions ber de Diagnose Funktion Number of distinguishable revolutions kann die Anzahl der un terscheidbaren Umdrehung MT Aufl sung ausgelesen werden Die maximale MT Aufl sung betr gt 2 6 1 Tabelle 6 24 Octet 15 16 Octet 15 16 Bit 15 8 7 0 Data 2 28 27 20 Bei Aufl sungen gr er 2 1 steht hier der Wert OxFFFF 65535 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 9 1 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 5 6 Additional alarms Im Diagnose Octet 17 sind weitere zus tzliche Alarme Additional alarms m glich welche bisher noch nicht verwendet werden Tabelle 6 25 Octet 17 Octet 17 Bit 7 0 Tabelle 6 26 Additional alarms Bit Parameter 0 1 0 7 Noch nicht belegt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 92 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 5 7 Supported alarms Informationen zu den Supported alarms k nnen der aus dem Diagnose Octet 18 und 19 entnommen werden Tabelle 6 27 Octet 18 19 Octet 18 19 Bit 158 7 0 Tabelle 6 28 Supported alarms Bit Parameter 0 EN Wert 0 Position error nicht unterst zt unterst zt 1 1 Supply Voltage err
63. Bu WACHENDORFF ation GmbH amp Co Technisches Handbuch Absolute Drehgeber WDGA mit Profibus Schnittstelle gu gt Ze SE d LISTED Industrie ROBUST Technisches Handbuch Impressum y WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Impressum Wachendorff Automation Industriestrasse 7 D 65366 Geisenheim Tel 49 0 67 22 99 65 25 Fax 49 0 67 22 99 65 70 Amtsgericht Wiesbaden HRA 8377 USt ID Nr DE 814567094 Gesch ftsf hrer Robert Wachendorff E Mail wdg wachendorff de Internet www wachendorff automation de Garantieverzicht nderungsvorbehalt Urheberrechtsschutz Die Firma Wachendorff Automation bernimmt keine Haftung oder Garantie f r die Richtig keit dieses Handbuches sowie indirekte oder direkte Sch den die daraus entstehen k nnen Im Sinne der stetigen Innovation und Zusammenarbeit mit Kunden behalten wir uns vor tech nische Daten oder Inhalte jederzeit zu ndern F r dieses Handbuch beansprucht die Firma Wachendorff Automation Urheberrechtsschutz Es darf ohne vorherige schriftliche Genehmi gung weder abge ndert erweitert vervielf ltigt noch an Dritte weitergegeben werden Kommentare Sollten Sie Korrekturen Hinweise oder nderungsw nsche haben laden wir Sie ein uns diese zukommen zu lassen Senden Sie Ihre Kommentare an wdg wachendorff de Wachendorff Automation GmbH amp Co KG l Rev 1 1 Technisches Handbuch Inhaltsverzeichnis
64. Co KG Werden die Leitungsparameter von dem Leitungstyp A eingehalten so gelten die bertra gungsgeschwindigkeiten f r die maximalen Segmente siehe Tabelle 8 6 Tabelle 8 6 bertragungsgeschwindigkeiten Leitungstyp A bertragungsgeschwindigkeit max Segmentl nge kBit s m 9 6 1200 19 2 1200 45 45 1200 93 75 1200 187 5 1000 500 400 1500 200 3000 100 6000 100 12000 100 e Bei bertragungsraten gt 1500kbit s sind grunds tzlich keine Stichleitungen erlaubt Bei bertragungsraten lt 1500kbit s sind in Abh ngigkeit der bertragunsrate verschiedene Stichleitungsl ngen zu l ssig F r den Fall das Sie Stichleitungen verwenden In formieren Sie sich hierzu bitte entsprechend e Bei Stichleitung wird keine Terminierung vorgenommen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 68 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 3 3 Terminierung Die Terminierung verhindert Reflexionen bei der Daten bertragung Des Weiteren sorgt Sie f r ein definiertes Ruhepotential auf der Datenleitung falls keine Teilnehmer aktiv sind Am Anfang und Ende eines RS 485 Segmentes muss eine aktive Terminierung vorhanden sein Die aktive Terminierung ist in der Abbildung 8 1 dargestellt Die Terminierung f r den WDGA entnehmen Sie bitte Ab schnitt 4 4 3 bzw 4 5 2 e 5 V DP und GND DP sind von der Versorgun
65. Daten Unsigned 2 2 59 Der Inhalt und die Anzahl Octets h ngt vom Hersteller und vom Ger t ab Die Diagnose des Klasse 2 Drehgebers wird mit diesem Mecha nismus realisiert f r die konkrete Belegung siehe Abschnitt 6 5 F r DP V1 Slaves gibt es im Gegensatz dazu eine feste Struktur der ger tebezogenen Dia gnose Es sind mehrere Statusmeldungen und Alarme definiert von denen im Folgenden nur die f r die WDGA Drehgeber relevanten vorgestellt werden Der Unterschied zwischen Alarmen und Statusmeldungen ist dass Alarme ernstzunehmen de Fehler anzeigen wohingegen Statusmeldungen eher als reine Information ohne Fehler charakter zu interpretieren sind Des Weiteren m ssen Alarme ber einen DP V1 Dienst quittiert werden Statusmeldungen verschwinden dagegen von selbst sobald sie nicht mehr zutreffend sind Das Quittieren der Alarme erledigt die Steuerung in der Regel von selbst ohne dass das Steuerungsprogramm daf r vorgesehen sein muss Der Vorteil dieses Me chanismus ist dass dem DP Master keine wichtigen Fehlermeldungen entgehen k nnen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 94 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 10 2 Module status Der Modulstatus hnelt der kennungsbezogenen Diagnose jedoch ist der Absender der Sta tusmeldung das Grundger t und nicht das Modul selbst F r jedes Modul wird hier ange ge
66. EN AE E E NEEN EE 213 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG xI V Rev 1 1 ay WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Abk rzungsverzeichnis Abk rzungsverzeichnis ASIC application specific integrated circuit DP Dezentrale Peripherie DDLM Direct Data Link Mapper DxB Data Exchange Broadcast IsoM Isochron Mode MBP Manchester Bus Powered MT Multiturn MT Aufl sung Multiturn Aufl sung MUPR Measuring units per revolution PA Prozess Ausgangsdaten PCC PROFIBUS Competence Center PE Prozess Eingangsdaten PI Dachverband PROFIBUS PNO PROFIBUS Nutzerorganisation e V PROFIBUS PROcess Fleld BUS PROFINET PROcess Fleld NETwork PTL PROFIBUS Test Laboraty RPA Regional PROFIBUS Association SAP Service Acess Points SDA Send Data with Acknowledge nur bei FMS SDN Send Data with No Acknowledge SRD Send and Request Data with Achnowledge ST Singleturn ST Aufl sung Singleturn Aufl sung STW Steuerwort TMR Total measuring range in measuring units ZSW Zustandswort Wachendorff Automation GmbH amp Co KG XV Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle y WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Formelzeichen Formelzeichen Symbol Einheit Beschreibung A PROFIBUS A Signal B PROFIBUS B Signal GND Ground der Spannungsversorgung GNDDP Ground galvanisch getrennt f r Terminierung MTreques
67. F WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Tabelle 8 24 Diagnosis alarm Teil 2 Name Datentyp Octet Beschreibung Additional_Acknowledge Bit 4 Bit2 Gibt an ob neben der Standardquittierung eine weitere herstellerspezifische Quittierung n tig ist 0 keine weitere Quittierung ben tigt Sequence_Number Unsigned 5 4 Bit3 7 Die Sequenznummer wird beim Quittieren des Alarms f r den Fall angegeben dass mehrere Alarme gleichzeitig aktiv sein k nnen Immer 0 wenn nur ein Alarm gleichzeitig aktiv sein kann Alarm_Data_Description Hi Herstellerspezifischer Bereich der den Fehler beschreibt Die Bedeutung kann in der GSD Datei hinterlegt werden Beim Klasse 4 Drehgeber wird im Diagnosealarm ein Byte Alarm_Data_Description gesendet siehe Tabelle 7 14 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 98 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 11 Datenaustausch Nach der Parametrierung und der Konfiguration des DP Slaves befindet er sich im zykli schen Datenaustausch mit dem DP Master Das Format der ausgetauschten Telegramme entspricht der Konfiguration durch den DP Master Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 99 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS Bu WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 12 I amp M Funktionen Die I amp M F
68. HENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 5 4 Anlegen der Symboltabelle Legen Sie Ihre Symboltabelle an oder erg nzen Sie gegebenenfalls Ihre bestehende ffnen Sie die Symboltabelle gem der Abbildung 5 9 C Progr SIEMENS Step7 S7Proj 01_Klass Es Datei Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe Desert DM 1d Zelt EE fg E lt ven Fiter 7 RS aa mpa Ea In lt SupportProjekte gt Symbolischer Name to 1 Gr e Autor Anderungsdatum E E 01_Klasse 2 E SIMATIC 300 1 Bausteine Bausteinordner offline 18 02 2014 11 08 36 Y CPU SISC2DP E Symbol e Symboltabell 3363 18 02 2014 11 05 52 En 57 Programm SD Symbole ymboltabelle 02 mp HE CP 3431 Ausschneiden Ctrl X Kopieren Ctrl C Einf gen Ctrl V L schen Del Neues Objekt einf gen gt Quellordner Zielsystem gt Bausteinordner offline Ablaufeigenschaften AWL Quelle Objekteigenschaften Alt Return Organisationsbaustein Spezielle Objekteigenschaften gt Funktionsbaustein Funktion Datenbaustein Datentyp Variablentabelle Textbibliotheksordner Anwender Textbibliothek Symboltabelle Externe Quelle Abbildung 5 9 ffnen der Symboltabelle STEP 7 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 53 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG e Geben Sie unter Symbol I
69. Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 5 1 Alarms Durch die Diagnose Funktion Alarms werden Fehlfunktionen und Positionsfehler des Dreh gebers signalisiert In der Tabelle 6 18 sind die verschiedenen m glichen Fehler aufge f hrt Bei Klasse 2 Drehgebern werden im Diagnose Octet 17 zus tzliche Alarmmeldungen an gezeigt Tabelle 6 17 Octet 8 Octet 8 Bit 7 0 Tabelle 6 18 Alarms Bit Parameter 0 1 0 Position error Nein Ja 1 Supply Voltage error Nein Ja 2 Current too high Nein Ja 3 Commissioning diagnostics Ok Error 4 Memory error Nein Ja Liegt ein Alarm vor dann ist das Bit Ext_Diag Bit und Stat_Diag auf 1 gesetzt Statusbits im Diagnosetele gramm e Ext_Diag und Grat Dag sind solange auf 1 bis der Alarm gel scht wird und der Drehgeber einen korrekten Positionswert anzeigt Ein Alarm wird gel scht wenn die Funktionen des Dreh gebers entsprechend der Spezifikation vorliegen und der Positionswert korrekt ist Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 88 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 6 Drehgeber Klasse 2 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 6 5 2 Operating Status ber die Diagnose Funktion Operating status k nnen Informationen zu den internen Be triebsparametern des Drehgebers abgefragt werden
70. OFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 6 1 1 amp MO Der 1 amp MO Datenblock ist als einziger f r alle DP V1 Ger te verpflichtend Er kann als ein ziger nicht durch den Anwender ver ndert werden Die Tabellen 7 15 bzw 7 16 zeigen die entsprechenden Funktionen Tabelle 7 15 1 amp MO Teil 1 Name Datentyp Octet Beschreibung Reserviert Octet string 10 1 10 Immer 0 MANUFACTURER_ID Unsigned 16 11 12 F r Wachendorff Automation 0x027B ORDER_ID Visible string 20 13 32 Die Bestellnummer des Ger ts Da die Bestellnummer mehr als 20 Stellen hat steht hier immer WDGA MT DP bzw WDGA ST DP f r Singleturnvarianten SERIAL_NUMBER Visible string 16 33 48 Die Seriennummer des Drehgebers im ASCII Code HARDWARE _VERSION Unsigned 16 49 50 Die Revisionsnummer des Drehgebers im ASCII Code SOFTWARE _REVISION 1 Char 51 54 Die Softwareversion 3 Unsigned 8 z B V1 0 0 Der Buchstabe wird im ASCII Code geliefert die Ziffern jedoch nicht REVISION_COUNTER Unsigned 16 55 56 Dieser Z hler wird jedes Mal um eins erh ht wenn einer der beschreibbaren I amp M Datenbl cke ge ndert wird Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 26 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 16 I amp MO Teil 2 Name Daten
71. P Zyklus ein Taktschl gertelegramm gesendet Die DP Slaves berwachen das Taktschl gertelegramm und passen ihre internen Takte entsprechend an so dass al le Datenerfassungen und Datenausgaben innerhalb einer Mikrosekunde genau beieinander liegen DP Zyklus DP Zyklus Zyklischer Azyklische Datenaus Daten tausch Zyklischer Azyklische Datenaus Daten tausch Zyklischer Datenaus tausch A E Il AT Rm 7 Sg O N e po 7 UN DA E Ti To Zeit Abbildung 8 10 Synchronisierung Taktschl gertelegramm Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 206 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS Fu WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Da das zyklisch ablaufende Steuerungsprogramm in der Regel mehr Zeit ben tigt als ein DP Zyklus m ssen ggf mehrere DP Zyklen pro Master Zyklus durchlaufen werden siehe Abbildung 8 11 Es muss davon ausgegangen werden dass in den nachfolgenden DP Zyklen von der Steuerung keine g ltigen Daten gesendet werden Daher m ssen die DP Slaves feststellen welcher DP Zyklus mit dem Beginn eines DP Master Zyklus zusammen f llt Dazu sendet der DP Master als Teil der Ausgangsdaten ein Master Lebenszeichen welches vom Steuerungsprogramm bei jedem Durchlauf um eins erh ht wird Sobald ein DP Slave feststellt dass das Master Lebenszeichenr inkrementiert wurde erh ht er sein Slave Lebenszeichen gleichf
72. ROFIBUS Adresse 126 kann nur f r Inbetriebnahme zwecke genutzt werden nicht f r den Datenaustausch Bei der Vergabe der PROFIBUS Adresse zwischen 0 bis 2 ist zu beachten dass diese h ufig f r PROFIBUS Master verwendet werden Das Einstellen der Slave Adresse erfolgt ausschlie lich ber den PROFIBUS Master Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 34 Rev 1 1 Technisches Handbuch sin Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH 4 Co KG Wie Sie die Slave Adresse via einem PROFIBUS Master einstellen k nnen sehen Sie in dem Beispiel der Abbildung 4 11 Software Simatic Manager Step7 AV Re ebe Konfigurieren Objekte bersetzen und laden Laden in PG Station laden in PG RAM nach ROM kopieren Anwenderprogramm laden auf Memory Card Auf Memory Card speichern Aus Memory Card holen M7 Zielsystem verwalten Erreichbare Teilnehmer anzeigen Baugruppen Identifikation ndern CPU Meldungen Forcewerte anzeigen Variable beobachten steuern Diagnose Einstellung D gt Ethernet Teilnehmer bearbeiten TeilnefftrerdisgrrostiZferen beobachten steuern PG PC zuordnen Leitungsdiagnose vorbereiten PG PC Zuordnung aufheben Netz Topologie anzeigen Firmware aktualisieren Betriebssystem aktualisieren Servicedaten speichern Zugangsadresse Zeigt die Adresse der Teilnehmer am PROFIBUS zum ndern an Abbil
73. ROFIBUS I sees 55 bei nike Staiorer Diset Parametrierung Class 1 Eigenschaften D Slave trol El measuring units per revolution 9 E total measuring range ESTA EB 1 weess ein H press EES 1 ax 32bit peston seat debug 3 E velocity measuring unit Steps s 1 E HoxParamstrerung idese Addere be ES RER 0 Dt Dr cken Sie Fl um Hilfezu erhalten EIS al Q nc E Neizkompenenten WDGA Module Class 1 do ECKE H Unvenameu H Su postion no res H ureien sith miesst 11 Komoatble PROFIBUS DPSlaves let date contains St postion value sue data contro a 3b pesat vale 7 al passt one bt 1458 The ber the cut data amp a debug cortil vord The ko data contains a debug stalus wor And Abbildung 5 6 Parametrierung STEP 7 e Ist die Hardwarekonfiguration abgeschlossen kann diese bersetzt und in das Zielsystem DPM1 geladen werden e Achten Sie darauf dass Sie auch bersetzt und nicht nur gespeichert haben Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 48 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 5 3 4 Parametrierung Klasse 4 ber das Eigenschaften DP Slave Fenster kann die Parametrierung vorgenommen wer den siehe Abbildung 5 7 Klicken Sie auf die Parameter um Ihre Parametrierung vorzuneh men
74. S Adresse vergeben o Externe PROFIBUS Terminierung aoaaa a DB4 Anschl sse 2x M12 1X M8 sasaaa a ERRECHEN Hardware Konfigurator STEP 7 a HW Konfiguration STEP 7 x 4 2 22H ss HH a an ad Adressenvergabe HW Konfig STEP 7 o EiA Adiessan STEP 7 oo EE EE ER EEN e anne Wachendorff Automation GmbH amp Co KG VI Il Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Abbildungsverzeichnis Bn WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 56 Parameirierung STEP 7 s 2 cali eog u a a Ha d ae en 48 5 7 Parametrierung STEP 7 c secos aos 4 u 00 2 a a aa ad 50 5 8 Diagnose Adressen STEP 7 51 5 9 ffnen der Symboltabelle STEP 7 53 5 10 Symboltabelle anlegen STEP 7 nn rn 54 5 11 Variablentabelle STEP 7 o io maca a A A 55 5 12 Werte in ein Steuerprogramm laden STEP7 56 513 Preset STEP 7 23 cu ada An ea Ac A e A 58 5 14 Variablentabelle VAT Control STW2_ENC 400 60 5 15 Variablentabelle VAT Control newPresetValue 61 5 16 Variablentabelle VAT_Control G1_STW 1000 62 5 17 Variablentabelle VAT_View Fehlercode in G1_XIST2 64 5 18 Variablentabelle VAT_View Fehler in G1_XIST2 quittiert 65 6 1 Beispiel Format Aktueller Positionswert
75. T_Control siehe Abbil dung 5 14 e Setzen Sie den Steuerwert von STW2_ENC auf den Hex Wert 0400 STW2_ENC Bit 10 Damit ist der Drehge ber im Control by PLC Modus siehe Abbildung 7 11 bzw Abschnitt 7 4 9 1 Steuern Sie den Wert mit dem Variable Steuern Button G ltiger Wertebereich f r den Preset TMR 1 e Der Wert von G1_XIST1 und G1_XIST2 muss identisch sein ansonsten liegt ein Fehler vor siehe Abschnitt 5 8 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 59 Rev 1 1 Technisches Handbuch Se Asp WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Tabelle Bearbeiten Einf gen Zielsystem Variable Ansicht Extras Fenster Hilfe El osla el mjelo o x Esl wl vela sl Quick 4 SIMATIC 300 1 1 Parameter demo ec ct BEN Sym gt y Abbildung 5 14 Variablentabelle VAT_Control STW2_ENC 400 O Wachendorff Automation GmbH 8 Co KG 60 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Schritt 2 e Geben Sie f r den Steuerwert mit dem Symbolnamen ne wPresetValue den gew nschten Presetwert ein Abbil dung 5 15 Steuern Sie den Wert mit dem Variable Steuern Button y 36 G1_STW HEX mw EE em ENC HEX MD 8 newPresetValue HEX Sn _ZSW 38 ZSW2_ENC m Singleturn i Turns FrG1_XIST2 i speed S
76. TooLong Die Antwort passt nicht in den verbleibenden freien Platz im Telegramm 0x0016 0x0018 0x0019 InvalidParamAddr ValueNumbersinconsistent InvalidEO Die Parameteradresse im Anforderungstelegramm ist ung ltig Das Feld Attr muss den Wert 0x10 haben Die Anzahl bertragener Werte beim Schreibzugriff muss mit der Anzahl der Elemente in der Parameteradresse bereinstimmen Ist der Parameter kein Array muss die Anzahl bertragener Werte 1 sein Zugriff auf lokale Parameter nur ber Slot 1 m glich Das Feld EO im Anfragetelegramm muss eins sein Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 135 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 7 2 Parameter lesen Die Abbildung 7 4 zeigt ein Beispiel f r das Lesen der ersten zwei Elemente von PNU 980 siehe Tabelle 7 37 Die hervorgehoben gedruckten Octets sind die Nutzdaten des DS_READ bzw DS_WRITE Dienstes DS_Write 10 Bytes Slot 1 Index 47 Leseanforderung f r Parameter abfragen SF 01 2F 0A 01 01 01 01 10 02 03 D4 00 00 Kurzquittung a DS Pol Antwort abrufen A Al Positive Antwort auf Anforderung u SF 01 2F 0A DS_Read 10 von max 240 Bytes Slot 1 Index 47 Bereitgestellte Daten abrufen SE 01 2F FO Kurzquittung E DS Pot Antwort abrufen Positive Antwort mit Daten SE 01 2F 08 01 01 01 01 06 02 03 96 03 97 Abbildung 7 4 Paramete
77. US Leitungen A gr n und B rot werden an die Anschlus sklemme in dem IN gekennzeichten Bereich angeschlossen Die weiterf hrende PROFIBUS Leitungen A und B sofern welche ben tigt werden werden an die Anschlussklemme mit dem OUT gekennzeichneten Bereich angeschlossen A IN und A OUT bzw B IN und B OUT sind intern durchgeschleift wenn die Terminierung ausgeschaltet ist Abbildung 4 4 BP1 Anschl sse PG Verschraubung Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 29 Rev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation y WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG e Verhindern Sie dass die Versorgungsspannung mit den Datenleitungen A und B in Kontakt kommen Hierduch kann die Elektronik besch digt werden e Uberkreuzung der PROFIBUS Leitung und der Versor gungsleitung ist zu vermeiden e Nicht verwendete PG Anschl sse mit Verschlusskappen schlie en Im Folgenden wird ein Installationsbeispiel gezeigt Die Abbildung 4 5 zeigt die Empfehlung f r die L ngen der Abisolierung der Leitungen zum Anschluss an die Anschlussklemme Leitungsanschluss B 40 Leitungsschluss A C 35 Abbildung 4 5 L ngen f r Abisolierung Schematisch Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 30 Rev 1 1 Technisches Handbuch ER uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH 4 Co KG Die Abbildung 4 6 zeigt eine abgemantelte PROFIB
78. US Standardleitung mit der Kontakth lse f r das Schirmgeflecht Die Adern sind entsprechend der Abbildung 4 5 abisoliert Abbildung 4 6 Abgemantelte PROFIBUS Standardleitung Das gek rzte Schirmgeflecht L nge siehe Abbildung 4 5 wird ber die Kontakth lse ge st lpt siehe Abbildung 4 7 Abbildung 4 7 Schirmung Adern abisoliert Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 31 Rev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Die Vorkonfektionierte PROFIBUS Standardleitung wird durch die PG Verschraubung ge steckt siehe Abbildung 4 8 Leitungs anschluss C E Es e A TH Stir 7 anschluss B Abbildung 4 8 Vorkonfektionierte PROFIBUS Standardleitung durch PG Verschraubung Die Adern werden an der Anschlussklemme entsprechend angeklemmt Die Anschlussklem me wird in der Bushaube aufgesteckt Die PROFIBUS Standardleitungen werden mit der Hutmutter verschraubt siehe Abbildung 4 9 Das anschlie en der Versorgungsleitung erfolgt nach hnlichem Prinzip Le Leitungs anschluss C Aen anschluss B DE ul Eile Abbildung 4 9 Installationsbeispiel PROFIBUS Standardleitung Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 32 Rev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation y WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 4 4 4 2 BP2 3x M12 Die Anschlussbelegung f r die BP2
79. Variante ist der Tabelle 3 3 zu entnehmen F r die Versorgungsleitung wird eine 4 polige M12 Buchse mit A Codierung ben tigt Auf Pin 1 liegt UB siehe Drehgeber Etikett und auf Pin 3 liegt GND Der Schirm sollte auf der berwurfmutter aufliegen Die PROFIBUS Leitung f r den hineinf hrenden Bus ben tigt eine 5 polige M12 Buchse mit B Codierung Auf dem Pin 2 ist das A und auf dem Pin 4 das B Signal Die anderen Pins sind nicht belegt F r die weiterf hrende PROFIBUS Leitung wird ein 5 poliger M12 Stecker mit B Codierung ben tigt Das A Signal liegt auf Pin 2 und das B Signal auf Pin 4 Alle weiteren Pins sind nicht belegt Abbildung 4 10 BP2 Anschl sse 3x M12 e Ist die Terminierung auf ONT ist der weiterf hrende PROFIBUS abgekoppelt e Der Schirm sollte sowohl f r die Versorgungs und PROFIBUS Leitungen auf der berwurfmutter der Stecker bzw Buchsen aufliegen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 33 Rev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 4 5 Anschlie en des Drehgebers ohne Bushaube 4 5 1 Einstellen der Slave Adresse e Um Kollisionen auf dem Bus zu verhindern wird emp fohlen den Drehgeber zun chst an einen unabh ngigen PROFIBUS Master anzuschlie en Damit wird die Verf g barkeit einer betriebsf higen Anlage nicht gef hrdet Jede PROFIBUS Adresse darf nur einmal vergeben wer den Die P
80. Wert wird auf O gesetzt sobald 971 Eh w SEI RW G das Speichern abgeschlossen ist Gespeichert werden die Werte von P65000 P65002 und P925 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 144 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 32 Telegrammstruktur Teil 3 PNU Bedeutung Type R W L G Sub Bit Funktion Beschreibung index Standardwert O Schreiben von 2 hat keinen i Effekt ea Due unsigned py G Schreiben von reset 16 1 f hrt einen Ger tereset aus wodurch der Wert wieder auf 0 springt Max Maximale L nge Base 0 block der Parameteran Mode length forderung Parame 240 Bytes ter Unsigned Max Anzahl m glicher u Access 16 A G number of Parameter service parameter zugriffe pro l Ge 1 identifi requests Parameteran cation per multi forderung 39 parameter request Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 145 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 33 Telegrammstruktur Teil 4 PNU Bedeutung Type R W L G Sub Bit Funktion Beschreibung index Max 0 keine Angabe latency X Multipliziert Base per mit 10ms ergibt request sich die max Mode Verarbeitungszeit Parame
81. XIST2 aus Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 1 8 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 4 5 1 G1_XIST2 Fehlersteuerung Request absolute value G1_STW Bit 13 wird verwendet um die zus tzliche bertra gung des Positionswertes in G1_XIST2 anzufordern Da der Drehgeber au er im Fehlerfall dauerhaft die Position auch ber dieses Wort ausgibt wird dieses Bit ignoriert Ein vorhandener Fehler wird durch Sensor error G1_ZSW Bit 15 angezeigt Acknowled ge sensor error G1_STW Bit 15 wird verwendet um den aktuell in G1_XIST2 angezeigten Fehler zu quittieren Als Antwort auf die Anforderung setzt der Drehgeber Error acknowledge request detected G1_ZSW Bit 11 Der DP Master kann nun die Anforderung in Acknow ledge sensor error G1_STW Bit 15 wieder l schen Die Funktion ist abgeschlossen wenn der Drehgeber Error acknowledge request detected G1_ZSW Bit 11 wieder l scht Im fehlerfreien Fall l scht der Drehgeber ebenfalls Sensor error G1_ZSW Bit 15 setzt Transmit absolute value G1_ZSW Bit 13 und zeigt im G1_XIST2 wieder den Positionswert Siehe Abbildung 7 2 error G1_ZSW Bit 15 Sensor error K a A 9 G1_ZSW Bit 13 P Transm abs value K a escht G1_ZSW Bit 11 S d fent Error ack req detected b a G1_XIST2 P
82. _2 Unsigned 2 5 Bit 2 3 siehe oben Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 196 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 10 3 Diagnosis alarm Der Diagnosealarm wird verwendet um beliebige herstellerspezifische Fehlercodes zu ber mitteln Die Bedeutung dieser Fehlerdcodes wird blicherweise in der GSD Datei hinterlegt Absender k nnen sowohl das Grundger t oder jedes beliebige Modul eines Slaves sein Nur f r Klasse 4 Drehgeber relevant Tabelle 8 23 Diagnosis alarm Teil 1 Name Datentyp Octet Beschreibung Blockl nge Unsigned 6 1 BitO 5 Die L nge des Diagnoseblocks einschie lich Octet 0 Wertebereich 2 59 Selection Unsigned 2 1 Bit6 7 0 device related diagnosis Alarm_Type Unsigned 7 2 BitO 6 Gibt die Art der Statusmeldung an 1 Diagnosis_Alarm Identifier Bit 2 Bit 7 Gibt an ob es sich um eine Statusmeldung oder um einen Alarm handelt 0 Alarm Slot Unsigned 8 3 Slot des Moduls das den Alarm verursacht 0 254 0 Grundger t Alarm_Specifier Unsigned 2 4 Bit0 1 Gibt an ob der Alarm kommt oder geht O nicht differenzierbar 1 Fehler kommt 2 Fehler geht kein weiterer Fehler 3 Fehler geht weitere Fehler bestehen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 97 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORF
83. _Read 4 Bytes Slot O Index 255 Bereitgestellte Daten abrufen 5E 00 FF 04 Kurzquittung WW DS Poll Antwort abrufen Keeser O 5E 00 FF 04 08 00 FD E9 Abbildung 8 8 Schreiben I amp M1 Daten Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 202 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Das Beispiel in Abbildung 8 9 zeigt die Fehlerbehandlung Fehlermeldungen werden ausge geben f r denn Fall dass versucht wird auf einen nicht vorhandenen I amp M Datenblock zuzu greifen oder versucht wird auf I amp MO zu schreiben Die hervorgehoben gedruckten Octets sind die Nutzdaten des DS_WRITE Dienstes Schreibanforderung f r I amp MO schreiben EEE Kurzquittung u DS Pol Antwort abrufen u u Negative Antwort auf Anforderung u BF 80 B6 00 Abbildung 8 9 Fehlerbehandlung Die in der Tabelle 8 25 aufgef hrten Fehlermeldungen sind m glich Tabelle 8 25 Fehlermeldungen Fehlercode Bedeutung 80 B8 00 Fehlermeldung von DS_Write wenn versucht wird auf I amp MO zu schreiben oder die Datenl nge der Schreibanforderung ungleich 68 ist 80 B6 00 Fehlermeldung von DS_Write wenn extended FN ungleich 8 ist 80 B5 00 Fehlermeldung von DS_Read wenn vorher keine Anforderung mit DS_Write geschrieben wurde 80 BO 00 Fehlermeldung von DS_Write wenn versucht wird auf ung ltige Slot Index IM_Index Kombinationen zuzugreifen Wac
84. achendorff Automation GmbH amp Co KG 220 Rev 1 1
85. agnosedaten Octet 20 23 86 Diagnosedaten Octet 24 63 87 EE ge WEE nr hen me E A A li E e EC 88 AaS s oa da AR ae ARA 88 Octet III 89 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG xI Rev 1 1 Technisches Handbuch Tabellenverzeichnis Ru WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 20 Operating Status ars sisa ER AER E Ed A 89 6 21 OT a a a de ed 90 6 22 Epcoderiyp scr ba a Pr 90 6 23 Octet TIM ag werd ea ae ee 90 6 24 Octet 15 16 e 40 0 8 daa a A e br 91 6 25 ON as as A A 92 6 26 Addllionalalarne sa u u au 40 wa a e A 92 6 27 Oce 18 19 2 25 mica ea a ek 93 8 28 S pported AMS lt 08 t so ba a a a A A 93 6 29 EE 22 read AA A e 94 6 30 WarmingS io a a A a AI AS 94 6 31 DONE AN ral ear aaa e Pi u ei 96 6 32 S ppo rted WAarnINGS d AE a ee a A ea 96 6 39 Ee 25 2 o ar A SS 97 9 34 PROWUSISIOA IT 2 04 2 or a a e E A E 97 6 35 OQlet 20 27 vera ra RA ae e 97 6 30 Octet 28 3 e a A A kr ee 98 637 DUO lt lt stent ai aa Der Pia a 99 0 38 OS 40A aan 0 bd AR E A A AE 99 6 39 Octet 44 47 A EE EE E ENN a ea ka AE oh 100 6 40 Octet 4857 sn ae EE EE AE E ENEE an 100 74 Konligurafionsdalen lt lt e s as sanadi ae 102 7 2 Telegrammstruktur 81 83 Teil A gt sa wre ee EN a d a er CR 103 7 3 Telegrammstruktur84 Teil2 lt lt 2 104 74 Telegrammstrukt ur 59000 NN 14H 4m a na aaa 104
86. alls Da auch das Slave Lebenszeichen Teil des zyklischen Datenaustauschs ist kann das Steuerungsprogramm feststellen wann die gesamte Anla ge mit dem DP Master Zyklus synchronisiert ist So wird eine gegenseitige berwachung der DP Master und DP Slaveapplikationen m glich und es k nnen Ma nahmen ergriffen werden f r den Fall dass die Echtzeitanforderungen des Gesamtsystems nicht mehr erf llt werden Programmablauf DP Zyklus DP Zyklus Zeit Abbildung 8 11 DP Master und DP Zyklus Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 207 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS Bu WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 15 Applikationsprofile F r ein ausfallfreies System zwischen der Automatierungsl sung und den Busteilenehmnern m ssen die grundlegenden Funktionen und Dienste bereinstimmen Die Voraussetzung da f r sind gleiche Begrifflichkeiten und Datenformate f r die Kommunikation Ger tefunktionen sowie Branchenl sungen Diese Vereinheiltichung erfolgt ber die Applikationsprofile Da bei wird zwischen den Ger te Device Profiles Branchen Industry Profiles und Integrati onsprofilen Integration Profiles unterschieden Die von Wachendorff verwendeten Applikationsprofile sind in der Tabelle 8 26 aufgef hrt Tabelle 8 26 Applikationsprofile PROFIBUS DP Allg Applikationsprofii Profil Inhalt Ger teklasse PNO Nr Indentification Spezifiziert
87. ametriert Selection Unsigned 2 1 Bit6 7 1 Identifier related diagnosis Identifier_Diagnosis_Entry_1 Bit 2 BitO 1 Modul 1 hat Diagnosedaten 0 Modul 1 hat keine Diagnose Identifier_Diagnosis_Entry_2 Bit 2 Bit 1 1 Modul 1 hat Diagnosedaten 0 Modul 1 hat keine Diagnose Identifier_Diagnosis_Entry_3 Bit 2 Bit 2 1 Modul 1 hat Diagnosedaten o Modul 1 hat keine Diagnose Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 91 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 10 1 2 Channel related diagnosis Jedes Modul eines modularen DP Slaves kann mehrere Ein und Ausg nge besitzen Um Beispielsweise einen Kurzschluss auf dem analogen Ausgang eines IO Moduls anzugeigen eignet sich die kanalbezogene Diagnose Da nur ein Kanal pro Diagnoseblock abgebildet werden kann muss f r jeden Kanal mit Diagnoseinformation ein kanalbezogener Diagnose block eingef gt werden Tabelle 8 18 Channel related diagnosis Teil 1 Name Datentyp Octet Beschreibung Kennungsnummer Unsigned 6 1 BitO 5 Die Kennungsnummer des betroffenen Moduls Die Bl ckl nge ist immer 3 Selection Unsigned 2 1 Bit 6 7 2 channel related diagnosis Channel_Number Unsigned 6 2 BitO 5 Die Nummer des betroffenen Kanals Input_Output_Selection Unsigned 2 2 Bit 6 7 0 reserviert 1 Eingang 2 Ausgang 3 Ein und Ausgang Erro
88. ary 0 sensor sensor Drehgeber 4 Immer 1 Der 1 Absolute Absolutwert sensor steht sofort zur Verf gung Immer 1 64 Bit 2 64 Bit Positionsin Position formation ist verf gbar Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 149 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 37 Telegrammstruktur Teil 8 PNU Bedeutung Type R W Sub Bit Funktion Beschreibung index 3 30 Reserved Immer 0 1 Data 1 Daten des 31 valid Sensors sind g ltig Aktuelle 2 Sensor Aufl sung resolution in Schritten pro Umdrehung Immer 0 Der Positionswert in 3 Shift factor G1_XIST1 ist G1_XIST1 immer rechts Sensor Unsigned l 979 R ausgerichtet format 32 Immer 0 Der 4 Positionswert in Shift factor G1_XIST21 ist G1_XIST2 immer rechts ausgerichtet Determin Anzahl unter 5 able revo scheidbarer lutions Umdrehungen des Drehgebers Liste aller verf g Number barer Parameter List of Jedes Element 980 defined R 0 18 enth lt eine PNU parameters Das Ende der Liste enth lt die 0 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 150 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Ru WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 7 7 6 Herstellerspezifische Parameter Die herstellerspezif
89. atei e Schlie en Sie die ge ffneten Hardware Projekte e Unter Extras GSD Dateien installieren Ihren ent sprechenden Speicher Ort ausw hlen e GSD Datei Installieren ER HW Konfig Hardware konfigurieren Station Zielsystem Ansicht Extras Hilfe 0528 8 9 68 dd SIE GSD Dateien i GSD Dateien installieren CAPROGRAM FILES SIEMENS STEP7 S7TMP Durchsuchen WDGAOE87 GSD f r Klasse 2 w hlen WDGA Profibus Class2 Ident DE87 Encoder profile 1 1 Class2 DPWO only Installieren Protokoll anzeigen All ausw hlen Alle abw hlen Abbildung 5 1 GSD Datei STEP 7 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 40 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG e Im Hardware Katalog erscheint unter PROFIBUS DP Weitere Feldger te Encoder Wachendorff Automa tion WDGA PROFIBUS ClassX X 2 bzw 4 der WDGA Drehgeber siehe Abbildung 5 2 e Hier erscheinen die WDGA PROFIBUS ClassX Module X 2 bzw 4 A Anschlie end den Hardware Katalog aktualisieren 2 e Die Ausw hlbaren Module entsprechend den Konfigurati onsdaten der Klasse 2 bzw 4 Klasse 2 siehe Tabelle 6 2 Klasse 4 siehe Tabelle 7 1 Eh HW Konfig Klasse 2 Konfiguration Class2 Fe BR Station Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster
90. ation GmbH amp Co KG x Rev 1 1 Technisches Handbuch Tabellenverzeichnis Ru WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Tabellenverzeichnis 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 3 7 3 8 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 6 9 6 10 6 11 6 12 6 13 6 14 6 18 6 16 6 17 6 18 6 19 K ssen sc eosa 4 40 A en Bahia 14 Anschlussbelegung BP1 2 5 wre usa nen A 15 Anschlussbelegung BP2 cvs disse E EE NR a 16 Anschlussbelegung DB4 17 Anschlussbelegung SD9Y SE9 nenn 18 Drehgeber Etikett o o 19 B sha ben Ekel GENEE EE 20 bersicht GSD Dateien 21 Konfigurationsdaten y sa s sossegada a aaa an wa 69 Telegrammstrukturen 2 0 2a 24 rss rta an eh EE 70 Parameterierung Set_Prm 71 DE bi AE a NN 72 Operating parameters Octet 9 72 Octet IT TS a a a ana aa A A 75 Oet A ra ee er Se Br 76 Zyklischer Datenaustausch DATA _Exchange o 79 Positionswert 32 bits o 80 Positonswert T6 DiS lt s aoe wa EE E EK a dw a a 80 Geschwindigkeit 32 bits o 81 Preset value Format 2 2 2 mm a 82 Diagnosedaten Octet 7 10 o 84 Diagnosedaten Octet 10 19 85 Di
91. ationsbezie hung des Drehgebers ist der Tabelle 8 10 zu entnehmen Tabelle 8 10 Initialisierungssequenz MSO Telegramm Beschreibung reihenfolge 1 nderung der Teilnehmeradresse optional 2 Diagnoseanforderung Diagnoseantwort 3 Parametrieren des Drehgebers 4 Konfiguration des Drehgebers 5 Diagnoseanforderung Diagnoseantwort Sicherstellung das alles korrekt initialisiert wurde 6 Zyklischer Datenaustausch des Drehgebers Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 79 Rev 1 1 WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH 4 Co KG Set_Prm not ok Chk_Cfg not ok recieve Output Data send Input Data Abbildung 8 6 Zustandsautomat WDGA Drehgeber Die zugeh rigen Funktionalit ten zu Slave Dag Set_Prm bzw Chk_Cfg finden Sie unter dem Kapitel 6 O Wachendorff Automation GmbH 8 Co KG 1 80 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 8 PROFIBUS Bn WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Die Bedeutung der verschiedenen Zust nde sind der Tabelle 8 11 zu entnehmen Tabelle 8 11 Zust nde state machine Zust nde Bedeutung Power_On Reset Wait_Prm Drehgeber wurde eingeschaltet oder ein Reset durchgef hrt Wait for Parameter Drehgeber wartet auf die Parameter vom DP Master Wait_Cfg Data_Exch Wait for Configuration Drehgeber wartet auf das Chk_Cfg Telegramm vom Master Data Exchange Drehgeber tauscht zyklisch Nutzda
92. bH amp Co KG 152 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 40 Drehgeberspezifische Parameter Teil 2 PNU Bedeutung Type R W LG Sub Bit Funktion Beschreibung index 16 23 Number Anzahl 0 vorhandener of indices Subindexe Immer 12 24 31 Reserverd Immer 0 Zeigt die 0 Code parametrierte sequence positive Drehrichtung Class4 Zeigt ob Klasse 4 1 function Funktionen Array e e aktiviert wurden 65001 Operating 12 RO G Zeigt ob die parameters Integer 32 sich die Preset 2 G1_XIST1 funktion auf den 1 preset Positionswert control von G1_XIST1 auswirkt Scaling Zeigt ob die 3 function Skalierungs control funktion aktiv ist Alarm Zeigt ob die 4 channel volle Diagnose control ausgegeben wird Compatib Zeigt ob die 5 ility Kompatibilit ts mode modus aktiv ist Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 153 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 41 Drehgeberspezifische Parameter Teil 3 PNU Bedeutung Type R W LG Sub Bit Funktion Beschreibung index 1 6 7 Reserved Immer 0 Zeigt Fehler Faults die sich auf den Positionswert auswirken k nnen Position Der Positionswert 0 error ist nicht
93. ben ob die Eingangsdaten g ltig sind Zus tzlich kann hier abgelesen werden ob an der entsprechenden Stelle des Grundger tes das korrekte Modul gesteckt ist oder ob es ganz fehlt Nur f r Klasse 4 Drehgeber relevant Tabelle 8 21 Module status Teil 1 Name Datentyp Octet Beschreibung Blockl nge Unsigned 6 1 BitO 5 Die L nge des Diagnoseblocks einschie lich Octet 0 Wertebereich 2 59 Selection Unsigned 2 1 Bit 6 7 0 device related diagnosis Status _Type Unsigned 7 2 BitO 6 Gibt die Art der Statusmeldung an 2 Modul_Status Identifier Bit 2 Bit 7 Gibt an ob es sich um eine Statusmeldung oder um einen Alarm handelt 1 Status Slot Unsigned 8 3 Slot des Moduls das die Statusmeldung verursacht Immer 0 Grundger t Status_Specifier Unsigned 2 4 Bit0 1 Gibt an ob der Status kommt oder geht immer 0 nicht differenzierbar Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 95 Rev 1 1 Technisches Handbuch y WACHENDORFF 8 PROFIBUS WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Tabelle 8 22 Module status Teil 2 Name Datentyp Octet Beschreibung Reserviert 4 Bit2 7 ignorieren Modul_Status_Entry_1 Unsigned 2 5 Bit O 1 0 Modul ok Daten g ltig 1 richtiges Modul gesteckt Daten auf Grund eines Fehlers ung ltig 2 falsches Modul gesteckt Daten ung ltig 3 kein Modul gesteckt Daten ung ltig Modul_Status_Entry
94. ber alle DP Slaves gleichbleibende Struktur Zur bersichtlichkeit wird der SD2 Telegrammrahmen nicht erl utert Das Abholen der Diagnose durch den DP Master erfolgt in der Regel automatisch ohne dass eine Programmierung n tig ist Die Verarbeitung und Protokollierung auftretender Feh ler muss jedoch im Steuerungsprogramm erledigt werden Wird dies nicht erledigt kann die Steuerung unter Umst nden automatisch in einen sicheren Zustand wechseln Es wird davon abgeraten die Diagnosedaten einfach zu verwer fen um das Stoppen der Steuerung zu vermeiden Gegebenen falls sind Ma nahmen erforderlich um den sicheren Betrieb einer Anlage zu gew hrleisten Die Diagnose kann grunds tzlich von jedem DP Master mit Buszugriff angefordert werden e N here Details siehe Profile Guidelines Diagnostic_3522_V10_Jul04 pdf Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 88 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS Bu WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Die Tabellen 8 15 und 8 16 zeigen die Standarddiagnose eines DP Slaves Tabelle 8 15 Standarddiagnose Teil 1 Name Datentyp Octet Beschreibung Station_Non_Existent Bit 1 BitO Wird vom Master gesetzt und an das Steuerungsprogramm weitergegeben wenn der Slave nicht antwortet Station_Not_Ready Bit 1 Bit 1 Der Slave befindet sich nicht im zyklischen Datenaustausch Cfg_Fault Bit 1 Bit 2 Fehler in der Konfiguration der T
95. berprofil ber nommen so dass eine weitgehende Kompatibilit t erreicht wurde Da PROFIdrive f r die Kompatibilit t mit PROFINET ausgelegt wurde wird die Portierung der Steuerungssoftware von PROFIBUS DP nach PROFINET erleichtert Das Encoder Profil 4 1 nutzt neben DP VO auch DP V1 und DP V2 Funktionen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 01 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Ru WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 7 2 Konfiguration Die entsprechenden Konfigurationsdaten f r einen Klasse 4 Drehgeber sind der Tabelle 7 1 zu entnehmen Bezeichnung Tabelle 7 1 Konfigurationsdaten Telegramm Bedeutung Telegram 81 81 Slave Lebenszeichen Preset Sensor parking 32 Bit Position 32 Bit Position od Fehlercode Master Lebenszeichen Preset Sensor parking Telegram 82 82 81 16 Bit Geschwindigkeit Master Lebenszeichen Preset Sensor parking Telegram 83 83 81 32 Bit Geschwindigkeit Master Lebenszeichen Preset Sensor parking Telegram 84 Telegram 59000 81 with debug 17 84 5900 Slave Lebenszeichen Preset Sensor parking 64 Bit Position 32 Bit Position od Fehlercode 32 Bit Geschwindigkeit Master Lebenszeichen Preset Sensor parking Master Lebenszeichen Preset Sensor parking Debug WDGA Drehgeber unterst tzen alle 5 Konfigurationen
96. betriebnahme des Dreh gebers kann es zu Fehlfunktionen oder zum Ausfall kom menn e Vor der Inbetriebnahme sind alle elektrischen Verbindun gen zu pr fen e Durch geeignete Sicherheitsma nahmen muss sicher ge stellt werden dass bei Ausfall oder Fehlfunktion keine Per sonen zu Schaden kommen e Durch geeignete Sicherheitsma nahmen muss sicher ge stellt werden dass ein Ausfall oder eine Fehlfunktion zu keiner Besch digung der Anlage oder von Betriebseinrich tungen f hrt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 7 Rev 1 1 Technisches Handbuch 3 Ger tebeschreibung Bu WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 3 Geratebeschreibung 3 1 Allgemein F r die WDGA Baureihe mit PROFIBUS DP gibt es verschiedene mechanische Varianten Ma geblich hierf r ist die Ausf hrung mit oder ohne Bushaube die Art der Flanschform und die Art der Welle Voll oder Endhohlwelle Die Baugr e ist durch den Durchmesser am Flansch mit 58 mm vorgegeben Die Abbildung 3 1 zeigt Beispiele f r die WDGA Baureihe mit PROFIBUS DP Abbildung 3 1 WDGA mit PROFIBUS DP Die Voll bzw Endhohlwelle wird mit dem sich drehenden Teil verbunden dessen Winkelpo sition oder Drehzahl gemessen werden soll kabel oder Steckerabg nge bilden die Schnitt stelle zum Anschluss an das PROFIBUS Netzwerk Siehe Abschnitt 3 5 3 6 bzw 3 8 Die Status LEDs im Deckel signalisieren verschiedene Zust nde des Drehgeber
97. d quat dass TMR kein ganzzahliges Vielfaches von MUPR ist Beispielsweise wenn in einer Anlage eine bersetzung daf r sorgt dass sich die gew nsch Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 1 Rev 1 1 Technisches Handbuch 3 Ger tebeschreibung D WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG te Messgr e im Verh ltnis zur Drehgeberwelle um 10 schneller bewegt als die Drehge berwelle Dann w rde eine Einstellung von MUPR 3960Cts und TMR 36000 Cts daf r sorgen dass die schnellere aber nicht direkt messbare Welle mit einer Aufl sung von 0 1 und ber einen Bereich von 10 Umdrehungen gemessen werden kann Normalerweise w rde sich die Um drehungszahl berechnen lassen indem der Positionswert durch MUPR geteilt wird In diesem Fall muss jedoch durch 3600Cts geteilt werden da das Ergebnis sonst die Umdrehungszahl der Drehgeberwelle w re und nicht die der schnelleren Welle der Anlage Es ist zu beachten dass es zu Messfehlern kommt wenn das Ergebnis dieser Formel eine Kommazahl ist Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 2 Rev 1 1 Technisches Handbuch 3 Ger tebeschreibung D WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 3 3 Default Einstellungen 3 3 1 Allgemein Im Auslieferzustand ist die PROFIBUS Adresse immer auf 126 eingestellt Nach Kundenwunsch kann von Wachendorff die PROFIBUS Adresse entsprechend voreingestellt werden Bit
98. d 7 24 zu entnehmen Tabelle 7 23 Fehlercodes Teil 1 Code Name Bedeutung 0x0000 InvalidParamNum Ung ltige PNU die angeforderte PNU ist nicht implementiert 0x0001 ReadOnly Es wurde versucht auf eine PNU zu schreiben die nur gelesen werden kann 0x0002 ValueRangeExceeded Der geschriebene Wert liegt nicht im g ltigen Wertebereich 0x0004 NoArray Es wurde eine Subindex gr er als 1 angegeben obwohl der Parameter kein Array ist 0x0005 IncorrectDatatype Der Datentyp des zu schreibenden Werts passt nicht zum Datentyp des Parameters 0x0006 SetToZeroOnly Auf den Parameter darf nur der Wert 0 geschrieben werden 0x0007 DescripionReadOnly Die Parameterbeschreibung kann nur gelesen werden 0x0009 DescriptionNotAvailable Die Parameterbeschreibung kann nicht gelesen werden 0x000F TextarrayNotAvailable Die Textbeschreibung des Parameters kann nicht gelesen werden Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 34 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Ru WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Code Tabelle 7 24 Fehlercodes Teil 2 Name Bedeutung 0x0011 WrongState Der Parameterzugriff kann im aktuellen Zustand des Drehgebers nicht durchgef hrt werden Wurde beispielsweise eine 64 Bit Presetwert gesetzt kann er nicht ber den 32 Bit Parameter ausgelesen werden 0x0015 Response
99. das Konzept zur Klasse 3 4 3 502 8 Maintenance 18M Ablage von ger tespezifischen V1 2 Oct 2009 Daten des PROFIBUS Ger tes Erm glicht einheitlichen Zugang des Betreibers auf alle ger tespezifischen Daten Spez Applikationsprofil Profil Inhalt Ger teklasse PNO Nr Encoder Profile 1 1 Ankopplung von Encodern mit Klasse 1 2 3 062 May 1997 ST und MT Aufl sung Basiert auf DP VO Funktionen Encoder Profile 4 1 Ankopplung von Encodern mit Klasse 3 4 3 162 Dec 2008 ST und MT Aufl sung Basiert auf DP V1 V2 Funktionen PROFIdrive 4 1 Ger teverhalten und Zugriffsverfahren Klasse 3 4 3 172 May 2006 auf Daten f r drehzahlver nderbare elektronische Antriebe an PROFIBUS Das Applikationsprofil I amp M ist in einem Drehgeber der Klasse 3 bzw 4 enthalten Hiermit ist es unter Anderem m glich die verwendeten Profile der Drehgeber Typ Hersteller die Seriennummer usw auszulesen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 208 Rev 1 1 WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 15 1 Drehgeberprofile Die Encoder Profile 1 1 und 4 1 sind die Ger teprofile f r Drehgeber Encoder Profile 1 1 realisiert die Klasse 1 und 2 Die Klasse 3 und 4 sind im Encoder Profile 4 1 spezifiziert Das Standardprofil f r die Antriebstechnik mit PROFIBUS und PROFINET ist PROFIdrive nur f r DP V1 V2 siehe Abbildung 8 12 Dadurch ist eine einfache Kopplung von Antrieben und Steuerungen unabh
100. der gleich 2 sein und kann maximal so gro wie die physikalische ST Aufl sung des Drehgebers oder 2 1 sein Soll der Wert f r TMR max gr er als 2 1 eingestellt werden muss der Parameter 64bit MUPR verwendet werden Hier zu muss das Telegramm 84 mit dem 64 Bit Positionswert ausgew hlt sein siehe Tabelle 7 1 Da 64 Bit Werte von den Projektierungstools nicht unterst tzt werden m ssen wurde der Parameter in der GSD Datei auf zwei Teile aufgeteilt Der upper half Teil berechnet sich aus der Ganzzahldivision des tats chlich gew nschten Werts durch 277 Der lower half Teil ist der Rest der Ganzzahldivision Die Parametrierung wird zur ckgewiesen wenn der 64 Bit Wert und der 32 Bit Wert ungleich Null und unterschiedlich sind oder wenn beide Werte gleich Null sind e Maximaler physikalischer Wert f r die ST Aufl sung des Drehgebers betr gt 14Bit e Siehe hierzu das Beispiel zur gew nschten Aufl sung un ter Abschnitt 6 3 4 7 3 8 Total measuring range Der Parameter Total measuring range bestimmt den Gesamtmessbereich des Drehgebers Wenn der Positionswert den Gesamtmessbereich berschreitet beginnt die Z hlung erneut bei Null Siehe auch Abschnitt 3 2 5 Der Wert muss gr er oder gleich 2 sein und kann maximal 2 1 sein Soll der Wert f r TMR max gr er als 2 1 eingestellt werden muss der Parameter 64Bit TMR verwendet werden Hier zu muss das Telegramm 84
101. des Hand buchs siehe Abschnitt 1 1 1 Dieses Handbuch richtet sich an Personen mit technischen Kenntnissen im Umgang mit Sensoren PROFIBUS DP Schnittstellen und Automatisierungselementen Sollten Sie keine Erfahrung mit dieser Thematik haben nehmen Sie zun chst die Hilfe von erfahrenen Perso nen in Anspruch Bewahren Sie die mit unserem Produkt gelieferten Informationen gut auf so dass Sie sich wenn n tig weiter oder zu einem sp teren Zeitpunkt erneut informieren k nnen e Der Inhalt dieses Handbuches ist praxisorientiert angeord net e Die Grundlagen Kapitel zu den Drehgeberprofilen und PROFIBUS sind daher hinter den Kapiteln mit praktischem Inhalt angestellt F r eine optimale Nutzung des Ger tes werden alle Infor mationen der nachfolgenden Kapitel ben tigt und sollten unbedingt gelesen werden Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 2 Rev 1 1 Technisches Handbuch 1 Einleitung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 1 1 1 Symbolerkl rung Das INFO Symbol steht neben einem Abschnitt der besonders informativ f r das weitere Verfahren mit dem Ger t ist Das WICHTIG Symbol steht neben einer Textstelle in der ein Verfahren zum L sen eines bestimmten Problems beschrieben Das WARN Symbol steht neben einer Textstelle die besonders zu beachten ist um den ordnungsgem en Einsatz zu gew hr leisten und vor Gefahren zu sch tzen wird 1 1 2 Was Si
102. dkonfiguration der Operating parameters Octet 9 In der Tabelle 6 5 ist eine bersicht der Operating parameters aufgef hrt Je nach gew nschter Einstellung muss das entsprechende Bit eine 0 bzw 1 sein Octe Bit Data Tabelle 6 4 Octet 9 t 9 7 0 27 20 Tabelle 6 5 Operating parameters Octet 9 Bit Parameter sec sl 0 Code Sequence CW CCW Blick auf die Welle Blick auf die Welle 1 Class 2 functionality deaktiviert aktiviert 2 Commissioning Nein Ja diagnostics 3 Scaling function deaktiviert aktiviert setzt Skalierungs control parameter auf bertrag enen Wert 4 Reserviert f r weitere Klasse 2 Parameter 5 Reserviert f r weitere Klasse 2 Parameter 6 Reserviert f r weitere Klasse 2 Parameter 7 Reserviert f r Herstellerparameter Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 72 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 3 1 1 Code Sequence Code Sequence gibt an wie sich der Positionswert in Abh ngigkeit der Drehrichtung des Drehgebers ndert Die Drehrichtung des Drehgebers kann mit dem Uhrzeigersinn counter clockwise CW bzw gegen den Uhrzeigersinn counter clockwise CCW festgelgt werden Siehe auch Tabelle 6 5 Die positive Drehrichtung gilt immer mit Blick auf die Drehgeber welle 6 3 1 2 Class 2 functionality Damit die
103. dung 4 11 Step PROFIBUS Adresse vergeben ffnen e Die hier eingestellte PROFIBUS Adresse wird im Hardwa rekonfigurator siehe Abschnitt 5 3 1 zugeordnet e Ist der PROFIBUS beidseitig Terminiert kann die Verga be der PROFIBUS Adresse ber einen Programmieradap ter USB auf PROFIBUS erfolgen Hierzu wird dann keine Steuerung ben tigt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 35 Rev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG zeigt die aktuelle PROFIBUS Adresse a a M2 PROFIBUS Adresse vergeben ZS Aktuelle PROFIBUS Adresse SS Neue PROFIBUS Adresse e gew nschte PROFIBUS Adresse eingeben OK bernehmen Abbrechen Hilfe Abbildung 4 12 Step PROFIBUS Adresse vergeben 4 5 2 Terminierung Der Drehgeber stellt keine intern einstellbare Terminierung zur Verf gung Ist der Drehgeber der letzte PROFIBUS Teilnehmer so m ssen Sie eine externe Terminierung vornehmen Die beispielhafte externe Terminierung siehe Abbildung 4 13 erfolgt in dem Sie diese Terminie rung mit dem weiterf hrenden PROFIBUS Bus OUT Leitungsanschluss B verbinden siehe Abschnitt 4 5 3 1 Abbildung 4 13 Externe PROFIBUS Terminierung Eine passende PROFIBUS Terminierung finden Sie auch unter dem PROFIBUS Zubeh r auf unserer Internetseite WDGA Zubeh r Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 36 R
104. e 12 d 5 3 Welle abgeflacht 20 d 7 5 Welle abgeflacht 20 d 10 Welle nicht abgeflacht 20 d 8 3 Welle abgeflacht ooog nN Abbildung 3 2 WDGA58A BP1 3x PG Verschraubung Tabelle 3 2 Anschlussbelegung BP1 Anschlussbelegungen Anschlussbelegungen BP BP 0000 0000 A 1 fa a Een B 2 B 6 UB 3 UB 7 GND 4 GND 8 Weitere Details sind dem zugeh rigen Datenblatt zu entnehmen WDGA mit PROFIBUS Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 5 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 3 Ger tebeschreibung Ru WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 3 6 BP2 Bushaube mit 3x M12 Die Zeichenfolge BP2 im Bestellschl ssel kennzeichnet einen Drehgeber mit Bushaube siehe Abbildung 3 3 Der elektrische Anschluss erfolgt an der Bushaube ber die 2x M12 Stecker und 1x M12 Buchse Die Anschlussbelegungen der Stecker bzw Buchsen finden Sie in der Tabelle 3 3 253 5 236 h8 D f7 D 6 L 12 d 5 3 Welle abgeflacht D 8 L 20 d 7 5 Welle abgeflacht D 10 L 20 d 10 Welle nicht abgeflacht D 3 8 L 20 d 8 3 Welle abgeflacht Option IP67 rundum nur D 10 mm D 10 L 20 d 9 Welle abgeflacht 35 7 46 7 E M4x0 7 12 60 7 62 3 Abbildung 3 3 BP2 3x M12 Tabelle 3 3 Anschlussbelegung BP2 Weitere Details sind dem zugeh rigen Datenblatt zu entnehmen WDGA
105. e wie viele DP Zyklen pro DP Masterzyklus durchlaufen werden ist nun klar Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 59 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG wann sich das Master Lebenszeichen erneut ndern muss und wann das neue Slave Leb enszeichen an den DP Master zu bermitteln ist Die DP Slaves berwachen permanent die Synchronisierung mit dem Taktschl gertelegramm auf dem Bus Sollte der DP Slave feststellen dass er nicht mehr synchron l uft wird dies durch eine Fehlermeldung in G1_XIST2 und ein Zur cksetzen des Slave Lebenszeichens auf O gekennzeichnet Nachdem der Fehler mit Hilfe des Bits x in STWx quittiert wurde versucht der DP Slave sich wieder zu synchronisieren Damit die Synchronisierung der DP Slaves zuverl ssig funktioniert muss die Steuerungssoftware gegebenenfalls auftretende Fehlermeldungen verarbeiten und quittieren 7 9 6 Operation Im Operation Zustand ist der DP Slave synchron mit dem DP Masterapplikationszyklus Der DP Master kann die Eingangsdaten f r Regelungsaufgaben verwenden und in Bezug zu den Eingangsdaten anderer synchroner DP Slaves setzen Zum Beginn jedes DP Master Zykluses berpr ft der Drehgeber das Master Lebenszeichenr Wurde es nicht korrekt inkrementiert wird ein interner Fehlerz hler um 10 erh ht Beim Emp fang eines korrekten Master Lebenszeiche
106. e Prozessautomation Die Nutzerorganisation ist die Profibus Nutzerorganisation e V PNO und der internationa le Dachverband ist Profibus amp Profinet International DI Das Handbuch bezieht sich ausschlie lich auf PROFIBUS DP E 8 2 Teilnehmer Bei PROFIBUS wird zwischen unterschiedlichen PROFIBUS Teilnehmern h ufig auch Sta tionen genannt unterschieden siehe Tabelle 8 2 Zum einen gibt es die Master und zum anderen die Slaves Die Master auch aktive Teil nehmer genannt bestimmen den Datenverkehr im PROFIBUS Bus Die Slaves auch pas sive Teilnehmer genannt sind Peripherieger te wie zum Beispiel ein Drehgeber Sie d rfen erhaltene Nachrichten quittieren oder auf Anfrage eines Masters Nachrichten bermitteln Details zum Buszugriffsverfahren finden Sie unter Abschnitt 8 4 2 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 62 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Da bei PROFIBUS unterschiedliche Ausf hrungen FMS DP oder PA unterst tzt werden wird die entsprechende Abk rzung dem Master bzw Slave h ufig voran gestellt wie bei spielweise DP Master und DP Slave Tabelle 8 2 Mastervarianten im DP System Teilnehmer Klasse Kurz Beschreibung Kommunikationsbeziehung DP Master 1 DPM1 SPS en PLC MSO DP Slave DP VO zyklischer Datenverkehr MS1 DP Slave DP V1 und MM DPM2 eher selten azyklischer Da
107. e nicht im Handbuch finden e Grundlagen der Automatisierungstechnik Anlagenplanung Risiko Verf gbarkeit Sicherheit Schirmungskonzepte Reflektionen Repeater Netzwerkauslegung Buszykluszeit e FMA Management Dienste Ubertragungsdienste Telegrammtypen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 3 Rev 1 1 Technisches Handbuch 1 Einleitung y WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 1 2 Produktzuordnung Dieses Handbuch ist folgenden Drehgebertypen der Firma Wachendorff Automation mit ent sprechender Artikelkennzeichnung zuzuordnen Vollwellendrehgeber absolut WDGA 58A PROFIBUS DP BP1 BP2 mit Bushaube WDGA 58A PROFIBUS DP DB4 SD9 SE9 ohne Bushaube WDGA 58B PROFIBUS DP BP1 BP2 mit Bushaube WDGA 58B PROFIBUS DP DB4 SD9 SE9 ohne Bushaube WDGA 58D PROFIBUS DP BP1 BP2 mit Bushaube e WDGA 58D PROFIBUS DP DB4 SD9 GEO ohne Bushaube Endhohlwellendrehgeber absolut e WDGA 58E PROFIBUS DP BP1 BP2 mit Bushaube e WDGA 58E PROFIBUS DP DB4 SD9 SE9 ohne Bushaube Die PROFIBUS Produktpalette von Wachendorff finden Sie auf unserer Internetseite WDGA mit PROFIBUS Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 4 Rev 1 1 Technisches Handbuch 1 Einleitung Asp WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 1 3 Leistungsbeschreibung Ein Drehgeber is
108. eber GSD Datei Funktionalit t Klasse 2 DP VO Funktionen WDGA0E87 Klasse 4 DP V1 V2 Funktionen WDGAODD2 Die GSD Datei finden Sie auf unserer Internetseite Download GSD Datei Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 2 1 Rev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation y WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 4 Installation 4 1 Allgemeines F r die Installation des Drehgebers m ssen unbedingt die Sicherheitshinweise beachtet wer den siehe Kapitel 2 3 Bei dem elektrischen Anschlie en des Drehgebers ist zu unter scheiden ob der Drehgeber mit oder ohne Bushaube ausgef hrt ist siehe Abschnitt 4 4 bzw 4 5 F r den mechanischen und elektrischen Anschluss beachten Sie bitte unbedingt die Sicherheitshinweise siehe Kapitel 2 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 22 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 4 Installation uy WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 4 2 Mechanische Anbindung 4 2 1 Vollwellendrehgeber Drehgeber und Antriebswelle immer ber eine daf r ge eignete Kupplung verbinden Die Kupplung sorgt f r den Ausgleich des Spiels beider Wellen in radialer und axialer Richtung Drehgeber und Antriebswelle d rfen sich niemals ber h ren Die maximalen Achslasten des Antriebs und des Drehge bers sind zu beachten Der Drehgeber kann ber die vier Bohrungen im Flansch auf der Wellensei
109. elegrammstruktur Ext_Diag Bit 1 Bit3 1 Ein ernstzunehmender Fehler liegt vor I d R gibt es erweiterte Diagnosedaten 0 Es liegt kein ernstzunehm ender Fehler vor Es k nnen dennoch erweiterte Diagnosedaten vorliegen Not_Supported Bit 1 Bit4 Der Slave wurde mit einer Funktion parametriert die er nicht unterst tzt Invalid_Slave_Response Bit 1 Bit5 Wird vom Master an das Steuerungs programm gemeldet wenn die Slave Antwort nicht verarbeitet werden konnte Prm_Fault Bit 1 Bit6 Fehler in der Parametrierung Master_Lock Bit 1 Bit 7 Der Slave kann keine g ltigen Daten senden Der Master wiederholt die Diagnoseanfrage solange dieses Bit gesetzt ist Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 89 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 8 16 Standarddiagnose Teil 2 Name Datentyp Octet Beschreibung Prm_Req Bit 2 BitO Der Slave ist nicht parametriert Stat_Diag Bit 2 Bit 1 Der Slave kann keine g ltigen Daten senden Der Master wiederholt die Diagnoseanfrage solange dieses Bit gesetzt ist DP Bit 2 Bit2 Immer 1 WD_On Bit 2 Bit 3 Es wurde ein Watchdog parametriert Freeze_Mode Bit 2 Bit 4 Der Slave ist im Freeze Modus Sync_Mode Bit 2 Bit 5 Der Slave ist im Sync Modus Reserviert Bit 2 Bit 6 ignorieren Deactivated Bit 2 Bit 7 Wird vom Master
110. ell Abbildung auf PROFIBUS DP Im PROFIBUS Standardprofile ist beispielsweise festgelegt dass das Standard Telegramm 81 98 PNU922 f r die Encoder Profile reserviert ist Des Weiteren ist der Aufbau der Status und Kontrollw rter darin festgelegt Unter der Standardtelegramm Nummer 100 60000 sind Ger teherstellerspezifischen Telegramme reserviert Details zu PROFldrive sind dem PROfFldrive Profil 3 zu entneh men Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 21 2 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 16 Debugsteuerwort Als Besonderheit der WDGA Drehgeber gibt es f r beide Drehgeberprofile ein zus tzliches herstellerspezifisches Telegramm welches ein Debugsteuer und zustandswort enth lt sie he Tabelle 8 28 und 8 29 Tabelle 8 28 Debug_STW E A O A 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Slave Adresse Testfehler freigeben Tabelle 8 29 Debug_ZSW 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Slave Adresse Testfehler fixiert aktiv Der Testfehler ist beim Testen der Fehlerbehandlung eines Steuerungsprogramms n tzlich Bei einem Drehgeber ist es nicht ohne Weiteres m glich einen Fehler zu provozieren Mit Testfehler wird ein Fehler simuliert in dem das Bit O von Debug_STW gesetzt wird siehe Tabelle 8 28 Ob der Testfehler zurzeit aktiv ist l sst sich am Bit O vo
111. ellen zeigen die Kodierung 7 20 und 7 21 Tabelle 7 20 Kodierung der asynchronen Parameteranforderung Teil 1 Bedeutung Bedeutung Bedeutung Gr e Wert Erkl rung DP V1 BMPA G Parameter Octets Funktion_num 1 Ox5F DS_WRITE Ox5E DS_READ Slot_Num 1 0 1 Encoder unit Index 1 Ox2F Process Data ASE Length 1 X Length of data Data ReqRef 1 X Slave mirrors value Max 238 sent from master ReqID 1 0x01 Request 0x02 Change 0x81 Neg req res 0x82 Neg chg res EO 1 0 Global 1 Glob Local Num Param 1 1 39 Number of parameters in multi parameter access 1st Param Attr 1 0x10 Value Address 0x20 Description 0x30 Text Num Elem 1 O 1 Value 1 234 Array String PNU 2 1 65535 Paramnumber Subindex 2 0 65535 Index of array Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 131 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 21 Kodierung der asynchronen Parameteranforderung Teil 2 Bedeutung Bedeutung Bedeutung Gr e Wert Erkl rung DP V1 BMPA G Parameter Octets Nth N 1 6 Param Address 1stParam Format 1 x Zero Value Datatype Error Num 1 x Number of values values from array equal to Num Elem Mth value x X 1st value M 1 M Nth Param Value A Arithmetic sum from DA to DU only lowest byte 0x16 End delimiter Wache
112. ellt werden Die Klasse 4 Funktionen m ssen eingeschaltet sein sonst ist dieser Parameter au er Funktion Somit w re die posi tive Drehrichtung immer im Uhrzeigersinn e Die positive Drehrichtung gilt immer mit Blick auf die Dreh geberwelle 7 3 2 Class 4 functionality Die Klasse 4 Funktionen k nnen ein oder ausgeschaltet werden Bei deaktivierten Klasse 4 Funktionen kann kein Preset durchgef hrt werden Die positive Z hlrichtung ist im Uhr zeigersinn und die Skalierung entspricht der Standardeinstellung laut Drehgeberbezeich nung 7 3 3 G1_XIST1 preset control Sind die Klasse 4 Funktionen aktiv wirkt sich der Preset auf die Positionswerte in G1_XIST2 und G1_XIST3 aus Die Auswirkung auf den Positionswert in G1_XIST1 kann durch diesen Parameter separat ein oder ausgeschaltet werden 7 3 4 Scaling function control Sind die Klasse 4 Funktionen eingeschaltet kann hiermit die Skalierungsfunktion ein und ausgeschaltet werden Bei deaktivierten Klasse 4 Funktionen bleibt auch die Skalierung im mer inaktiv Bei deaktivierter Skalierung gilt die Standardskalierung laut Drehgeberbezeich nung Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 08 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 3 5 Alarm channel control Dieser Parameter hat ausschlie lich im Kompatibilit tsmodus Compatibility mode eine Funktion Bei dea
113. en 34 STW2_ENC Quick 41 SIMATIC 300 1 Parameter demo Abbildung 5 15 Variablentabelle VAT_Control newPresetValue e Mit dem Beobachten Button k nnen Sie die sich ndern den Statuswerte beobachten Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 61 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Schritt 3 e Setzen Sie den Steuerwert von G1_STW auf den Hex Wert 1000 siehe Abbildung 5 16 Bedeutung von Hex Wert 1000 Bit 12 auf 1 setzen sie he Tabelle 7 9 e Steuern Sie den Wert mit dem Variable Steuern Button Quick 4 SIMATIC 300 1 Parameter demo Sym gt Z Abbildung 5 16 Variablentabelle VAT_Control G1_STW 1000 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 62 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Schritt 4 e Durch Schritt 3 ndert sich der Statuswert in der Variablen tabelle VAT_View siehe Abbildung 5 16 von Hex Wert 2000 auf den Hex Wert 3000 e Bedeutung von Hex Wert 3000 Bit 12 und 13 auf 1 ge setzt siehe Tabelle 7 10 Schritt 5 Setzen Sie den Steuerwert von G1_STW auf den Hex Wert 0000 siehe Abbildung 5 15 Dadurch ndert sich der Statuswert in der Variablentabel le VAT_View siehe Abbildung 5 15 von Hex Wert 3000
114. en der einzelnen Versionen k nnen Sie der Abbildung 8 3 entnehmen Function Level Time Abbildung 8 3 Leistungsstufen PROFIBUS DP Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 72 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Die Leistungsstufe DP VO stellt die Grundfunktionalit ten des Kommunikationsprotokolls zur Verf gung Zwischen DP Master und DP Slave ist der zyklische Datenaustausch der Pro zessdaten m glich Des Weiteren stehen Parametrierung Konfiguration und diverse Diagno sefunktionen bereit DP V1 ist die Erg nzung zu DP VO Zus tzlich ist ein azyklischer Datenaustausch zwi schen DP Master und DP Slave m glich Dies erm glicht die Prametrierung Diagnose Be dienung Beobachtung und Alarmbehandlung der DP Slaves parallel zum zyklischen Nutz datenverkehr Die I amp M Funktionen sind h herere Dienste welche die azyklischen Kommuni kationswege MS1 und MS2 verwenden Dadurch werden in einem einheitlichen Format der Hersteller und die Seriennummer abrufbar gemacht Diese Dienste geh rten urspr nglich zur DP V2 Leistungsstufe Heute ist es jedoch erforderlich dass von jedem neuen DP V1 Teilnehmer diese Dienste unterst tzt werden Weitere azyklische Dienste sind vom Ger te profil abh ngig DP V2 ist eine weitere Erg nzung zu den Funktionen von DP VO und DP V1 Zu den Erwei terungen geh ren unter anderem der Slave
115. entsprechenden SAPs codiert Bei der MS2 Kommunikationsbeziehung werden folgende SAPs verwendet siehe Tabelle 8 9 Tabelle 8 9 SAP MS2 Kommunikationsbeziehung Master SAP 0x32 SAP vom Dienst Funktion DU vom Master DU vom Slave DP Slave zum Slave zum Master lt 48 0x30 SRD Communication_SAP DS_xxx_REQ DS_xxx_RES MS2_Abort_REQ 49 0x31 SRD Resource Mana MS2_Initiate REQ Resource Mana ger_SAP ger_REQ WDGA Drehgeber stellen zwei MS2 Verbindungen zur Verf gung Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 77 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 7 DP Slave Zustandsautomat Ein DP Slave kann vier Zust nde annehmen Offline Parameterization Configuration und Data Exchange siehe Abbildung 8 5 gt Configuration Abbildung 8 5 Zustandsautomat DP Slave Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 78 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Es gibt f r jeden DP Slave nur einen DPM1 Die MSO Kommunikationsbeziehung wird durch die Parametrierung und Konfiguration aufgebaut Der Drehgeber nimmt dabei verschiedene Zust nde an Die Arbeitsweise des Drehgebers wird kurz an Hand des Zustandsautomaten erl utert siehe Abbildung 8 6 Die Initialisierungssequenz der MSO Kommunik
116. er Regel automatisch ohne dass eine Programmierung n tig ist Die Verarbeitung und Protokollierung auftretender Feh ler muss jedoch im Steuerungsprogramm erledigt werden Wird dies nicht erledigt kann die Steuerung unter Umst nden automatisch in einen sicheren Zustand wechseln e Es wird davon abgeraten die Diagnosedaten einfach zu verwerfen um das Stoppen der Steuerung zu vermeiden Gegebenenfalls sind Ma nahmen erforderlich um den si cheren Betrieb einer Anlage zu gew hrleisten Stellen Sie Ihre Diagnoseauswertung sicher damit die G l tigkeit der Werte garantiert ist Diagnose Adresse einstellen siehe Abschnitt 5 3 5 e Weitere Details zur Diagnose innerhalb des Steuerpro gramms sind den Beispielprogrammen zu entnehmen siehe Abschnitt 5 10 Weitere Informationen Diagnose Allgemein siehe Abschnitt 8 10 Diagnose Klasse 2 siehe Abschnitt 6 5 Diagnose Klasse 4 siehe Abschnitt 7 5 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 66 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 5 10 S7 Beispielprogramm S7 Beispielprogramme k nnen Sie auf unserer Internetseite her unterladen S7 Beispiel Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 67 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 Drehgeber Klasse 2 6 1 Allgemeines Das Enc
117. esamtmess bereichs 7 8 Slave Querverkehr DxB Der Slave Querverkehr wird vom Drehgeber als Publisher unterst tzt Siehe Kapitel Profibus 8 13 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 157 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 9 Isochroner Modus IsoM 7 9 1 Zustandsautomat Um den isochronen Modus vollst ndig zu starten durchl uft der Drehgeber zus tzlich zu den normalen PROFIBUS DP Zust nden weitere Zust nde die nur den isochronen Modus betreffen Der Ablauf f r WDGA Drehgeber wird durch die PROF Idrive Spezifikation vorge geben F r andere DP Slaves kann der Ablauf abweichen gt Configuration Preparation Phase 1 Preparation Phase 2 gt Operation Data Exchange Profibus DP Isochroner Modus Abbildung 7 6 Isochrone State Machine und DP State Machine Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 58 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 9 2 Offline Der Offline Zustand entspricht dem PROFIBUS DP Zustand und kennzeichnet den Fall dass der Drehgeber ausgeschaltet ist 7 9 3 Preparation Phase 1 Der Preparation Phase 1 Zustand umfasst die Parametrierung und Konfiguration aus PROFIBUS DP Danach wechselt der Drehgeber i
118. ese h ufig f r PROFIBUS Master verwendet werden Die Slave Adresse wird ber die zwei Dezimaldrehcodierschalter eingestellt Der zul ssige Adressbereich liegt zwischen 0 bis 99 F r eine h herwertige Adresse 100 126 muss die Einstellung softwarem ig vorgenommen werden siehe 4 5 1 Dazu m ssen die Dezimal drehcodierschalter auf x10 0 und x1 0 eingestellt sein Die Wertigkeit der Dezimaldrehcodierschalter funktioniert wie im folgenden Beispiel Abbil dung 4 2 exemplarisch dargestellt Auf der Bushauben Platine sind ber den Dezimaldreh codierschalter die Wertigkeiten gekennzeichnet Die x10 Kennzeichnung gibt die Zehnerstel le und die x1 Kennzeichnung gibt die Einerstelle an ber Drehschalter einstellbar Bsp Teilnehmeradresse 24 Abbildung 4 2 Dezimaldrehcodierschalter Bushaube Die Slave Adresse wird ausschlie lich zum Aufstart des Drehge bers eingelesen und bernommen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 27 Rev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 4 4 3 Terminierung Ist der Drehgeber der letzte PROFIBUS Teilnehmer dann muss die Terminierung einge schaltet werden siehe auch Abschnitt 8 3 3 Das Einschalten erfolgt ber den Dip Schalter in der Bushaube Die Beschriftung der Schalterstellung befindet sich ober bzw unterhalb des Dip Schalters auf der Bushauben Platine Ist der Drehgeber nicht de
119. ev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 4 5 3 Anschlie en der Signal und Versorgungsleitungen 4 5 3 1 DB4 2x M12 1x M8 Die Anschlussbelegung f r die DB4 Variante ist der Tabelle 3 4 zu entnehmen Es F r die Versorgungsleitung wird eine 4 polige M8x1 Buchse mit A Codierung ben tigt Auf Pin 1 liegt UB sieh Drehgeber Etikett und auf Pin 3 und 4 liegt GND Der Schirm sollte auf der berwurfmutter aufliegen F r den hineinreichenden PROFIBUS wird eine PROFIBUS Leitung mit einer 4 poligen M12 Buchse mit B Codierung angeschlossen Dabei liegt das A Signal auf Pin 2 und das B Signal auf Pin 4 Pin 1 und 2 sind nicht belegt Der weiterf hrende PROFIBUS wird mit einer PROFIBUS Leitung mit einem 5 poligen M12 Stecker mit B Codierung angeschlossen Auf Pin 2 liegt das A Signal und auf Pin 4 das B Signal Wird der Drehgeber als letzter PROFIBUS Teilnehmer angeschlossen kann an diesen An schluss BUS OUT eine M12 PROFIBUS Terminierung angeschlossen werden siehe Ab bildung 4 13 Daf r liegt auf Pin 1 die ben tigten galvanisch getrennte 5 V Spannung Si gnalbezeichnung 5 V DP an Das dazugeh rige Masse GND DP liegt auf Pin 3 Versorgung BUS OUT M12x1 Buchse M8x1 Stecker A Codierun B TO Es i g el Kaus IN M12x1 Stecker B Codierung Abbildung 4 14 DB4 Anschl sse 2x M12 1x M8 Wachendorff Automation
120. ex Wert 8000 siehe Abbildung 5 18 Wiederholen Sie die sen Vorgang bis alle Fehler quittiert sind Bedeutung von Hex Wert 8000 Bit 15 auf 1 setzen sie he Tabelle 7 9 e Zum Schluss setzen Sie den Steuerwert von G1_STW wieder auf den Hex Wert 0000 Ve gt S Var VAT_control Le JLo k Tabelle Bearbeiten Einf gen Zielsystem Variable Ansicht Extras Fenster Hilfe 2 Diele ei elei rel See 411 e G1_ZSW HEX 1 2 mw 38 ZSw2_ENC HEX 3 mD 16 Positionvalue HEX 4 mo 20 Singleturn HEX 5 mo 24 Turms HEX 6 mo 28 G1 XST HEX 7 MD 8 speed HEX a mw 36 G1_ STW HEX 9 mw 34 STW2 ENC HEX a Quick 4 SIMATIC 300 1 Parameter demo Run Sym gt Abbildung 5 18 Variablentabelle VAT_View Fehler in G1_XIST2 quittiert e In der Variablentabelle VAT_View sind Positonvalue G1_XIST1 und G1_XIST2 wieder gleich Die Fehler wurden quittiert e Dadurch ndert sich der Statuswert in der Variablentabel le VAT_View siehe Abbildung 5 15 von Hex Wert 9000 auf den Hex Wert 2800 Bit 13 und 11 auf 1 gesetzt Bedeutung siehe Tabelle 7 10 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 65 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 5 9 Auslesen der Diagnose Das Abholen der Diagnose durch den DP Master erfolgt in d
121. g 8 Eigenschaften PROFIBUS Schnittstelle WOGA Profibus Algemein Parameter Adresse bertragungsgeschwindigkeit 19 2 kbt s Subnetz Vergabe der PROFIBUS Adresse Ki And Abbildung 5 4 Adressenvergabe HW Konfig STEP 7 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 44 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 5 Projektierung 5 3 2 E A Adressen einstellen Die E A Adressen sind die S7 Adressen unter denen der Drehgeber in der Steuerung ange sprochen wird ber diese greift die Steuerung auf die Ein und Ausgangsdaten des Dreh gebers zu Die Zuweisung der E A Adressen erfolgt ber das Eigenschaften DP Slave Fenster siehe Abbildung 5 5 e Doppelklick auf die Zeile des angef gten WDGA Moduls im Stationseigenschaften Fenster e Im Eigenschaften DP Slave Fenster die gew nschte E A Adresse eingeben und mit OR best tigen F r die E A Adressen sind identische Adressen zul ssig ER HW Konfig SIMATIC 300 1 Konfiguration DPVO Test oleja Station Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe Desu We ga de a MARIA Sai PROFIBUS 1 DP Mastersystem 1 Suchen ntaj eu 313C 2 DP WN Profit Standard El DITE DO 16 5 0 Er 2000 S E E Ta a Hoan EQ ET 200
122. g 5 13 zeigt den Preset Vorgang an Hand der Variablentabelle Details zum Preset sind dem Abschnitt 6 4 3 zu entnehmen ffnen Sie die Variablentabelle Analog zur Abbildung 5 9 Geben Sie unter Symbol Ihre angelegten Symbolnamen f r den Preset ein Sprechen Sie das Bit 31 Preset Control an um den Pre setmodus zu aktivieren siehe Tabelle 6 12 Geben Sie einen Steuerwert f r Ihren gew nschten Pre setwert ein Entsprechenden Wert unter Statuswert ein tippen Aktivieren Sie das Bit 31 in dem Sie 1 true im Status wert eingeben Bei der Positionswert wird auf den vorgegebenen Preset wert gesetzt Deaktivieren Sie nach dem Preset Vorgang das Bit 31 wie der Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 57 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung y WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Abbildung 5 13 Preset STEP 7 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 58 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 5 7 Presetwert setzen Klasse 4 Zum Preset setzen ben tigen Sie zun chst das S7 Beispiel Die Preset Routine wird inner halb des FC2 durchgef hrt Zum Presetwert setzen werden mehrere Schritte ben tigt Schritt 1 ffnen Sie die Variablentabelle VA
123. gsspannung galvanisch getrennt 5 Y DP 390 Q 2200 390 O GND DP Abbildung 8 1 Terminierung Leitungstyp A Eine falsche Terminierung f hrt zu Kommunikationsproblemen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 69 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 4 Data Link Layer Layer 2 8 4 1 Allgemeines Im Data Link Layer sind im Allgemeinen das Buszugriffsverfahren die Datensicherung und die bertragungsdienste beschrieben Der Data Link Layer wird bei PROFIBUS als Field Data Link FDL bezeichnet Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 70 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 4 2 Buszugriffsverfahren Das Buszugriffsverfahren erfolgt bei PROFIBUS ber das Token Passing Verfahren Master Master Verfahren bzw ber eine Kombination mit dem Master Slave Verfahren Beim Token Pasing Verfahren wird die Buszugriffsberechtigung Token innerhalb einer fest gelegten Zeit von einem DP Master zum n chsten weitergegeben Die Token Nachricht ent h lt die Sendeberechtigung f r den entsprechenden DP Master Der Token Ring ist die Ver bindung zwischen verschiedenen DP Mastern untereinander siehe Abbildung 8 2 Dabei wird die Token Nachricht in einer vorgegebenen Reihenfolge untereinander weitergereicht Beim Ma
124. heitshinweise 2 1 Allgemeines Zur Inbetriebnahme des Drehgebers sind die Montagean leitungen das Handbuch und das Datenblatt unbedingt zu beachten e Eine Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann zu Fehlfunktionen Sach und Personenschaden f hren Die Betriebsanleitung des Maschinenherstellers ist zu be achten 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Drehgeber sind Komponenten zum Einbau in Maschinen Vor der Inbetriebnahme Betrieb in bestimmungsgem er Weise muss festgestellt sein dass die Maschine als Ganzes der EMV und Maschinenrichtlinie entspricht Der Drehgeber ist ein Sensor zur Erfassung von Winkelpositionen und Umdrehungen und ist nur in diesem Sinne zu verwenden Drehgeber der Firma Wachendorff Automation werden f r den industriellen Einsatz im nicht sicherheitsrelevanten Bereich gefertigt und vertrieben e Der Drehgeber darf nicht au erhalb der spezifizierten Grenzparameter betrieben werden siehe zugeh riges Da tenblatt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 6 Rev 1 1 Technisches Handbuch 2 Sicherheitshinweise D WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 2 3 Sicheres Arbeiten e Der Einbau und die Montage des Drehgebers darf aus schlie lich durch eine Elektrofachkraft vorgenommen wer den Zur Errichtung von elektrotechnischen Anlagen sind die nationalen und internationalen Vorschriften unbedingt zu befolgen e Bei einer nicht fachgerechten In
125. hendorff Automation GmbH amp Co KG 203 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 13 Slave Querverkehr DxB Der Slave Querverkehr ist eine Erweiterung des zyklischen Datenaustauschs Er dient da zu die Prozessdaten eines DP Slaves an einen oder mehrere andere DP Slaves direkt zu senden DP V2 Slaves k nnen als Publisher oder als Subscriber parametriert werden Publisher publizieren ihre Eingangsdaten und Subscriber abonnieren die Daten eines oder mehrerer Publisher Die Konfiguration eines DP Slaves als Publisher ist trivial Im Projektie rungstool wird der DP Slave als Publisher definiert dies f hrt dazu dass der DP Master im Parametrierungstelegramm Octet 7 Bit 7 Publisher_Enable setzt Im Datenaustausch antwortet der DP Slave daraufhin mit einer Broadcast Empf ngeradresse die grunds tzlich von jedem Teilnehmer empfangen werden kann Jeder Subscriber enth lt eine eigene Tabelle diese definiert welche Publisher abonniert werden sollen Wie diese Ta belle konfiguriert wird und wie die Daten des Subscribers verarbeitet werden wird in diesem Handbuch nicht abgedeckt Als Sensoren unterst tzen WDGA Drehgeber nur die Pu blisher Funktion e Nur f r Klasse 4 Drehgeber relevant Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 204 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH a
126. hren eigenen Symbolnamen ein e Unter Adresse geben Sie Ihren festgelegten E A Adressbereich ein Achten Sie dabei darauf dass Sie die Wort Gr en entsprechend der Gr en der an zusprechenden Worte z B 32 bit Positionswert siehe PROFIBUS Handbuch bzw Tabelle 6 2 w hlen Siehe Beispiel in der Abbildung 5 10 d SIMATIC Manager 01_Klasse 2 C Program Files SIEMENS Step7 S7Proj 01_Klass EJES Fenster Hilfe l ax amp Datei Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Symbol Editor S7 Programm 2 Symbole 01_Klasse 2 SIMATIC 300 1 CPU 313C 2 DP a d Tabelle Bearbeiten Einf gen Ansicht Extras Fenster Hilfe SR A pel Ale Symboe 27 KR Status Symbol Adresse Datentyp Kommentar Position_Value ED 0 DWORD 32 Bit Position Preset_Value aD o DWORD 32 Bi Preset Speed_Value ED 4 DWORD 32 Bit Speed Set Preset a o7 sooL Set Preset Bit activate Preset Mode Dr cken Sie FL um Hilfe zu erhalten Dr cken Sie Fl um Hilfe zu erhalten TCP IP gt ASIX AX88772B USB2 0 t Abbildung 5 10 Symboltabelle anlegen STEP 7 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 54 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 5 5 Position amp Geschwindigkeit Details zum Positionswert Klasse 2 siehe Abschnitt 6 4 1 Details
127. ischen Parameter entnehmen Sie der Tabelle 7 38 Tabelle 7 38 Herstellerspezifische Parameter PNU Bedeutung R W L G Beschreibung Nur f r Produktionszwecke 1000 Test1 RW G nicht beschreiben Nur f r Produktionszwecke 1001 Test2 RW G nicht beschreiben Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 151 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 7 7 7 Drehgeberspezifische Parameter Die drehgeberspezifischen Parameter finden Sie in den Tabellen 7 39 7 40 7 41 7 42 7 43 bzw 7 44 Tabelle 7 39 Drehgeberspezifische Parameter Teil 1 PNU Bedeutung Type R W L G Sub index Bit Funktion Beschreibung Preset 65000 value Integer 32 RW Die Preset funktion des zyklischen Daten austauschs setzt den Positionswert auf diesen Wert Beim absoluten Preset wird dieser Wert als vorzeichenlos angesehen Operating 65001 parameters Array 12 Integer 32 RO Header Beschreibt die Struktur des Parameters Immer 0x000C0101 Version Diese Version wird inkrementiert wenn kompatible nderungen an der Struktur vorgenom men werden Immer 1 az Version Diese Version wird inkrementiert wenn die Struktur auf inkompatible Weise ver ndert wird Immer 1 Wachendorff Automation Gm
128. it PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Die folgende Abbildung 8 7 zeigt ein Beispiel f r das Lesen der I amp MO Daten Zur bersicht lichkeit werden nur die Nutzdaten der SD2 Telegramme gezeigt Die hervorgehoben gedruck ten Octets sind die Nutzdaten des DS_READ bzw DS_WRITE Dienstes Diese m ssen an Slot 0 Index 255 gesendet werden DS_Write 4 Bytes Slot 0 Index 255 Leseanforderung f r I amp MO schreiben SF 00 FF 04 08 00 FD ES Kurzquittung DS_Poll Antwort abrufen Positive Antwort auf Anforderung SF 00 FF 04 DS_Read 68 Bytes Slot 0 Index 255 Bereitgestellte Daten abrufen SE 00 FF 44 Kurzquittung DS_Poll Antwort abrufen Positive Antwort mit Daten SE 00 FF 44 08 00 FD ES lt 64 Bytes L Mu Abbildung 8 7 Lesen I amp MO Daten Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 201 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Die folgende Abbildung 8 7 zeigt ein Beispiel f r das Schreiben der I amp M1 Daten Zur ber sichtlichkeit werden nur die Nutzdaten der SD2 Telegramme gezeigt Die hervorgehoben gedruckten Octets sind die Nutzdaten des DS_READ bzw DS_WRITE Dienstes DS_Write 68 Bytes Slot 0 Index 255 Schreibanforderung f r I amp M1 schreiben 5F 00 FF 44 08 00 FD E9 lt 64Bytes I amp M1 gt Kurzquittung u DS_Poll Antwort abrufen u o Positive Antwort auf Anforderung u 5F 00 FF 44 DS
129. ive preset mode Ist das Bit 1 wird der Preset relativ ausgef hrt Damit wird der Preset value als Offset value auf den aktuellen Position value hinzuaddiert Ist das Bit 0 wird der Preset absolut ausgef hrt Der Position value wird auf den Preset value gesetzt 7 4 2 1 Activate parking Sensor parken Mit Hilfe Activate parking des Steuerworts G1_STW Bit 14 kann der DP Master den Sensor parken In diesem Zustand ist Parking active des Zustandsworts G1_ZSW Bit 14 gesetzt Der Positionswert ist immer ung ltig und die Fehlerbehandlung des Drehgebers ist deativiert Diese Funktion dient dazu den Sensor w hrend des Betriebs auszutauschen ohne den Feld bus zu unterbrechen oder Fehler auszul sen e Diese Funktion ist f r DP Slaves gedacht die die Feldbus logik in die Bushaube kapseln so dass der Sensor von der Bushaube getrennt werden kann ohne die Buskommuni kation zu beeintr chtigen Bei WDGA Drehgebern befindet sich die Feldbuslogik im Sensorgeh use e Wird die Bushaube abgezogen antwortet der Drehgeber folglich nicht mehr auf Anfragen und die aktive Terminie rung funktioniert nicht mehr Die Datenleitungen A und B bleiben jedoch intakt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 1 4 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 4 2 2 Relative preset mode
130. ktiviertem Alarm channel control wird ber die Diagnose nur die 6 byte lange Standarddiagnose ausgegeben um die Buslast zu verringern Ohne Kompatibilit ts modus wird immer die volle Diagnose ausgegeben 7 3 6 Compatibility mode Der Kompatibilit tsmodus kann ein oder ausgeschaltet werden welcher die Kompatibilit t zur lteren Drehgeberprofilversion 3 1 herstellt Die entsprechenden Funktionalit ten sind der Tabelle 7 8 zu entnehmen Tabelle 7 8 Compatibility mode Funktion Kompatibilit t ein Kompatibilit t aus Control by PLC Wird ignoriert Die Steuerworte werden nur STW2_ENC Bit 10 ausgewertet wenn das Bit 1 ist Control requested Immer 0 Immer 1 ZSW2_ENG Bit 9 Maximum Master Wert kann in der Wert kann nur in P925 Sign Of Life failures Parametrierung ge ndert ge ndert werden werden Alarm channel control Kann deaktiviert werden Immer aktiv P965 Profilversion 3 1 4 1 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 09 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 3 7 Measuring units per revolution Measuring units per revolution bestimmt die Anzahl der Inkremente pro Umdrehung der Drehgeberwelle Wenn der Gesamtmessbereich gro genug eingestellt wurde zeigt der Drehgeber nach 360 einen um diesen Wert erh hten Positionswert an Siehe auch Abschnitt 3 2 95 Der Wert muss gr er o
131. lie Encoder DP Slave Typ WDGA Profibus DPVO GSD Datei Typdatei WDGADE87 GSD Bestellnummer Bezeich en DGA PRE EVO Steckplatz La DP Kennung 1 ES 32bit position with preset Diagnoseadresse singeben 1022 Adressen SYNC FREEZE F hlgkeiten M SYNCH hig KR FRE Kommentar Teilnehmer Mastersystem PROFIBUS 2 DP Mastersystem 1 7 Ansprech berwachung E Gateway SEE PROFIBUS PA 4 PROFINET ID SIMATIC 300 SIMATIC 400 multitum WDGA Profibus DPYO Universalmodul 32bit position no preset 32bit position with preset 16bit position no preset 16bit position with preset 32bit position preset debug rn wen wen wen en we H Kompatible PROFIBUS DP Slaves o E SIMATIC PC Based Control 300 400 BR SIMATIC PC Station m Abbildung 5 8 Diagnose Adressen STEP 7 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 51 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 5 Projektierung Ay WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Die Diagnose Adresse kann im gesamten Peripheriebe reich der Steuerung liegen Durch die Diagnose Adresse wird keine E A Adresse be legt Die Zuweisung der Diagnose Adresse ist nur erforderlich wenn die Diagnosefunktionen genutzt werden Auslesen der Diagnose siehe Abschnitt 5 9 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 52 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WAC
132. m Datentyp um ein Array wird zus tzlich zur PNU ein Subindex zur Adressie rung der einzelnen Felder verwendet Hierbei ist es m glich mehrere Felder des Arrays mit einer Abfrage auszulesen Bei Zeichenketten wird der Subindex verwendet um die einzelnen Zeichen anzusprechen Somit k nnen lange Zeichenketten auch ber mehrere Abfragen verteilt ausgelesen wer den Bei einfachen Datentypen ist der Subindex 0 Beim Multi Parameterzugriff kann au erdem auf mehrere PNUs mit einer Abfrage zugegrif fen werden Dazu m ssen entsprechend viele Parameteradressen und im Fall eines Schreib zugriffs die Werte bergeben werden Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 29 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG e Grunds tzlich geh rt zu einem Parameter neben seinem Wert auch eine strukturierte Beschreibung Diese wird vom Drehgeber jedoch nicht unterst tzt Da diese Parameter nicht bei jedem Aufstarten automa tisch gesetzt werden gehen sie verloren wenn sie nicht ber P971 oder P977 permanent gespeichert werden Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 30 Rev 1 1 ay WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Der asynchrone Parameterzugriff wird mit Hilfe der DP V 1 Funktionen DS_WRITE und DS_READ realisiert Die folgenden Tab
133. mation GmbH amp Co KG 6 3 Parametrierung Der DPM1 f hrt bei jedem Slave die Parametrierung durch bevor in den Datenaustausch Data Exchange siehe Abschnitt 6 4 gewechselt werden kann In der Tabelle 6 3 sind die optionalen sowie Pflichtanforderungen der unterst tzten Parameter in Abh ngigkeit der Ger teklasse aufgef hrt Tabelle 6 3 Parameterierung Set_Prm Set_Prm Zustand Octet Parameter Datentyp class class Drehgeber 2 1 9 Bit O Code Sequence Bit P P 9 Bit 1 Class 2 functionality Bit O P Operating 9 Bit2 Commissioning Bit Parameters diagnostics control O O WAIT_PRM 9 Bit 3 Scaling function Bit control O P 9 Bit 4 5 Reserved for Bit future use O P 9 Bit 6 7 Reserved for Bit Encoder manufacturer O P Measuring units 10 13 unsig per revolution ned 32 O P Total measuring 14 17 unsig range in ned 32 measuring units O P Reserved for 18 25 future use O P Speed meas 26 unsig uring unit ned 8 H H P Pflicht O Optional H Herstellerunabh ngig gnostics WDGA Drehgeber mit dem Encoder Profile 1 1 enthalten im mer die Klasse 2 Funktionalit ten au er commissioning dia Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 71 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 6 Drehgeber Klasse 2 ay WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 6 3 1 Operating paramters Die Tabelle 6 4 zeigt die Standar
134. mbH amp Co KG 1 22 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 4 9 1 Control by PLC request Steuerpriorit t Eine optionale Funktion f r einen Klasse 4 Drehgeber ist das ndern der Steuerpriorit t auf einen anderen Kanal Normalerweise liegt die Steuerpriorit t beim DPM1 ber den Kanal des zyklischen Datenaustauschs ber diesen Kanal kann der DP Master zum einen ber Control by PLC STW2_ENC Bit 10 angeben ob seine Steuerw rter g ltig sind und somit ausgewertet werden sollen Zum Anderen zeigt der DP Slave dem DP Master ber Control requested des Zustandsworts an ob seine Steuerw rter ausgewertet werden Im Kompatibilit tsmodus existiert diese Funktion nicht daher wird Control by PLC des Steuerworts STW2_ENC Bit 10 ignoriert und Control requested des Zustandsworts ZSW2_ENC Bit 9 ist immer 0 Die Steuerw rter werden somit immer ausgewertet Das ndern der Steuerpriorit t auf einen anderen Kanal wird vom WDGA Drehgeber nicht unterst tzt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 23 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 7 5 Diagnose Details zum Diagnosetelegramm sind der Tabelle 7 13 und 7 14 zu entnehmen Tabelle 7 13 Diagnosetelegramm Teil 1 Datenblock Datentyp
135. mit dem 64 Bit Positionswert aus gew hlt sein siehe Tabelle 7 1 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 1 0 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Da 64 Bit Werte von den Projektierungstools nicht unterst tzt werden m ssen wurde der Parameter in der GSD Datei auf zwei Teile aufgeteilt Der upper half Teil berechnet sich aus der Ganzzahldivision des tats chlich gew nschten Werts durch 277 Der lower half Teil ist der Rest der Ganzzahldivision Die Parametrierung wird zur ckgewiesen wenn der 64 Bit Wert und der 32 Bit Wert ungleich Null und unterschiedlich sind oder wenn beide Werte gleich Null sind Die Defaulteinstellungen f r die Measuring units per revolution MUPR und Total measu ring range in measuring units TMR werden kundenspezifisch gew hlt Aufl sung gem des Bestellschl ssels ST 1 14 Bit MT 1 39 Bit F r Singleturndrehgeber muss der Gesamtmessbereich gleich der Anzahl der Inkremente pro Umdrehung sein Skalierbare ST Aufl sung lt physikalischer ST Aufl sung Maximaler physikalicher Wert f r die ST Aufl sung des Drehgebers betr gt 14Bit Skalierbare MT Aufl sung lt physikalischer MT Aufl sung Maximaler physikalicher Wert f r die MT Aufl sung des Drehgebers betr gt 39Bit e Klasse 4 TMRmax 2 1 bzw 2 1 f r 64 Bit Parametrierung F r MT
136. mp Co KG 8 14 Isochroner Modus IsoM Beim isochronen Modus handelt es sich um eine Betriebsart bei der der DP Master den DP Slaves vorgibt zu welchem Zeitpunkt die Eingangsdaten zu erfassen und die Ausgangs daten auszugeben sind Auf diese Weise wird sichergestellt dass trotz sequenzieller Kom munikation des DP Masters mit den einzelnen DP Slaves s mtliche Prozessdaten zu einem bestimmten Zeitpunkt g ltig waren Eingangsdaten bzw sein werden Ausgangsdaten Die Zeit T bestimmt das Alter der Eingangsdaten Diese darf nicht gr er als die DP Zyklus zeit sein Sie muss allerdings gr er sein als die minimale ben tigte Datenerfassungszeit des langsamsten DP Slaves im Netzwerk Die Zeit T bestimmt den Zeitversatz des Ausgabewertes Diese darf ebenfalls nicht gr er als die DP Zykluszeit sein Sie muss gr er sein als die Zeit die f r den Datenaustausch mit s mtlichen DP Slaves ben tigt wird Diese ist von der Anzahl der anzusprechenden DP Slaves und der Konfiguration der Bus bertragung abh ngig Die Konfiguration dieser Zeiten wird vom Projektierungstool der Steuerung bernommen und basiert auf den Angaben in den GSD Dateien der einzelnen DP Slaves Nur f r Klasse 4 Drehgeber relevant Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 205 Rev 1 1 WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Zur Synchronisierung der DP Slaves auf einen gemeinsamen Takt wird vom DP Master zu Beginn jedes D
137. mp Co KG 141 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 7 4 Fehlerbehandlung Angenommen der Gesamtmessbereich des Drehgebers w re kleiner als 123456780 In die sem Fall w rde der Drehgeber auf die Anfrage des letzten Beispiels 7 7 3 mit einer Fehler meldung reagieren Der Presetwert muss kleiner als TMR sein Die Anforderung ist dem Beispiel aus 7 7 3 identisch Die Antwort des Drehgebers zeigt die folgende Tabelle 7 29 Tabelle 7 29 Fehlerbehandlung Slave Bedeutung Bedeutung Gr e Wert Erkl rung BMPA G Struktur RegRef 1 5 Ohne Bedeutung Slave spiegelt Wert aus der Anforderung ReqlD 1 0x82 Schreibanforderung nicht erfolgreich EO 1 1 Zugriff auf globale und lokale Daten Num Param 1 1 Einen Parameter lesen 1st Param Format 1 44 Es folgt ein Fehlercode Value Num values 1 01 Anzahl Werte 1st value 2 0x0002 Fehlercode Wert au erhalb des g ltigen Bereichs Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 42 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 7 7 5 PROFIdrive Parameter Die PROF Idrive Parameter finden Sie in den Tabellen 7 30 7 31 7 32 7 33 7 34 7 35 7 36 bzw 7 37 Tabelle 7 30 Telegrammstruktur Teil 1 PNU Bedeutung Type R
138. n 42 ar a a a A E 136 7 7 3 Parameter schreiben ice as a ira 139 7 7 4 Fehlerbehandlung mm 142 7 7 5 PROFIdrive Parameter o 143 7 7 6 Herstellerspezifische Parameter 151 7 7 7 Drehgeberspezifische Parameter o 152 7 8 Slave Querverkehr DxB anaa aaa e 4 157 7 9 Isochroner Modus SOM 2 2 zus za a 158 931 Zusiandsatomat cercos RR ae 158 Toe DIAS a a a rr a et 159 719 3 Preparation Phase T ENEE AE EE ENEE e 159 194 Preparation Phase 2 s eertse co pons iaa Ra AE 159 7 9 5 Synchronization 5 lt s are eu aaa Daae E on 159 7 9 6 Operation ses rarr EE EAR EE E AN ER EE 160 8 PROFIBUS 161 21 EENEG wa en a re wa Ka A ra 161 A AI 162 83 Physical Layer Layer T 5 once A 164 SIT BUSISRUNO a ee NEE WC a a 164 8 3 2 bertragungsgeschwindigkeit 167 833 TIBIO serenidad a 169 84 Data Link layer Laye 2 22 48 r e Dr a a a pr 170 8 4 1 Allgemeines 170 8 4 2 Busz gfiffsverfahfen e c esoe c sacma e Eor eon oa erea 171 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG VI Rev 1 1 Technisches Handbuch Inhaltsverzeichnis Au WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 85 Application Layer Layer 7 2 200 4 08 AER dee AR 172 8 5 1 Kommunikationsprotokoll DP VO DP V1 DP V2 172 8 6 Kommunikationsbeziehungen
139. n Debug_ZSW ablesen siehe Tabelle 8 29 Es ist zu beachten dass der dadurch ausgel ste Diagnosealarm bei der Klasse 4 quittiert werden muss selbst wenn der Testfeh ler wieder inaktiv gesetzt wurde Es ist m glich beim softwareseitigen Einstellen der DP Slave Adresse ber ein Projektie rungstool das zuk nftige ndern der DP Slave Adresse zu sperren Um diese Sperre wieder aufzuheben ist eine herstellerspezifische L sung erforderlich Da es am Drehgeber keine physikalischen Schalter gibt die im Betrieb erreichbar w ren l sst sich die Sperre nur ber das Debugsteuerwort wieder l sen siehe Tabelle 8 28 Ist die Slave Adresse fixiert ist das Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 21 3 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG am Bit 1 von Debug_ZSW erkennbar Um die Sperre Slave Adresse fixiert zu l sen muss das Bit 1 Slave Adresse freigeben von Debug_STW gesetzt werden bis das Bit 1 von Debug_ZSW zur ckgesetzt wird Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 2 1 4 Rev 1 1 Technisches Handbuch 9 FAQ Bu WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 9 FAQ 9 1 Projektierung Wie wird die Aufl sung des Drehgebers eingestellt Klasse 2 ber die Parametrierung wird die Aufl sung eingestellt siehe Abschnitt 5 3 3 Klasse 4 ber die
140. n schlussbelegung und die zug nglichen Leitungsanschl sse siehe Tabelle 3 7 Bei der BP2 Variante ist der Anschlussbelegung der Stecker bzw Buchsen die Kennzeichnung des Lei tungsanschlusses vorangestellt z B A1 Leitungsanschluss A Pin 1 des M12x1 Steckers Zeile 1 o gt WDGA bus covera N Puy WACHENDORFF 2 PIRIolIFrli A c4 www wachendorff de WE PROFIBUS DP gt 75 BIUIS BA release 1 00 diia Spalte 1 Spalte 2 Spalte 3 AUTOMATION CN Made Je rn gt SS B Abbildung 3 7 Bushauben Etikett f r BP2 Tabelle 3 7 Bushauben Etikett Feldposition Bedeutung 2 Spalte 2 Zeile 3 Zeile Anschlussbelegung Hier Beispiel f r BP2 3 Spalte 1 Zeile LED Bezeichnung 3 Spalte 3 Zeile Schnittstelle Softwareversion 4 Zeile Zug ngliche Leitungsanschl sse Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 20 Rev 1 1 Technisches Handbuch 3 Ger tebeschreibung D WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 3 10 GSD Datei In der GSD Datei sind die Eigenschaften und Funtkionalit ten des Drehgebers beschrieben F r den Anwender gibt es hierf r Projektierungstools siehe Kapitel 5 um bedienerfreundlich die gew nschte Einstellungen an dem Drehgeber vornehmen zu k nnen In der Tabelle 3 8 finden Sie eine bersicht der verf gbaren GSD Dateien und den dazug h rigen Klassen der WDGA Drehgeber Tabelle 3 8 bersicht GSD Dateien WDGA Drehg
141. n den zyklischen Datenaustausch mit dem DP Master und gleichzeitig in den Preparation Phase 2 Zustand 7 9 4 Preparation Phase 2 Im Preparation Phase 2 Zustand synchronisiert der Drehgeber seinen internen Takt mit dem Taktschl gertelegramm des DP Masters Danach ist er mit dem DP Zyklus synchron und wechselt zur Synchronisierung des Lebenszeichenz hlers 7 9 5 Synchronization Das Master Lebenszeichen befindet sich im STW2_ENC siehe Abschnitt 7 4 9 Das Slave Lebenszeichen wird aktiviert sobald das Master Lebenszeichen um eins inkrementiert wurde D h in einer isochronen Anwendung muss das Steuerungsprogramm nach der In itialisierung selbstst ndig damit beginnen das Lebenszeichen zu erh hen Der g ltige Wer tebereich geht von 1 bis 15 Der Wert O kennzeichnet ein ung ltiges Lebenszeichen Das inkrementieren eines Lebenszeichens mit dem Wert 15 f hrt folglich zum Wert 1 Die Abbildung 8 11 zeigt den Ablauf der Synchronisierung Beim Aufstarten der Anlage be n tigt der DP Master in der Regel mehr Zeit als die DP Slaves Die DP Slaves initialisieren zun chst sich selbst und warten dann auf die Parametrierung und Konfiguration um in den zyklischen Datenaustausch zu wechseln Sobald der zyklische Datenaustausch beginnt syn chronisieren sie sich mit dem Taktschl gertelegramm Danach wird auf eine Inkrementierung des Master Lebenszeichens gewartet Da jedem DP Slave w hrend der Parametrierung mitgeteilt wurd
142. ndorff Automation GmbH amp Co KG 132 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Ru WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Der Datentyp eines Parameterwerts wird im Octet Format kodiert Die m glichen Werte zeigt nachfolgende Tabelle 7 22 Tabelle 7 22 Kodierung Format Format Datentyp Beschreibung 0x04 Integer 32 Vorzeichenbehaftete 32 Bit Ganzzahl 0x06 Unsigned 16 Vorzeichenlose 16 Bit Ganzzahl 0x07 Unsigned 32 Vorzeichenlose 32 Bit Ganzzahl 0x09 VisibleString ASCII Kodierte Zeichen in einem Array Unbenutzte Zeichen haben den Wert 0x20 dies entspricht einem Leerzeichen 0x0A OctetString Array aus Bytes 0x37 Integer 64 Vorzeichenbehaftete 64 Bit Ganzzahl 0x40 Zero Der Wert hat eine Gr e von O bytes und keine Bedeutung Wird verwendet um bei einer negativen Antwort auf einen Multi Parameterzugriff die fehlerfreien Zugriffe zu berspringen so dass die Fehlermeldung dem richtigen Parameter zugeordnet werden kann 0x44 Error Der zur ckgegebene Wert ist nicht der Wert des Parameters sondern eine Fehlermeldung Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 133 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Ru WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Die m glichen Fehlermeldungen die anstelle des Parameterwerts gesendet werden k nnen sind der Tabellen 7 23 un
143. nes Schraubendrehers gel st Anschlie end kann die Bushaube von dem Dreh geber axial abgezogen werden ber die Bushaube wird die PROFIBUS Adresse und die PROFIBUS Terminierung entsprechend eingestellt siehe Abschnitt 4 4 2 bzw 4 4 3 Sind die Einstellungen vorgenommen wird die Bushaube wieder auf den Drehgeber aufgesteckt Dazu werden die M12 Buchsen der Bushaube und die M12 Stecker des Drehgebers zusam mengef gt Zuletzt werden die Schrauben der Bushaube wieder gleichsinnig angezogen e Abschlusswiderstand Anschlussklemme Teilnehmeradresse Durchf hrung f r Befestigungsschrauben Abbildung 4 1 PROFIBUS Bushaube Damit die Schirmung optimal angebunden ist muss die Bushau be rundum vollst ndig auf liegen und verschraubt werden Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 26 Rev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation Asp WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 4 4 2 Einstellen der Slave Adresse Um Kollisionen auf dem Bus zu verhindern wird emp fohlen den Drehgeber zun chst an einen unabh ngigen PROFIBUS Master anzuschlie en Damit wird die Verf g barkeit einer betriebsf higen Anlage nicht gef hrdet Jede PROFIBUS Adresse darf nur einmal vergeben wer den Die PROFIBUS Adresse 126 kann nur f r Inbetriebnahme zwecke genutzt werden nicht f r den Datenaustausch Bei der Vergabe der PROFIBUS Adresse zwischen 0 bis 2 ist zu beachten dass di
144. ng einer Ma verk rperung auf der Drehgeberwelle 3 2 2 Multiturn MT Ein Multiturndrehgeber erm glicht die Anzahl der Umdrehungen zu erfassen Dies wird ber einen Umdrehungsz hler realsiert Damit die entsprechenden Informationen auch im Span nungsfreien Zustand erhalten bleiben wird beiden WDGA Drehgebern die EnDra Technologie verwendet Pufferbatterien und Getriebe welche einen vergleichsweise gro en Bauraum be n tigen und einen entsprechenden Wartungsaufand haben k nnen somit ersetzt werden 3 2 3 Drehrichtung Durch ein einfaches Zweierkomplement jedes Bit invertieren und 1 addieren des Positi onswertes kann die positive Drehrichtung umgekehrt werden Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 9 Rev 1 1 Technisches Handbuch 3 Ger tebeschreibung D WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 3 2 4 Preset Bei einer bestimmten physikalischen Position kann dem Drehgeber ein gew nschter Positi onswert zugewiesen werden Dieser muss innerhalb des Messbereichs liegen so dass der Positionswert mit einer physikalischen Referenzposition korreliert wird Dazu wird die Dif ferenz des aktuellen Positionswertes mit dem gew nschten Wert berechnet Dieser wird in einem nichtfl chtigen Speicher gesichert und auf den Positionwert als Offset aufaddiert Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 0 Rev 1 1 Technisches Handbuch 3 Ger tebeschreibung D WACHENDORFF WDGA mi
145. ns wird er dagegen um eins verringert ber schreitet der Fehlerz hler die zul ssige Obergrenze wechselt der Drehgeber zur ck in den Synchronization Zustand meldet den Fehler ber G1_XIST2 und setzt das Slave Lebens zeichen auf 0 Sobald der Fehler quittiert wurde wird die Synchronisierung erneut durchge f hrt und der Drehgeber erreicht wieder den Operation Zustano Die Zul ssige Obergrenze des Fehlerz hlers kann im Kompatibilit tsmodus ber die Para metrierung eingestellt werden Ansonsten muss der azyklische Parameter P925 verwendet werden Die Obergrenze errechnet sich aus dem parametrierten Wert mal zehn Es kann durchaus sein dass bei einem Wert von 3 erlaubten Lebenszeichenfehlern auch mehr Le benszeichenfehler nicht zum Zur cksetzen des Slave Lebenszeichens f hren wenn der Fehlerz hler zwischenzeitlich wieder durch korrekte Master Lebenszeichen verringert wur de Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 60 Rev 1 1 WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 PROFIBUS 8 1 Allgemeines PROFIBUS wurde 1987 von verschiedenen Firmen und Forschungseinrichtungen entwickelt Seit 1989 ist PROFIBUS der weltweit f hrende Feldbus in der Automatisierung von Anlagen und Maschinen PROFIBUS zeichnet sich besonders durch seine Anwendungsbreite aus In entsprechenden Anwendungsprotokollen werden anwendungsspezifische Anforderungen realisiert Die Kommunikation l sst sich
146. ock f r Drehgeberparameter Teil 2 Parameter Datentyp Octet Wertebereich Reserviert 5 Bit6und 7 0 Measuring units per revolution Unsigned 32 6 9 22 2 f r Drehgeber mit 14 Bit physikalischer Aufl sung Total measuring range Unsigned 32 10 13 Multiturn 2 292 1 Singleturn immer gleich MUPR Maximum Master Sign Of Life failures Unsigned8 14 1 255 Speed measuring unit Unsigned 8 15 Steps s Steps 100 ms Steps 10 ms RPM Reserviert 16 21 Immer 0 Measuring units per Unsigned 32 22 25 Immer 0 f r Drehgeber mit revolution 64Bit upper half physikalischer Aufl sung kleiner 32 Bit Measuring units per Unsigned 32 26 29 Immer gleich MUPR f r revolution 64Bit lower half Drehgeber mit physikalischer Aufl sung kleiner 32 Bit Total measuring range Unsigned 32 30 33 Multiturn 2 232 1 64Bit upper half Singleturn immer 0 Total measuring range Unsigned 32 34 37 Multiturn 2 2 2 1 Singleturn immer gleich 64Bit lower half MUPR Reserviert 38 41 Immer 0 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 107 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 3 1 Code Sequence Die Drehrichtung der Drehgeberwelle mit Blick auf die Welle bei der sich der Positionswert erh ht kann im Uhrzeigersinn clock wise CW oder gegen den Uhrzeigersinn counter clock wise CCW eingest
147. oder Profil 1 1 beschreibt die Drehgeberklassen 1 und 2 Ein Drehgeber der Klasse 1 enth lt alle Basisfunktionen die f r den Betrieb eines Drehgebers an PROFIBUS notwen dig sind Es besteht die M glichkeit das dar ber hinaus ausgew hlte Klasse 2 Funktionen unterst tzt werden Ein Drehgeber der Klasse 2 muss alle Klasse 1 Funktionen sowie die f r die Klasse 2 spezi fizierten Funktionalit ten enthalten Des Weiteren k nnen bei beiden Klassen die Diagnose funktionen unterst tzt werden WDGA Drehgeber unterst tzen alle Klasse 2 Funktionen Das Encoder Profil 1 1 basiert ausschlie lich auf DP VO Funktionen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 68 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 2 Konfiguration ber die Konfiguration Chk_Cfg Funktion legt der DP Master das Format des zyklischen Datenaustauschs fest Hier wird die Gr e der Bytes f r die Data Exchange function defi niert Die entsprechenden Konfigurationsdaten f r die Klasse 1 und 2 sind der Tabelle 7 1 zu ent nehmen Tabelle 6 1 Konfigurationsdaten Klasse 1 Klasse 2 Bedeutung O O 1 Eingangswort 16 Bit Position ohne Preset O O 1 Ein und Ausgangswort 16 Bit Position mit Preset P P 2 Eingangsworte 32 Bit Position ohne Preset O P 2 Ein und Ausgangsworte 32 Bit Position mit Preset H H 2 Ausgangsworte Preset 4 Eingangswo
148. omation GmbH amp Co KG 1 7 Rev 1 1 Technisches Handbuch 3 Ger tebeschreibung D WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 3 8 SD9 SE9 ohne Bushaube D Sub Die Zeichenfolge SD9 bzw SE9 im Bestellschl ssel kennzeichnet einen Drehgeber ohne Bushaube mit D Sub Buchse Der elektrische Anschluss erfolgt ber eine 9 polige D Sub Buchse Die D Sub Buchse ist axial SD9 oder radial GEO angeordnet siehe Abbildung 3 5 Die Anschlussbelegung der Buchse finden Sie in der Tabelle 3 5 axial SD9 radial SE9 42 3x M4x0 7 12 3x M3x0 5 12 Tos i 9 3 H v2r amp y Geo E y Hd SS t A Y E 3x M3x0 5 12 62 8 s M4x0 7 12 E 64 4 ad D 6 L 12 d 5 3 Welle abgeflacht D 6 L 12 d 5 3 Welle abgefiacht D 8 L 20 d 7 5 Welle abgeflacht D 8 L 20 d 7 5 Welle abgeflacht D 10 L 20 d 10 Welle nicht abgeflacht D 10 L 20 d 10 Welle nicht abgeflacht D 3 8 L 20 d 8 3 Welle abgeflacht D 3 8 L 20 d 8 3 Welle abgefiacht Abbildung 3 5 SD9 SE9 D Sub Tabelle 3 5 Anschlussbelegung SD9 SE9 Anschlussbelegungen SE9 SD9 Buchse D SUB n c 1 GND B 3 nc 4 GND DP 5 5 VDP 6 UB 7 A 8 n c 9 Schirm Geh use Weitere Details sind dem zugeh rigen Datenblatt zu entnehmen WDGA mit PROFIBUS Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 8 Rev 1 1 Technisches Handbuch
149. on dem DP Master zum DP Slave gesendet wie beispielsweise einen Preset Befehl In der Tabelle 6 8 sind die Funktionen optionale sowie Pflichtanforderungen je nach Ger te klasse aufgef hrt Tabelle 6 8 Zyklischer Datenaustausch DATA_Exchange Data_Exchange Zustand Octet class 1 class 2 Drehgeber Nr Positionswert 32 bits 1 4 P P Geschwindigkeit 32 bits 5 8 H H Preset 32 bits DATA_EXCH 1 4 O P Positionswert 16 bits 1 2 O O Preset 16 bits 1 2 O O P Pflicht O Optional H Herstellerunabh ngig WDGA Drehgeber mit dem Encoder Profile 1 1 enthalten im mer die Klasse 2 Funktionalit ten au er commissioning dia gnostics Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 79 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 4 1 Positionswert Position value Die Tabelle 6 9 zeigt das Format f r den Positionswert mit 32 bit Positionswert mit 16 bit siehe Tabelle 6 10 Tabelle 6 9 Positionswert 32 bits Input Data Wort 1 2 Octet Ed 2 3 4 Bit 31 24 23 16 15 8 7 0 Data 23 224 223 216 215 _ 98 27 20 Tabelle 6 10 Positionswert 16 bits Input Data Wort 1 Octet 1 2 Bit 15 8 7 0 Data SE 27 20 poce Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 80 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn W
150. or nicht unterst zt unterst zt 0 2 Current too high nicht unterst zt unterst zt 0 3 Commissioning diagnostics nicht unterst zt unterst zt 0 4 Memory error nicht unterst zt unterst zt 1 5 15 Noch nicht belegt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 93 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 5 8 Warnings ber die Diagnose Funktion Warnings werden wichtige interne Parameter des Drehge bers angegeben Im Vergleich zu Alarms wird hierbei der korrekte Positionswert nicht be einflusst Welche Warnings von Drehgeber unterst tzt werden ist der Diagnose Funktion Supported Warnings zu entnehmen siehe Abschnitt 6 5 9 Durch das Diagnose Octet 20 und 21 wird der Status der Warnings angezeigt Die Defintion der einzelnen Warnings sind der Tabelle 6 30 zu entnehmen Tabelle 6 29 Octet 20 21 Octet 20 21 Bit 15 8 7 0 Tabelle 6 30 Warnings Bit Parameter 0 s1 0 Frequency exceeded Nein Ja 1 Temperature exceeded Nein Ja 2 Light control reserve nicht erreicht erreicht 3 CPU Watchdog status OK Reset generiert 4 Operating time limit warning Nein Ja 5 Battery charge OK zu niedrig 5 Reference point erreicht nicht erreicht 7 15 nicht belegt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 94 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mi
151. osition x Erfar code x Position Kate a se ns function complete G1_STW Bit 15 Mal Ack sensor error Abbildung 7 2 Zustandsdiagramm G1_XIST2 Fehlersteuerung fehlerfreier Fall Besteht der Fehler weiterhin ndert sich nichts F r den Fall dass noch andere Fehler be stehen ndert sich lediglich der Fehlercode siehe Abbildung 7 3 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 1 9 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG error Another error i G1_ZSW Bit 15 A gt Sensor error e A G1_ZSW Bit 13 Transm abs value hi Gl _ZSW Bit 11 S V Error ack req detected N 4 SCH A G1_XIST2 Position Ka H Error code mr Next error code EE E EEN ae A function complete G1_STW Bit 15 My 7 Ack sensor error Abbildung 7 3 Zustandsdiagramm G1_XIST2 Fehlersteuerung bestehender Fehlerfall e Ein absoluter Positionswert in G1_XIST2 wird durch Transmit absolute value G1_ZSW Bit 13 angezeigt e Ein Fehlercode in G1_XIST2 wird durch Sensor error G1_ZSW Bit 15 angezeigt e Sind Sensor error und Transmit absolute value 0 enth lt G1_XIST2 keinen g ltigen Wert e Sensor error und Transmit absolute value sind niemals gleichzeitig gesetzt 7 4 6 G1_XIST3 Dieser Wert zeigt den Positionswert als 64 Bit Wert an Die Presetfunktion wirk
152. ossi e somet ir dia 109 7 38 Compalbiliy Mode 0d sr na en wer near 109 7 3 7 Measuring units per revolution ooo 110 7 3 8 Total measuring range 2 22 4 0 u AA 110 7 3 9 Maximum Master Sign Of Life failures 112 7 3 10 Speed measuring unt 112 74 DAR NAUEIAUSEN gt 5 4 3 heat air 113 TAN leloylammsiruktir 2 2 2 vr A ns a ae re 113 142 CHECK SEENEN 113 7 4 2 1 Activate parking Sensor parken 114 7 4 2 2 Relative preset mode Preset absolut relativ 115 TAS GILZSW sintii ang i pio a ee ie EE ler ee eg 117 TM EV SIE A een at A ande 118 TA GAII ee a A e AA AR Be Be er BI CR 118 7 4 5 1 G1_XIST2 Fehlersteuerung 119 TAB GV SIT siria A dra 120 TAT JE E NUES ET nan REA ee cd a A 121 7 4 8 Debug_STW amp Debug _ZSW o 121 749 SIW2ENG amp ZSW2 ENG o esc ec sacma e o een aa a 122 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG V Rev 1 1 Technisches Handbuch Inhaltsverzeichnis Au WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 4 9 1 Control by PLC request Steuerpriorit t 123 79 Di gNOSE o cresas iaa O E a a e a g 124 2 6 IMF FUNKIONEM 00 3 u a a Pine 125 TOAN IO 20 20 AER a A ae 126 De I amp Mi do a ee a a e 127 TES MMS as AAA A dr A 127 TOA US 200 2 0 AER a AA a AC AE 128 A AAA 128 7 7 Azyklischer Parameterzugriff o e 129 TIA A AREA 129 7 7 2 Parameter lese
153. otal measuring range in measuring units siehe Abschnitt 6 3 2 und 6 3 3 e Sollen die Skalierungsparameter Measuring units per re volution bzw Total measuring range in measuring units des Drehgebers parametriert werden so muss das Sca ling function control Bit aktiviert enabled sein e Ist das Scaling function Control Du deaktiviert disab led ist die Skalierungsfunktion deaktiviert Bei deaktivier ter Funktion werden Defaultwerte f r die Skalierung ver wendet siehe Bestellschl ssel Das Class 2 functionality Bit muss aktiviert sein Wird die Skalierung ver ndert muss der Preset value erneut gesetzt werden da der Offset value nicht mitskaliert wird siehe Abschnitt 6 4 3 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 74 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 3 2 Measuring units per revolution ber den Parameter Measuring units per revolution Octet 10 13 kann die gew nschte Aufl sung pro Umdrehung eingestellt werden siehe Tabelle 6 6 Tabelle 6 6 Octet 10 13 Wort 1 2 Octet Wen 12 13 Bit 31 24 23 16 15 8 7 0 Data 23 224 923_ 716 215 28 97 90 Das Scaling function control Bit muss aktiviert enabled sein Das Class 2 functionality Bit muss aktiviert sein e Maximaler physikalicher Wert f r die
154. r active Ist das Bit 1 ist die Parking Sensor Funktion aktiv Bit Transm abs value Transmit absolute value cyclically Ist das Bit 1 wird in G1_XIST2 der Positionswert aus gegeben Bit Preset executed Preset executed Ist das Bit 1 ist der Preset Vorgang im Drehgeber erfolgt Dieses Bit invertiert das Req preset von G1_STW und wird danach automatisch zur ckgenommen Bit Error ack req detected Requirement of error acknowledgement detected Ist das Bit 1 muss ein Fehler quittiert werden Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 1 7 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 4 4 G1_XIST1 Dieser Wert zeigt den Positionswert als 32 Bit Wert an Der Parameter G1_XIST1 Preset Control siehe Abschnitt 7 3 3 kann verwendet werden um zu verhindern dass die Presetfunktion eine Auswirkung auf G1_XIST1 hat 7 4 5 G1_XIST2 G1_XIST2 hat eine Doppelfunktion und zeigt entweder den 32 Bit Positionswert oder einen Fehlercode in Abh ngigkeit von Transm abs value G1_ZSW Bit 13 und Sensor error G1_ZSW Bit 15 an Zur Quittierung von Fehlern siehe Abschnitt 7 4 3 Bei einer TMR gr er 32 bit und ohne Fehlersituation ist dieser Wert sowie Transm abs value G1_ZSW Bit 13 0 Die Preset funktion wirkt sich immer auf den Positionswert in G1_
155. r lesen PNU 980 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 36 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Die Tabelle 7 25 zeigt die Leseanforderung des DP Masters Die Bedeutung der hervorge hoben gedruckten Octets aus Abbildung 7 4 wird hier beschrieben Tabelle 7 25 DS_Write Master Bedeutung Bedeutung Gr e Wert Erkl rung BMPA G Struktur RegRef 1 1 Ohne Bedeutung Master gibt beliebigen Wert vor ReqlD 1 0x01 Leseanforderung EO 1 1 Zugriff auf globale und lokale Daten Num 1 1 Einen Parameter lesen Param Param Attr 1 0x10 Den Wert des Parameters lesen Address Num Elem 1 2 Zwei Elemente des Arrays lesen PNU 2 03D4h Die Parameternummer 980d Subindex 1 0 Der Startindex der auszulesenden Elemente Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 137 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Die Tabelle 7 26 zeigt die Antwort des DP Slaves Die Bedeutung der hervorgehoben ge druckten Octets aus Abbildung 7 4 wird hier beschrieben Tabelle 7 26 DS_Read Slave Bedeutung Bedeutung Gr e Wert Erkl rung BMPA G Struktur ReqRef 1 1 Ohne Bedeutung Slave spiegelt Wert aus der Anforderung ReqlD 1 0x01 Leseanforderung EO 1 1 Zugriff auf globale und lokale
156. r lezte PROFIBUS Teilnehmer so muss die Terminierung ausgeschaltet werden In der Abbildung 8 1 ist der Dip Schalter exemplarisch dargestellt ON ta ON Letzter Teilnehmer OFF Teilnehmer X OFF Abbildung 4 3 Dip Schalter Bushaube Ist die Terminierung eingeschaltet dann ist der PROFIBUS DP abgeschlossen d h weitere PROFIBUS Teilnehmer die sich da hinter befinden sind dann abgekoppelt e In diesem Fall wird nur der hineinreichende PROFIBUS Bus IN angeschlossen siehe 4 4 4 1 bzw 4 4 4 2 e Der weiterf hrende PROFIBUS Bus OUT ist abge koppelt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 28 Rev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 4 4 4 Anschlie en der Signal und Versorgungsleitungen 4 4 4 1 BP1 3x PG Verschraubung Die Anschlussbelegung der Anschlussklemme ist der Tabelle 3 2 zu entnehmen Die Versorgungsleitung muss einmal in der Anschlussklemme angeschlossen werden Die Versorgung auch UB und auch GND im IN und OUT gekennzeichneten Bereich der Anschlussklemme sind intern durchgeschleift Auf den Anschluss mit dem gekennzeichneten Bereich der Anschlussklemme wird die positive Spannung UB siehe Drehgeber Etikett aufgelegt Auf den Anschluss mit dem gekennzeichneten Bereich der Anschlussklemme wird GND angeschlossen Die hineinreichende PROFIB
157. r_Type Unsigned 5 3 BitO 4 Die Art des Fehlers Reserviert Kurzschluss Spannung zu gering Spannung zu hoch berlasung Temperatur zu hoch Leitungsbruch Wertebereich berschritten Wertebereich unterschritten 9 Fehler 10 15 Reserviert 16 31 Herstellerspezifisch ooNOCOPOD OH Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 92 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 8 PROFIBUS Ru WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 8 19 Channel related diagnosis Teil 2 Name Datentyp Octet Beschreibung Channel_Type Unsigned 3 3 Bit amp 7 Der Datentyp des Kanals nicht bekannt Bit 2 Bit 4 Bit Octet Wort Doppelwort NN OO OO PS Go A CH Reserviert Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 193 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 10 1 3 Device related diagnosis Die ger tebezogene Diagnose ist f r reine DP VO Slaves inhaltlich nicht weiter spezifiziert und ist herstellerspezifisch strukturiert Tabelle 8 20 Device related diagnosis Name Datentyp Octet Beschreibung Blockl nge Unsigned 6 1 BitO 5 Die L nge des Diagnoseblocks einschie lich Octet 0 Wertebereich 2 59 Selection Unsigned 2 1 Bit 6 7 0 device related diagnosis Beliebige
158. rte Position und Geschwindigkeit H H 3 Ausgangsworte Preset und Debug 3 Eingangsworte Position und Debug P Pflicht O Optional H Herstellerabh ngig Die Daten sind immer ber die gesamte L nge konsistent e WDGA Drehgeber unterst tzen alle 6 Konfigurationen e Aufbau der Telegramme siehe Abschnitt 6 4 e Die Konfigurationstelegramme spiegeln sich im HW Konfig Fenster von Step 7 wieder siehe Abschnitt 5 3 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 69 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Asp WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Die Telegrammstrukturen die f r die Konfiguration des Klasse 2 Drehgebers verwendet wer den k nnen sind der Tabelle 6 2 zu entnehmen Tabelle 6 2 Telegrammstrukturen Bezeichnung Wort 1 2 3 4 16bit position no preset 16 Bit Position 16 Bit Preset 16 Bit Position 16bit position with preset 32bit position no preset 32bit position with preset 32 Bit Position 32 Bit Preset 32 Bit Position 32 Bit Preset 32bit position preset speed 32 Bit Position 32 Bit Speed 32bit position 32 Bit Preset preset debug 32 Bit Position Debug Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 70 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 6 Drehgeber Klasse 2 Asp WACHENDORFF Auto
159. s w hrend des Einsatzes Sie unterst tzen die Konfiguration des Drehgebers oder die Fehlersuche im Feld siehe Abschnitt 3 4 Die Flanschbohrungen bzw die mitgelieferten Federbleche dienen der Befestigung an der Maschine bzw in der Anwendung Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 8 Rev 1 1 Technisches Handbuch 3 Ger tebeschreibung D WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 3 2 WDGA Grundlagen In den folgenden Abschnitten werden die grundlegenden Funktionen eines Absolutwertdreh gebers beschrieben Im Gegensatz zu Inkrementaldrehgebern geben Absolutwertdrehgeber Ihren Positionswert als digitale Zahl ber einen Feldbus aus Dabei wird zwischen Singleturn und Multiturn drehgbern unterschieden Die meisten Drehgeber erlauben neben der einfachen Ausgabe des Positionswertes einen gewissen Grad an Parametrierbarkeit wie die Auswahl der positiven Drehrichtung das Set zen des Positionswertes auf einen Referenzwert an einer festgelegten physikalischen Positi on und die Skalierung des Positionswertes auf eine beliebige Aufl sung und einen begrenz ten Messbereich Auf diese Weise reduziert sich der Entwicklungsaufwand im Steuerungs programm und die Rechenkapazit t der Steuerung wird entlastet 3 2 1 Singleturn ST Die Messung des Winkels von 0 bis 360 mittels einer Welle ist die Mindestfunktion ei nes Drehgebers Die Sensorik basiert auf der optischen oder magnetischen Abtastu
160. setzt e Der Drehgeber Hersteller kann eine maximale Betriebszeit einstellen e Ist das Limit erreicht wird das Operating time limit warning Bit im Dignose Octet 21 auf 1 gesetzt siehe Ab schnitt 6 5 8 e WDGA messen die Betriebszeit ein Zeitlimit wird zur Zeit nicht gesetzt Tabelle 6 36 Octet 28 31 Octet 28 29 30 3 Bit 31 24 2316 158 7 0 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 98 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 5 13 Offset value Der Offset value wird gespeichert und ber das Diagnose Octet 32 35 angezeigt Die Preset Funktion siehe Abschnitt 6 4 3 setzt den Position value auf einen von Anwender festgelegten Wert Preset value Der Offset value der dazu auf den Position value auf addiert werden muss wird im EEPROM gespeichert und kann hier abgerufen werden Tabelle 6 37 Octet 32 35 Octet 32 33 34 35 Bit 31 24 23 16 158 7 0 Data 23 224 923 _ 716 915 _98 277 _90 6 5 14 Measuring units per revolution Die skalierte ST Aufl sung Measuring units per revolution siehe Abschnitt 6 3 2 wird w h rend der Parametrierung gesetzt und kann hier ber das Dianose Octet 40 43 abgerufen werden Tabelle 6 38 Octet 40 43 Octet 0 41 42 43 Bit 31 24 23 16 15 8 7 0 Data 931 _ 924 923 _ 916 215 _ 9
161. sse Die im WDGA zuvor eingestellte Slave Adresse Mit Bushaube siehe Abschnitt 4 4 2 Ohne Bushaube siehe Abschnitt 4 5 1 muss in der Hardwarekonfiguration mitgeteilt werden siehe Abbildung 5 4 e Doppelklick auf das WDGA Icon zA Y e Unter Allgemein PROFIBUS Parameter die ent sprechende Slave Adresse eingeben e W hlen Sie im Subnetz Ihren projektierten PROFIBUS aus und best tigen Sie mit OK Haben Sie ein WDGA Drehgeber mit Bushaube achten Sie dar auf dass die Anzeige der Drehcodierschalter mit der Anzeige im Stations Fenster konsistent sind Fenster Hilfe BL cru 31302 DP 22 DEE 24 E 4 War PROFIBUS 1 DP Mastersystem 1 LI Doppelklick auf e WDGA Icon E Profi Standard Y Suchen atlas CH DP PA Link fa ENCODER ET 2008 Eigenschaften DP Slave S GSD Datei Typdatei WDGA0E87 GSD Algemein Parametrieren Baugruppe Bestelnummer Fame Encoder DP Slave Typ WDGA Profibus DPVO Bezeichnung WOGA Profibus DPVO Adressen Diagnoseadesse 1022 EEE 0 WOGA Profibus DPVO Steckplatz I DP Kennung 1 ES 926 positon wihpted p gt r Bestelnummer Bezef SYNC FREEZE F higkeiten Dr cken Sie Fl um Hilfe zu erhalten Klick auf PROFIBUS PROFIBUS DP Mastersystem 1 K Ansprech berwachun
162. stelle Automation GmbH amp Co KG 7 4 Datenaustausch 7 4 1 Telegrammstruktur Die Telegrammstruktur ist je nach Konfiguration unterschiedlich Siehe hierzu Abschnitt 7 2 7 4 2 G1_STW Die Ausgangsdaten G1_STW werden von der Steuerung an den WDGA Drehgeber zyklisch bertragen Der Aufbau von G1_STW ist der Tabelle 7 9 zu entnehmen Tabelle 7 9 G1_STW Ausgangsdaten ni al py gt wh 8 wh Nm wh mo SAS 722782752 242 272221220 Ack sensor error Activate parking Req abs value Req preset Relative preset mode Bit Ack sensor error Acknowledging a sensor error Ist das Bit 1 wird der Fehlercode von G1_XIST2 quittiert Bit Activate parking Activate parking sensor Ist das Bit 1 wird die Parking Sensor Funktion aktiviert Unter dr ckung der Fehlerausgabe Bit Req abs value Request absolute value cyclically Ist das Bit 1 wird in G1_XIST2 die Position ausgege ben Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 1 3 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Bit Req preset Request Preset Mit Setzen des Bits auf 1 wird der Preset Vorgang im durchgef hrt Ist Preset executed gesetzt soll Req preset wieder gel scht werden Bit Relative preset mode Relat
163. ster Slave Verfahren berechtigt die Anfrage eines DP Masters den DP Slave f r eine bestimmte Zeit auf den Bus zu senden DP Slaves d rfen ausschlie lich auf DP Mas teranfragen antworten Der DP Master mit der Sendeberechtigung kann Nachrichten an die DP Slaves senden Mit dem Token Passing und dem Master Slave Verfahren ist es m glich drei verschiedene Systemkonfigurationen zu realisieren Ein reines Master Slave System MS System ein rei nes Master Master System MM System oder ein hybrides Zugriffsverfahren aus dem MS und MM System Logischer Tokenring zwischen den Mastern Abbildung 8 2 PROFIBUS DP Teilnehmer Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 71 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 5 Application Layer Layer 7 8 5 1 Kommunikationsprotokoll DP VO DP V1 DP V2 Historisch bedingt gibt es unterschiedliche DP Kommunikationsprotokolle Die Ursprungs version ist DP VO PROFIBUS DP Version 0 1991 DIN 19245 sp ter EN 50170 Diese wurde in DP V1 PROFIBUS DP Version 1 erweitert und in einer neuen Norm festgelegt IEC 61158 Zu dieser Version gibt es weitere Erg nzungen PROFIBUS DP Version 2 welche ab 2002 in die IEC 61158 bernommen wurden In der Praxis wird in diesem Zusammenhang h ufig der Begriff DP V2 verwendet obwohl es sich hierbei lediglich um Erg nzungen zu DP V1 handelt Die Wesentlichen Funktion
164. t PROFIBUS Schnittstelle 6 Drehgeber Klasse 2 Ru WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Liegt eine Warning vor dann ist Ext_Diag auf 1 gesetzt so lange bis diese wieder gel scht wird Statusbits im Dia gnosetelegramm Eine Warning wird gel scht sobald die Warning gelesen wurde Die Warning erscheint erneut falls diese weiterhin vor liegt Die Warnung Operating time limit warning erscheint nur nach einem erneuten Neustart Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 95 Rev 1 1 Technisches Handbuch 6 Drehgeber Klasse 2 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 6 5 9 Supported warnings Im Diagnose Octet 22 und 23 k nnen die Supported warnings gelesen werden Tabelle 6 31 Octet 22 23 Octet 22 23 Bit 15 8 7 0 Tabelle 6 32 Supported warnings Bit Parameter 0 Wert 0 Frequency warning nicht unterst zt unterst zt 1 1 Temperature warning nicht unterst zt unterst zt 1 2 Light control reserve warning nicht unterst zt unterst zt 0 3 CPU Watchdog status nicht unterst zt unterst zt 0 4 Operating time limit warning nicht unterst zt unterst zt 0 5 Battery charge warning nicht unterst zt unterst zt 0 5 Reference point warning nicht unterst zt unterst zt 0 7 15 nicht belegt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 96 Rev 1 1 Technisches Handbuch
165. t PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 3 2 5 Skalierung Zur genauen bereinstimmung des Positionswertes mit der physikalisch zu messenden Gr Be kann eine Anpassung ber die Skalierungsparameter erfolgen Die skalierbaren Parame ter sind Measuring units per revolution MUPR und Total measuring range in measuring units TMR Der Skalierungsparameter Measuring units per revolution MUPR Inkremente pro Um drehung gibt die Aufl sung des Positionswertes pro Umdrehung an auch ST Aufl sung Der Wert entspricht 360 Das hei t wird ein Wert von 3600Cts parametriert gibt der Dreh geber die Position in 0 1 Schritten aus siehe Gleichung 3 2 MUPR ST 3600Cts 3 1 Winkel einer Umdrehung 360 l h d Wankeischrnie MUPR 3600Cts 0 1 Cts 3 2 Der Skalierungsparameter Total measuring range in measuring units TMR maximaler Gesamtmessbereich des Positionswertes Singleturn und Multiturn multipliziert gibt die Gesamtaufl sung des Drehgebers an Erreicht der Positionswert TMR 1 springt dieser wieder auf 0 um und umgekehrt In der Regel wird der Parameter TMR so gew hlt dass er ein ganzzahliges Vielfaches der Measuring units per revolution MUPR ist siehe Gleichung 3 4 so dass der Nullpunkt immer auf der gleichen Position der Drehgeberwelle liegt TMR 36000Cts 3 3 TMR 36000Cts MT UPR 36000 In Ausnahmef llen ist es a
166. t ein Sensor zur Erfassung von Winkelpositionen Singleturn und Umdre hungen Multiturn Die Messdaten und daraus abgeleitete Gr en werden vom Drehgeber aufbereitet und als elektrische Ausgangssignale f r die nachfolgende Peripherie bereitge stellt In der WDGA Baureihe wird die patentierte EnDra Technologie eingesetzt Damit ist die WDGA Baureihe von Wachendorff besonders wartungsfrei und umweltschonend Die Drehgeber mit den Artikelkennzeichnungen wie sie unter Abschnitt 1 2 beschrieben sind kommunizieren ber die PROFIBUS DP Schnittstelle N hre Informationen zu PROFIBUS Grundlagen finden Sie unter dem Kapitel 8 1 4 Lieferumfang Der Lieferumfang ist abh ngig von der Art der Ausf hrung und Ihrer Bestellung Vor der Inbetriebnahme sollten Sie den Lieferumfang auf Vollst ndigkeit pr fen In der Regel geh rt zu der Produktreine WDGA mit einer PROFIBUS DP Schnittstelle fol gender Lieferumfang e WDGA mit PROFIBUS DP mit bzw ohne Bushaube e Montageanleitung e Steckbare Anschlussklemme bei der BP1 Variante siehe Abschnitt 4 4 4 1 Die entsprechenden GSD Dateien stehen im Internet zum Dow nload bereit Download GSD Datei Das entsprechende Datenblatt steht im Internet zum Download bereit WDGA mit PROFIBUS Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 5 Rev 1 1 Technisches Handbuch 2 Sicherheitshinweise D WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 2 Sicher
167. t sich immer auf diesen Wert aus Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 20 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 4 7 NIST_A amp NIST_B NIST_A und NIST_B zeigen die aktuelle Geschwindigkeit als vor zeichenbehafteten 16 bzw 32 Bit Wert an Dreht sich die Welle in positiver Drehrichtung ist auch der Geschwindigkeitswert positiv Die Einheit der Geschwindigkeit l sst sich in der Parametrierung einstellen siehe Abschnitt 7 3 10 7 4 8 Debug_STW amp Debug_ZSW Siehe Abschnitt 8 16 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 21 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 4 9 STW2_ENC 8 ZSW2_ENC In STW2_ENC Ausgangsdaten befindet sich in den Bits 12 15 das Master Lebenszeichen des Isochronen Modus siehe Tabelle 7 11 Tabelle 7 11 STW2_ENC Ma a O ale tea e Master Lebenszeichen Control by PLC Das Slave Lebenszeichen Eingangsdaten f r IsoM befindet sich in den Bits 12 15 von ZSW2_ENC siehe Tabelle 7 12 Tabelle 7 12 ZSW2_ENC Input Data I15 14 s 2 11 J10 9 8 7 6 5Ja 3 2 1lo Slave Lebenszeichen Control requested Weitere Details siehe Abschnitt 8 14 und 7 9 Wachendorff Automation G
168. te einfach an einer geeigneten Platte ver schraubt werden Eine weitere M glichkeit der Befestigung des Drehgebers bietet der Einsatz von Spannexzentern Passendes Zubeh r finden Sie auf unserer Internetseite WDGA Zubeh r Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 23 Rev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 4 2 2 Endhohlwellendrehgeber e Drehgeber vollst ndig auf die Antriebswelle stecken e Mit den Gewindestiften in der Drehgeberwelle durch Schrauben auf der Antriebswelle arretieren e Der Drehgeber verf gt ber ein Federblech welches das im Flansch entstehende Drehmoment aufnimmt Es wird mit zwei Schrauben an der Maschine befestigt Das Feder blech ist federnd ausgef hrt um Vibrationen und Spiel auf der Antriebswelle ausgleichen zu k nnen und die La ger des Drehgebers dabei nicht zu berlasten Y Passendes Zubeh r finden Sie auf unserer Internetseite WDGA Zubeh r Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 24 Rev 1 1 Technisches Handbuch 4 Installation ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 4 3 Schirmung Durch geeignete Ma nahmen ist der Systemaufbau der Anlage EMV gerecht zu installie ren Elektromagnetische St rungen werden im Wesentlichen durch Schaltvorg nge Stromrich ter und Leistungsschalter hervorgerufen Des Weiteren kann es durch
169. te wenden Sie sich an unsere technische Anwendungsberatung siehe Ab schnitt 9 3 Die defaultm ige Parametrierung ist der Tabelle 6 4 zu entnehmen 3 3 2 Drehgeber mit Bushaube Standardm ig sind die Dezimaldrehcodierschalter auf 00 ein gestellt Die nderung der Adresse finden Sie unter Abschnitt 4 4 2 Die Terminierung ist standardm ig auf ON eingestellt Weitere Informationen hierzu finden Sie unter dem Abschnitt 4 4 3 Die Anschlussklemme wird bei der BP1 Variante im Ausliefzustand bei gelegt Damit kann ei ne bedienerfreundliche Montage der Versorgungs und Signalleitungen erfolgen Unter dem Abschnitt 4 4 4 1 ist die Montage der Leitungen an die Anschlussklemme aufgef hrt 3 3 3 Drehgeber ohne Bushaube Die nderung der defaultm igen PROFIBUS Adresse 126 finden Sie unter Abschnitt 4 5 1 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 3 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 3 Ger tebeschreibung Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 3 4 LED Signalisierung Zwei Status LEDs im Deckel signalisieren verschiedene Zust nde des Drehgebers und un terst tzen die Diagnose und Fehlersuche im Feld siehe Tabelle 3 1 Die BUS LED signali siert den Status des Feldbusses und die DEV LED den Status des Drehgebers Tabelle 3 1 LED Signalisierung BUS LED DEV LED Bedeutung Ursache bicolour bicolour i E kein Strom Spannungsversorgung fehlt O
170. ted Cts gew nschte MT Aufl sung MUPR Cts Measuring units per revolution bzw ST Aufl sung STrequested Cts gew nschte ST Aufl sung Measuring units per revolution UB V Spannungsversorgung TMR Cts Total measuring range in measuring units bzw Gesamt Aufl sung TMR pmax Cts max m gliches Total measuring range in measuring units bzw Gesamt Aufl sung 5V DP V 5 V galvanisch getrennt f r Terminierung Wachendorff Automation GmbH amp Co KG XVI Rev 1 1 Technisches Handbuch 1 Einleitung y WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 1 Einleitung Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 Rev 1 1 Technisches Handbuch 1 Einleitung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 1 1 Zu diesem Handbuch Dieses technische Handbuch beschreibt die Konfigurations und Montagem glichkeiten der Absolutwert Drehgeber der Wachendorff Automation mit einer PROFIBUS Schnittstelle Es ist eine Erg nzung zu den anderen ffentlichen Wachendorff Automation Dokumenten wie z B den Datenbl ttern Montageanleitungen Beibl tter Katalogen und Flyern Lesen Sie das Handbuch vor der Inbetriebnahme Pr fen Sie zuvor ob die aktuellste Version des Handbuchs vorliegt Achten Sie beim Lesen besonders auf die Informations Wichtig und Warnhinweise mit den INFO WICHTIG und WARN Symbol gekennzeichneten Textbl cken innerhalb
171. ten aus und antwortet auf Diagnoseanforderung Ein zyklischer Datenaustausch z B senden des Positions werts kann nur im DATA_EXCH Zustand erfolgen Damit der Drehgeber in den DATA_EXCH Zustand wech selt erwartet er von dem DP Master eine bestimmte In itialisierungssequenz der MSO Kommunikationsbeziehung siehe Tabelle 8 10 Diagnoserequests k nnen jederzeit von jedem DP Master abgefragt werden Jeder DP Master kann bei jeden DP Slave die Konfigurati on ber Get_Cfg in jedem Zustand abfragen Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 81 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 8 Parametrierung 8 8 1 Allgemein Die Parametrierung ist bei PROFIBUS DP Teil der standardisierten Aufstartphase und wird von der Steuerung bei jedem Start des DP Slaves durchgef hrt Das hei t jeder Parame ter wird von der Steuerung im Betrieb neu beschrieben Die Konfiguration dieser Werte geschieht im Projektierungstool Normalerweise ist die Kenntnis der genauen Struktur des Parametriertelegramms nicht notwendig F r fortgeschrittene Anwendungen oder zur Bus diagnose kann sie jedoch n tzlich sein Nicht zu verwechseln mit dem azyklischen Parameterzugriff der Drehgeberklasse 4 8 8 2 Telegrammstruktur Standardparametrierung Die Tabelle 8 12 zeigt die Telegrammstruktur der Standardparametrierung Die ersten sieben
172. tenverkehr DP Master 2 DPM2 Konfigurier und MS2 DP Slave DP V1 Diagnoseger t MM DPM1 eher selten Diagnose und Parametrierung des DP Slaves Engineeringstation meist PC Basiertes System nur azyklischer Datenverkehr e Der Drehgeber ist ein DP Slave e Kommunikationsbeziehungen siehe Abschnitt 8 6 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 63 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 3 Physical Layer Layer 1 5 8 3 1 Busleitung Die PROFIBUS Leitungen sind geschirmte und verdrillte zweiadrige Kupferleitungen Es gibt verschiedene Ausf hrungstypen welche sich im Aufbau der Adern flexibel starr und oder in der Ummantelung unterscheiden k nnen Die PROFIBUS Standardleitungen haben in der Regel eine violettfarbene Au enummante lung Die Signalleitung A ist in der Regel gr n und die Signalleitung 2 ist in der Regel rot isoliert PROFIBUS Leitungen finden Sie auch auf unserer Internetseite unter folgendem Link WDGA Zubeh r Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 64 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle ay WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG In der Tabelle 8 3 finden Sie eine bersicht der verschiedenen Ausf hrungstypen F r alle Ausf hrungstypen gibt es auch Hybridleitungen Diese beeinhalten zus tzlich eine variable
173. tion GmbH amp Co KG 8 15 2 PROFIdrive PROFIdrive ist ein anwendungsorientiertes Standardprofil f r die Antriebstechnik und ist in der IEC 61800 7 f r PROFIBUS und PROFINET normiert Dem Antriebsanwender erm g licht die Standardisierung eine herstellunabh ngige Kommunikation zwischen verschieden Antriebskomponenten In der PROFIdrive Architektur sind die Kommunikationsunabh ngigen Funktionen im Basis Parameter und Applikationsmodell beschrieben Wird PROFIdrive auf PROFIBUS DP abge bildet dann wird das Kommunikationsmodell von PROFlIdrive siehe Abbildung 8 13 auf das Kommunikationsmodell von PROFIBUS DP siehe Abbildung 8 14 bertragen e D s Controller e g PLC Supervisor e g PC for Start up Maintenance and Diagnosis A Parameter Access DO IO Data N Clock cycle synchronous communication DO IO Data ia ea Parameter Access P Device Drive Unit C Acyclic communication De Cyclic communication Abbildung 8 13 Kommunikationsmodell PROFIdrive Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 21 1 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG DPM1 Controller DPM2 Supervisor Clock cycle synchronous communication MS2 DP Slave P Device O Acyclic communication BE Cyclic communication Abbildung 8 14 Kommunikationsmod
174. tionalit ten sind der Tabelle 7 19 zu entnehmen Tabelle 7 19 1 amp M4 Name Datentyp Octet Beschreibung Reserviert Octet string 10 1 10 Immer 0 SIGNATURE Visible string 54 11 64 Kundenspezifische Bedeutung Muss nicht ASCII Kodiert sein Unbenutzte Bytes sollten O sein Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 28 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 7 Azyklischer Parameterzugriff 7 7 1 Grundlagen Der azyklische Parameterzugriff des Drehgebers nutzt die Funktion Base Mode Parameter Access Global aus der PROFIdrive Spezifikation und ist quivalent zur Funktion von An trieben oder Umrichtern mit PROFIdrive In PROFIBUS DP geschieht der Parameterzugriff ber die MS1 oder MS2 Kommunikationsbeziehung wobei die MS1 Verbindung optional ist In der Regel sollten diese Parameter nicht durch den Parametriermaster ver ndert werden m ssen Parameter werden grunds tzlich in solche mit globaler oder lokaler G ltigkeit ein geteilt Die lokalen Parameter sind nur ber den Slot 1 ansprechbar da sie sich auf das dort virtuell gesteckte Drehgebermodul beziehen Die Globalen Parameter beziehen sich auf das Gesamtger t und sind dementsprechend auch ber den Slot O des Grundger ts erreichbar Jeder Parameter hat eine eindeutige Parameternummer PNU und einen Datentyp Handelt es sich bei de
175. typ Octet Beschreibung PROFILE_ID Unsigned 16 57 58 F r das Encoder Profil 4 1 0x3D00 PROFILE_SPECIFIC_TYPE Unsigned 16 56 60 Multiturn 1 Singleturn 0 IM_VERSION 2 Unsigned 8 61 62 Immer 1 1 IM_SUPPORTED Unsigned 16 Bit Array 63 64 Jedes Bit steht f r einen unterst tzten I amp M Datenblock Bei WDGA 0x001A 7 6 2 I amp M1 Die 18M1 Funktionalit ten sind der Tabelle 7 17 zu entnehmen Name Reserviert TAG_FUNCTION Datentyp Octet string 10 Visible string 32 11 42 Tabelle 7 17 18 M1 Octet 1 10 Beschreibung Immer 0 Eine Beschreibung der Funktion oder Aufgabe des Ger ts TAG_LOCATIONN 7 6 3 1 amp M2 Visible string 22 43 64 Beschreibt wo das Ger t zu finden ist Wird auf Grund eines zur Zeit der Entwicklung ungekl rten Spezifikationskonflikts zwischen der Profile Guideline f r I amp M der PNO und der ISO Norm f r Profibus nicht unterst tzt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 127 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 6 4 1 amp M3 Die I amp MS Funktionalit ten sind der Tabelle 7 18 zu entnehmen Tabelle 7 18 1 amp M3 Name Datentyp Octet Beschreibung Reserviert Octet string 10 1 10 Immer 0 DESCRIPTOR Visible string 54 11 64 Kundenspezifische Bedeutung 7 6 5 1 amp M4 Die 18M4 Funk
176. ucture Bit 10 Bits 3 Immer 1 IsoM_Req Bit 10 Bits 4 0 1 Reserviert Bit 10 Bits5 6 Immer 0 PrmCmd Bit 10 Bits 7 Immer 0 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 84 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 8 4 Parameterblock f r isochrone Parameter Wird ein Slave f r den isochronen Modus parametriert wird der Parameterblock f r den iso chronen Modus an das Parametertelegramm angeh ngt Da zwischen dem Ende der DPV1 Parameter und dem Anfang der isochronen Parameter weitere Parameterbl cke liegen k n nen muss ein entsprechender Offset zu den angegebenen Octetnummern aufaddiert wer den Zur Erl uterung der einzelnen Parameter wird auch hier auf die einschl gige Literatur und die Dokumentation der Steuerungsprojektierung verwiesen Siehe Abschnitt 8 14 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 85 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG Tabelle 8 14 Parameterblock f r isochrone Parameter Parameter Datentyp Octet Wertebereich WDGA Blockl nge Unsigned 8 1 28 Blocktyp Unsigned 8 2 Immer 4 Slot Unsigned 8 3 Immer 0 Reserviert 4 Immer 0 Version Unsigned8 5 Immer 1 TBase_DP Unsigned 32 6 9 375 1 12 us 750 1 12 ps 1500 1 12 us 3000 1 12us 6000 1 12 us 12000 1
177. uktur Teil 2 o 144 132 Telegrammstruktur Teil3 2 2 2 444 a a AEN 145 7 33 Telegrammstruktur Teil4 o o 146 7 34 Telegrammstruktur Teil5 o 147 7 35 Telegrammstruktur Teil6 o o 148 7 36 Telegrammstruktur Teil 7 o o 149 7 37 Telegrammstruktur Teil8 lt lt 150 7 38 Herstellerspezifische Parameter o o 151 7 39 Drehgeberspezifische Parameter Telld 152 7 40 Drehgeberspezifische Parameter Tel2 153 7 41 Drehgeberspezifische Parameter Teill3 154 7 42 Drehgeberspezifische Parameter Teill4 155 7 43 Drehgeberspezifische Parameter Teill5 156 7 44 Drehgeberspezifische Parameter Teill6 o 157 8 1 ISO OSI Modell PROFIBUS DP o e 161 8 2 Mastervarianten im DP SysteM o e 163 8 3 PROFIBUS Leitungen Ausf hrungstypen 2 222 nn 165 8 4 Leitungsparameter LeitungstypPA nn 166 8 5 M gliche Anforderungen an die Busleitung 2 2 nn 167 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG xI II Rev 1 1 Technisches Handbuch Tabellenverzeichnis Ru WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co
178. un chst die DP V1 Parameter und danach die Parameterbl cke f r die drehgeberspezifischen und ggf isochronenen Parameter siehe Ta belle 8 13 bzw 8 14 Zur Belegung der drehgeberspezifischen Parameter siehe Kapitel 6 bzw 7 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 83 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 8 8 3 Telegrammstruktur DP V1 Parameter Auf die Standardparametrierung folgenden drei Octets diese haben nur bei DP V1 Ger ten eine festgelegte Bedeutung Zur Erl uterung der einzelnen DP V1 Parameter wird auf die einschl gige Literatur verwiesen Tabelle 8 13 Telegrammstruktur DPV1 Parameter Parameter Datentyp Octet Wertebereich WDGA Dis_Start_Control Bit 8 BitO 2 0 1 Dis_Stop_Control Bit 8 Bit 1 O 1 WD_Base Bit 8 Bit 2 0 1 Reserviert Bit 8 Bit 3 4 ignoriert Publisher_Enable Bit 8 Bit 5 0 1 Fail_Safe Bit 8 Bit6 Immer 1 DPV1_Enable Bit 8 Bit7 O 1 Chk_Cfg_Mode Bit 9 Bit O Reserviert Bit 9 Bit 1 Immer 0 Enable_Update_Alarm Bit 9 Bit 2 Immer 0 Enable_ Status Alarm Bit 9 Bit3 Immer 0 Enable_Manufacturer_Specific_Alarm Bit 9 Bit 4 Immer 0 Enable_Diagnostic_Alarm Bit 9 Bit5 DPV1_Enable 1 0 1 DPV1_Enable O Immer 0 Enable Process Alarm Bit 9 Bit 6 Immer 0 Enable_Pull_Plug_Alarm Bit 9 Bit 7 Immer 0 Alarm_Mode Unsigned 3 10 Bits 0 2 Immer 0 Prm_Str
179. unktionen dienen einerseits dazu den DP Slave sowie den Hersteller des Ger ts eindeutig zu identifizieren Damit k nnen Diagnosetools Herstellerinformationen aus dem Internet abrufen Des Weiteren bieten sie auch die M glichkeit kundenspezifische Daten wie Einsatzzweck und ort abzulegen F r n here Informationen siehe Profile Guideline I_M_3502_ V12_Oct09 pdf und Profibus Norm Die I amp M Funktionen werden mit Hilfe der azyklischen DP V1 Dienste DS_READ und DS_WRI TE realisiert F r diese Dienste existieren in den Entwicklungsumgebungen der Steuerungen bereits vorgefertigte Funktionen so dass ausschlie lich die Nutzdaten der Telegramme kor rekt implementiert werden m ssen Zun chst wird die Anforderung des Parameterzugriffs per DS_WRITE an den DP Slave gesendet Dieser bearbeitet und quittiert die Anfrage Im Anschluss pr ft der Master per DS_READ das Ergebnis der Anfrage Der DP Slave wird entweder mit einer Kurzquittung solange das Ergebnis noch nicht bereitsteht oder mit dem Ergebnistelegramm antworten wenn die Bearbeitung abgeschlossen ist Im Fall eines Lesens von I amp M Daten enth lt die Antwort den I amp M Datenblock Im Fehlerfall enth lt die Antwort des DP Slaves auf die DS_Read oder DS_WRITE Anfrage einen Fehlercode e Nur f r Klasse 4 Drehgeber relevant Siehe ach Abschnitt 7 6 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 200 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA m
180. ve Lebenszeichen Encoder Status word 2 Eingangsdaten 16 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 05 Rev 1 1 Technisches Handbuch 7 Drehgeber Klasse 4 Bn WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG 7 3 Parametrierung Da die Reihenfolge der Parameterbl cke beliebig gew hlt werden kann ist die Octetnummer ebenfalls von der Reihenfolge abh ngig Um die tats chliche Octetnummer eines Parame ters zu ermitteln ist der entsprechende Offset zu addieren Beispielsweise 11 wenn dieser Block direkt auf die DP V1 Parameter folgt Die einzelnen Parameter werden im Folgenden erl utert Die Tabellen 7 6 und 7 7 zeigen den Parameterblock f r die Drehgeberparameter Tabelle 7 6 Parameterblock f r Drehgeberparameter Teil 1 Parameter Datentyp Octet Wertebereich Blockl nge Unsigned 8 1 21 oder 41 Blocktyp Unsigned 8 2 Immer 129 Slot Unsigned 8 3 Immer 2 Reserviert 4 Immer 0 Class 4 functionality Bit 5 Bit1 Enabled disabled G1_XIST1 Preset control Bit 5 Bit2 Enabled disabled Scaling function control Bit 5 Bit3 Enabled disabled Alarm channel control Bit 5 Bit4 Enabled disabled Compatibility mode Bit 5 Bit5 Enabled disabled Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 06 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 7 Drehgeber Klasse 4 Asp WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG Tabelle 7 7 Parameterbl
181. wie folgt in das ISO OSI Modell ISO Norm 7498 einordnen Die relevanten Schichten f r PROFIBUS sind die erste Schicht Physical Layer Layer 1 die zweite Schicht Data Link Layer Layer 2 und die siebte Schicht Application Layer Layer 7 Die Tabelle 8 1 zeigt das ISO OSI Modell mit den PROFIBUS Protokollen Tabelle 8 1 ISO OSI Modell PROFIBUS DP Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 1 61 Rev 1 1 Technisches Handbuch 8 PROFIBUS uy WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG PROFIBUS gibt es in drei unterschiedlichen Ausf hrungen e PROFIBUS FMS Fieldbus Message Specification e PROFIBUS DP Dezentrale Peripherie e PROFIBUS PA Prozess Automation Historisch gesehen war PROFIBUS FMS der erste PROFIBUS welcher auf Grund der Kom plexit t und geringen Ubertragungseffizienz von PROFIBUS DP abgel st wurde PROFIBUS FMS ist nicht mehr Bestandteil der IEC61158 PROFIBUS DP ist der meist verwendete PROFIBUS und deckt etwa 90 der Marktanteile ab In der IEC61 158 2 sind PROFIBUS DP und PROFIBUS PA standardisiert PROFIBUS DP ist vor allem f r den schnellen Datenaustausch auf der Aktuator Sensoreb ene konzipiert Er kommt haupts chlich in der Fertigungsautomation zum Einsatz PROFIBUS PA zeichnet sich durch die Eigensicherheit und Fernspeisung von Busteilneh mern aus Er wird daher haupts chlich in explosionsgef rdeten Bereichen eingesetzt Ein satzgebiet ist di
182. wieder auf den Hex Wert 2000 Bit 13 auf 1 gesetzt Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 63 Rev 1 1 Technisches Handbuch WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle 5 Projektierung Ru WACHENDORFF Automation GmbH amp Co KG 5 8 Fehlersteuerung G1_XIST2 liegt ein Fehler vor siehe Tabelle 7 10 Weitere Details siehe Abschnitt 7 4 5 1 Liegt eine Fehler vor siehe Abbildung 5 17 so muss dieser quittiert werden Ist der Wert von G1_XIST1 ungleich dem Wert von Der Statuswert in der Variablentabelle VAT_View siehe Abbildung 5 17 ndert sich von Hex Wert 2000 auf den Hex Wert 9000 Bit 15 und 12 auf 1 gesetzt Bedeutung Beachten Sie den g ltigen Wertebereich von TMR 1 Abbildung 5 17 Variablentabelle VAT_View Tabelle Bearbeiten Einf gen Zielsystem Variable Ansicht Extras Fenster Hilfe osla a ell Es 3 wel ab cl sie a newPresetValue Ke FrZSW2_ENC MD 16 Positionvalue HEX MD 20 Singleturn HEX MD 24 Tue HEX MD 28 G1_XIST2 HEX MD 0 speed HEX MW 36 G1_STW HEX 34 STW2_ENC Quick 4 SIMATIC 300 1 Parameter demo O BUN Sym gt Fehlercode in G1_XIST2 Wachendorff Automation GmbH amp Co KG 64 Rev 1 1 Technisches Handbuch 5 Projektierung ay WACHENDORFF WDGA mit PROFIBUS Schnittstelle Automation GmbH amp Co KG e Setzen Sie den Steuerwert von G1_STW auf den H

1.1 Zu diesem Handbuch - Wachendorff Automation & Co. KG

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

1.1 Zu diesem Handbuch - Wachendorff Automation &amp; Co. KG

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

1.1 Zu diesem Handbuch - Wachendorff Automation & Co. KG