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LV-servoTEC S2 1xx

1. D SUB Stecker Ausgang des Inkrementalgebers mit an X2B serieller Schnittstelle am Motor EK E e Dan Ia Il a Ve ine gi re K i AN TEMP 1 g LL UA XXX 1 tt N et N ve T TEMP I RE WEE 1 1 9 u U_SENS I T VYX X XXL U_SENS ei ee Si r 3 GND I e ul TI a LI P l l e 4 I l P All ee S e 12 gt r DATA e LN XO X Xs PS 5 DATA I N KE e 13 A SCLK CR IN NS vu S 1 Fp E I Stift 1 Terre menargonu n 7 l f 14 COS_Z0 KL XXX 7 AA NEN COS_Z0 15 WNI AE AE Kee SN 20 LN NN wu 8 SIN_ZO EO A ee A OEN N E f Steckergeh use ee Schirm optional Steckergeh use Abbildung 26 Steckerbelegung Inkrementalgeber mit serieller Schnittstelle z B EnDat HIPERFACE optional X2B LV servoTEC S2 1xx Seite 85 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc WERNER D SUB Stecker Ausgang des digitalen an X2B Inkrementalgebers am Motor A DEENEN Ee A IW EE D IM T TEMP LOAA AXX 1 e ee Ne ee Ve T TEMP I EK Ur E EEE I 9 A d SENSE I 1 fe ti AOAO XLX INE Aa EE KR E 3 L GND a 11 ne ren Er ae LAGER N N Sol ads iX X X el IT UE TE w l e elt Ke HALL_U LI e l l oo 5 Lol L
2. Eu DIN5 Reglerfreigabe DIN4 Endstufenfreigabe Abbildung 11 Schutzt r berwachung nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d und Stoppkategorie 1 nach EN 60204 1 Mai 2015 LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Seite 59 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc KL m d d lt M d Funktionsweise Die Anforderung zum Stillsetzen des Antriebs setzt die Reglerfreigabe auf Low Der Antrieb f hrt an der voreingestellten Bremsrampe S2Commander parametrierbar auf den Drehzahlwert 0 Nach Ablauf der Rampenzeit inkl Abfallverz gerungszeit der Haltebremse falls vorhanden werden die Ansteuerung des Relais der Treiberversorgung und die Endstufenfreigabe von der bergeordneten Steuerung zur ckgenommen Die bergeordnete Steuerung berwacht die Signale Schutzt r ge ffnet Ausgang Endstufentreiberversorgung und R ckmeldung der Treiberversorgung und pr ft diese auf Plausibilit t Bei Fehler wird das Netzsch tz abgeschaltet Durch das ffnen der Schutzt r werden zus tzlich die Endstufenfreigabe und die Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung unterbrochen Der Antrieb befindet sich im Safe Torque Off STO mit dem Schutz vor Wiederanlauf Das Schutzt rschaltger t ist f r die Performance Level d nach DIN EN ISO 13849 1 zugelassen Die Zwischenkreisspannung bleibt erhalten und steht dem Antrieb nach dem Schliessen der Schutzt r sofort zur Verf gu
3. Motorseitiger PHOENIX MINI COMBION Anschlussstecker an X6 BR EN e SE e CH BR 1 Il 1 l I r l PE optional H 1 ee 222222222 MTdig PE Motor Motorphase W bzw 3 Motorphase V bzw 2 oJo n o a AJOJ N Motorphase U bzw 1 T Steckergeh use T SE I Motorgeh use Schirm Abbildung 20 Motoranschluss X6 Die inneren Schirme an PIN 3 anschlie en L nge maximal 40 mm L nge der ungeschirmten Adern maximal 35 mm Gesamtschirm reglerseitig an die PE Klemme fl chig anschlie en L nge maximal 40 mm _Gesamtschirm motorseitig fl chig auf das Stecker bzw Motorgeh use anschlie en L nge maximal 40 mm ber die Klemmen ZK und ZK k nnen die Zwischenkreise mehrerer ServoTEC S2 verbunden werden Die Kopplung der Zwischenkreise ist bei Applikationen interessant bei denen hohe Bremsenergien auftreten oder in denen bei Ausfall der Spannungsversorgung noch Bewegungen ausgef hrt werden m ssen Weitere Hinweise finden Sie in der Application Note 67 An den Klemmen BR und BR kann eine Haltebremse des Motors angeschlossen werden Die Feststellbremse wird von der Stromversorgung des Verst rkers gespeist Der maximal von dem ServoTEC S2 bereitgestellte Ausgangsstrom ist zu beachten Gegebenenfalls muss ein Relais zwischen Ger t und Feststellbremse
4. Ausg nge S H l Netzsch tz e 2 p D R a g L L N b ZS o i EI Es O 222 3 3 5 aap w a 24V O oV O DIN EN ISO 13849 1 4 A 24V ausgeschaltet gezeichnete Kontaktstellung Not Halt angefodert bzw Versorgungsspannung Ki m d lt m d 24V Eingang ARS 2100 servoTEC S2 1xx X1 VO Kommunikation DIN5 Reglerfreigabe 21 DIN4 Endstufenfreigabe X3 SAFE STANDSTILL AnsteuerungRelais ov 24V Ausgang optional Treiberversorgung der Endstufe uP n c NC1 NC2 ESj Abbildung 10 Not Halt Schaltung nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d und Stoppkategorie 0 nach EN 60204 1 Mai 2015 LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Seite 57 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc I d Mm ke N m d Funktionsweise Die Anforderung NOT HALT sperrt ber das NOT HALT Schaltger t die Endstufenfreigabe und die Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung der IGBT Endstufe Der Antrieb trudelt aus und gleichzeitig wird die Haltebremse des Motors aktiviert falls vorhanden Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Sicherer Halt Das NOT HALT Schaltger t ist f r die Performance Level d nach DIN EN ISO 13849 1 zugelassen Eine bergeordnete Steuerung berwacht die Signale NOT HALT Anforderung und R ckmeldung der Tr
5. D SUB Stecker 9 polig Buchse 8 10 2 Gegenstecker X11 m D SUB Stecker 9 polig Stift m Geh use f r 9 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC 8 10 3 Steckerbelegung X11 Tabelle 34 Steckerbelegung X11 Inkrementalgeberausgang 5V Ra z DO Inkrementalgebersignal A 6 A 5V Ra z 66Q Inkrementalgebersignal A 2 B 5V Ra zs 66Q Inkrementalgebersignal B 7 B 5V Ra 7 660 Inkrementalgebersignal B 3 N 5V Ra z 66Q Inkrementalgeber Nullimpuls N 8 N 5V Ra 66Q Inkrementalgeber Nullimpuls N 4 GND Bezug GND f r Geber 9 GND Schirm f r das Anschlusskabel 5 VCC 5V 5 100mA Hilfsversorgung maximal mit 100mA zu belasten aber kurzschlussfest Die Angabe f r Ra bezeichnet den differentiellen Ausgangswiderstand 8 10 4 Art und Ausf hrung des Kabels X11 Wir empfehlen die Verwendung der Geberanschlussleitungen bei denen die Inkrementalgeber signal paarweise verdrillt und die einzelne Paare geschirmt sind LV servoTEC S2 1xx Seite 89 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Inkrementalgeberausgang WERNER 8 10 5 Anschlusshinweise X11 D SUB Stecker an X11 A A B B N N GND Stift i 5 S A K VCC e eege e Schirm optional L Steckergeh use Steckergeh use Abbildung 29 Steckerbelegung X11 Inkrementalgeberausgang Der Ausgangstreibe
6. LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 TE WERNER 8 2 F r den Betrieb des Verst rkers servoTEC S2 wird zun chst eine 24V Spannungsquelle f r die Elektronikversorgung ben tigt die an die Klemmen 24V und GND24V angeschlossen wird Der Anschluss der Versorgung f r die Leistungsendstufe wird wahlweise an den Klemmen L1 und N f r AC Versorgung oder an ZK und ZK f r DC Versorgung vorgenommen Der Motor wird mit den Klemmen U V W verbunden An den Klemmen Mitdig und Mtdig wird der Motortemperaturschalter PTC oder Offnerkontakt angeschlossen wenn dieser zusammen mit den Motorphasen in ein Kabel gef hrt wird Wenn ein analoger Temperaturf hler z B KTY81 im Motor verwendet wird erfolgt der Anschluss ber das Geberkabel an X2A oder X2B Der Anschluss des Drehgebers ber den D Sub Stecker an X2A X2B ist in Abbildung 17 Seite 67 grob schematisiert dargestellt Der servoTEC S2 muss mit seinem PE Anschluss an die Betriebserde angeschlossen werden Der servoTEC S2 ist zun chst komplett zu verdrahten Erst dann d rfen die Betriebsspannun gen f r den Zwischenkreis und die Elektronikversorgung eingeschaltet werden Bei Verpolung der Betriebsspannungsanschl sse zu hoher Betriebsspannung oder Vertauschung von Betriebsspannungs und Motoranschl ssen wird der servoTEC S2 Schaden nehmen servoTEC S2 Gesamtsystem Ein Verst rker servoTEC S2 Gesamtsystem ist in Abbildung 18 Seite 69 dargestellt F
7. W E Technische Daten Motortemperatur berwachung Tabelle 6 Digitaler Sensor ffnerkontakt Rear lt 500 Q Reig gt 100 KQ Silizium Temperaturf hler z B KTY81 82 o Ras Ki 2000 Q R oo 3400 Q Analoger Sensor 4 1 Bedien und Anzeigeelemente Der ServoTEC S2 besitzt an der Frontseite zwei LEDs und eine Sieben Segment Anzeige zur Anzeige der Betriebszust nde Anzeigeelemente und RESET Taster Tabelle 7 Sieben Segment Anzeige Anzeige des Betriebsmodus und im Fehlerfall einer kodierten Fehlernummer LED Betriebsbereitschaft LED2 RESET Taster Statusanzeige CAN Bus Hardware Reset f r den Prozessor 4 2 Versorgung X9 Tabelle 8 Technische Daten Leistungsdaten X9 Versorgungsspannung 1 x 100 230 VAC 10 50 60 Hz Alternative DC Einspeisung 60 380 VDC 24V Versorgung 24 VDC 20 24 VDC 20 0 55 A 0 65 A 360 380 VDC Zwischenkreisspannung bei aktiver PFC belastungsabh ngig zuz glich Stromaufnahme einer evtl vorhandenen Haltebremse und EAs Technische Daten interner Bremswiderstand X9 Tabelle 9 Bremswiderstand intern 165 Q 1109 Impulsleistung 1 1 kW 1 6 kW Dauerleistung 10 W 20 W 440 V 440 V Ansprechschwelle Seite 33 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Mai 2015 Betriebsanleitung d M d WERN Tabelle 10 Technische Daten externer Bremswiderstand X9 Typ servoTEC S2 1 02 servoTEC S2 1 05 Brems
8. aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller z B der Firma L tze oder der Firma Helukabel verwendbar Technische Daten CAN Bus Kabel 2 Paare mit je 2 verdrillten Adern d gt 0 22 mm geschirmt Schleifenwiderstand lt 0 2 Cum Wellenwiderstand 100 120 Q d LAPP KABEL UNITRONIC BUS CAN 2x 2x 0 22 7 6 mm mit Cu Gesamtabschirmung F r hochflexible Anwendungen LAPP KABEL UNITRONIC BUS FD P CAN UL CSA 2 x 2 x 0 25 8 4 mm mit Cu Gesamtabschirmung LV servoTEC S2 1xx Mai 2015 Betriebsanleitung Seite 92 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc m ke gt m D Ww 8 11 5 Anschlusshinweise X4 Bei der Verkabelung der Regler ber den CAN Bus sollten Sie unbedingt die nachfolgenden Informationen und Hinweise beachten um ein stabiles st rungsfreies System zu erhalten Bei einer nicht sachgem en Verkabelung k nnen w hrend des Betriebs St rungen auf dem CAN Bus auftreten die dazu f hren dass der Regler aus Sicherheitsgr nden mit einem Fehler abschaltet Der CAN Bus bietet eine einfache und st rungssichere M glichkeit alle Komponenten einer Anlage miteinander zu vernetzen Voraussetzung daf r ist allerdings dass alle nachfolgenden Hinweise f r die Verkabelung beachtet werden een CAN SHIELD E Abbildung 30 Verkabelungsbeispiel f r CAN Bus Die einzelnen Knoten des Netzwerkes werden grunds tzlich linienf rmig miteinander ver
9. Fehlermeldungen 104 LV servoTEC S2 1xx Seite 9 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc TE WERNER Tabelle 40 Technische Daten SERCOS Modul Umgebungsbedingungen Abmessungen und Gewicht 114 Tabelle 41 Technische Daten 116 Tabelle 42 Steckerbelegung Ethernet Interface RJ45 117 Tabelle 43 Technische Daten EA88 Interface 118 Tabelle 44 Digitale Eing nge X21 EA88 Interface 119 Tabelle 45 Digitale Ausg nge X22 EA88 Interface 119 Tabelle 46 EA88 Connector X21 f r 8 digitale Eing nge 120 Tabelle 47 EA88 Connector X22 f r 8 digitale Ausg nge 120 Seite 10 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 d N m d lt m d 1 Allgemeines 1 1 Dokumentation Dieses Produkthandbuch dient zum sicheren Arbeiten mit den Verst rker LV servoTEC Es enth lt Sicherheitshinweise die beachtet werden m ssen Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handb chern zur LV servoTEC Produktfamilie Softwarehandbuch LV servoTEC S2 Beschreibung der Ger tefunktionalit t und der Softwarefunktionen der Firmware einschlie lich der RS232 Kommunikation Beschreibung E des Parametrierprogramms S2Commander mit einer Anleitung bei der Erstinbetriebnahme eines Verst rkers LV servoTEC S2 Bedienungsanleitung LV servoTEC S2 Beschreibung der technischen Daten und der Ger tefunktionalit t sowie Hinweise
10. er Teile 24 2 4 7 Schutz bei Handhabung und Montage 25 3 Produktbeschreibung 26 3 1 Allgemeines 26 3 2 Stromversorgung 28 3 2 1 AC Einspeisung einphasig mit aktiver PFC 28 3 2 2 Zwischenkreiskopplung DC Einspeisung 29 3 2 3 Netzabsicherung 30 3 3 Bremschopper 30 3 4 Kommunikationsschnittstellen 30 3 4 1 RS232 Schnittstelle 30 3 4 2 CAN Bus 31 3 4 3 Profibus 31 3 4 4 I O Funktionen und Ger testeuerung 31 4 Technische Daten 32 4 1 Bedien und Anzeigeelemente 33 4 2 Versorgung X9 33 4 3 Motoranschluss X6 35 4 4 Winkelgeberanschluss X2A und X2B 35 4 4 1 Resolveranschluss X2A 35 4 4 2 Encoderanschluss X2B 36 4 5 Kommunikationsschnittstellen 38 45 1 RS232 X5 38 4 5 2 CAN Bus X4 38 4 5 3 O Schhnittstelle X1 38 LV servoTEC S2 1xx Seite 3 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc 4 5 4 Inkrementalgebereingang X10 lt FW3 x gt 39 4 5 5 Inkrementalgeberausgang X11 lt FW3 x gt 40 5 Funktions bersicht 41 5 1 Motoren 41 5 1 1 Synchronservomotoren 41 5 1 2 Linearmotoren lt FW3 x gt 41 5 2 Funktionen des Verst rkers servoTEC S2 41 5 2 1 Kompatibilit t 41 5 2 2 Pulsweitenmodulation PWM 42 5 2 3 Sollwertmanagement 42 5 2 4 Drehmomentengeregelter Betrieb 43 5 2 5 Drehzahlgeregelter Betrieb 43 5 2 6 Drehmomentbegrenzte Drehzahlregelung 43 5 2 7 Synchronisierung auf externe Taktquellen 44 5 2 8 Lastmomentkompensation bei Vertikalachsen 44 5 2 9
11. m Betrieb wird ber die PFC Stufe die Leistungsaufnahme des Verst rker servoTEC S2 aus dem Netz kontrolliert Dabei wird ber einen analogen Regelkreis der Netzstrom so eingeregelt dass seine Kurvenform dem Sinus der Netzspannung entspricht und die Phasenverschiebung zu 0 wird Seine Amplitude stellt sich entsprechend der vorgegebenen Wirkleistung ein Eine berlagerte digitale Regelung stellt die Zwischenkreisspannung auf einen Mittelwert von ca 360VDC ein Zur Entlastung der relativ tr gen Spannungsregelung wird bei Lastwechseln Beschleunigen Bremsen des Antriebes die vom ServoTEC S2 an den Motor abgegebene aufgenommene Wirkleistung gemessen und die PFC Stufe damit vorgesteuert Seite 28 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 F L D o ER 100V 230V AC gt T8 c nn M PWM 3 10 Zei CO Uin Lin U_Zk ul iv IR Winkelgeber y y IC f r Power Factor PWM u_q Control Spannungs Antriebsregler regler iq Le Microcontroller Abbildung 2 Schematischer Aufbau der PFC Stufe m Insgesamt umfasst die Regelung folgende Gr en digitale Regelung der Zwischenkreisspannung auf einen Mittelwert von 360VDC e e analoge Regelung des Netzeingangsstromes e Einhaltung eines sinusf rmigen Netzstromes unter station ren Lastbedingungen e Betrieb mit
12. 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc M WERN M D Tabelle 13 Technische Daten Resolver X2A bersetzungsverh ltnis 0 5 Tr gerfrequenz 5 bis 10 kHz Erregerspannung 7 Veff kurzschlussfest Impedanz Erregung bei 10KHz gt 20 j20 Q Impedanz Stator lt 500 j1000 N Tabelle 14 Technische Daten Resolverinterface X2A Aufl sung 16 Bit Verz gerungszeit Signalerfassung lt 200 us Drehzahlaufl sung ca 4 min Absolutgenauigkeit der lt 5 Winkelerfassung Max Drehzahl 16 000 min 4 4 2 Encoderanschluss X2B Am 15 poligen D SUB Anschluss X2B k nnen Motoren mit Encoder r ckgef hrt werden Die m glichen Inkrementalgeber f r den Encoderanschluss teilen sich in mehrere Gruppen Zur Verwendung weiterer Gebertypen wenden Sie sich im Zweifelsfall an Ihren Vertriebspartner Standard Inkrementalgeber ohne Kommutierungssignale lt FW3 x gt Diese Geberausf hrung findet bei low cost Linearmotoren Anwendung um die Kosten f r die Bereitstellung der Kommutiersignale Hallgeber einzusparen Bei diesen Gebern wird eine automatische Pollagebestimmung vom ServoTEC S2 nach power on durchgef hrt Standard Inkrementalgeber mit Kommutierungssignalen lt FW3 x gt In dieser Variante werden Standard Inkrementalgeber mit drei zus tzlichen bin ren Hallgebersignalen verwendet Die Strichzahl des Gebers kann frei parametriert werden 1 16384 Striche U F r die Hallgebersignale gilt
13. 29 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Mai 2015 Betriebsanleitung d KL m d 3 2 3 lt M d Netzabsicherung In der Netzzuleitung ist ein einphasiger Sicherungsautomat 16 A mit tr ger Charakteristik B16 einzusetzen o Bei geforderter UL Zertifizierung sind folgenden Angaben f r die Netzabsicherung zu beachten Listed Circuit Breaker according UL 489 rated 277 Vac 16 A SCR 10 kA 3 3 Bremschopper In die Leistungsendstufe ist ein Bremschopper mit Bremswiderstand integriert Wird die zul ssige Ladekapazit t des Zwischenkreises w hrend der R ckspeisung berschritten so kann die Bremsenergie durch den internen Bremswiderstand in W rme umgewandelt werden Die Ansteuerung des Bremschoppers erfolgt softwaregesteuert Der interne Bremswiderstand ist durch Software und Hardware berlastgesch tzt Sollte in einem speziellen Applikationsfall die Leistung der internen Bremswiderst nde nicht ausreichen so k nnen diese durch Entfernen der Br cke zwischen den Pins BR CH und BR INT des Steckers X9 abgeschaltet werden Stattdessen wird zwischen den Pins BR CH und ZK ein externer Bremswiderstand angeschlossen Dieser Bremswiderstand darf vorgegebene Mindestwerte siehe Tabelle 10 Seite 34 nicht unterschreiten Der Ausgang ist gegen einen Kurzschluss im Bremswidersand oder in seiner Zuleitung gesichert Der Pin BR CH liegt auf positivem Zwischenkreispotential und ist somit
14. Anschlag erreicht z B weil kein Referenzschalter angeschlossen ist Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Die f r die Referenzfahrt maximal zul ssige Strecke ist abgefahren ohne dass der Bezugspunkt oder das Ziel der Referenzfahrt erreicht wurde Konfiguration der Teilnehmer am CAN Bus pr fen Der CAN Chip hat die Kommunikation aufgrund von Kommunikationsfehlern abgeschaltet BUS OFF Beim Senden von Nachrichten sind die Signale gest rt Beim Empfangen von Nachrichten sind die Signale gest rt Seite 106 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 Fehlermeldung Haupt Sub index index Bedeutung der Fehlermeldung m d 4 Kein Node Guarding Telegramm Zykluszeit der Remoteframes mit der Steuerung innerhalb der parametrierten Zeit abgleichen bzw Ausfall der Steuerung emptangen Signale gest rt 5 CAN RPDO zu kurz Konfiguration pr fen 9 CAN Protokollfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 13 0 Timeout CAN Bus CAN Parametrierung pr fen 14 0 Unzureichende Versorgung f r Die zur Verf gung stehende Zwischenkreis Identifizierung spannung ist f r die Durchf hrung der Messung zu gering 1 Identifizierung Stromregler Die automatische Parameterbestimmung liefert Messzyklus unzureichend eine Zeitkonstante die au erhalb des parametrierbaren Wertebereichs liegt Die Parameter m ssen manuell optimiert werden 2 Endst
15. HALL_V n Ps e 1 d HALL W 8 1 l l I l d d Stift 14 EE ll A EI SG 1 Steeg o 8 KE l i I B EE ehe eg UN Steckergeh use ch je Schirm optional Steckergeh use Abbildung 27 Steckerbelegung Digitaler Inkrementalgeber option X2B Seite 86 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 N m d lt m d 8 9 Anschluss Inkrementalgebereingang X10 8 9 1 Ausf hrung am Ger t X10 D SUB Stecker 9 polig Buchse 8 9 2 Gegenstecker X10 D SUB Stecker 9 polig Stift m Geh use f r 9 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC 8 9 3 Steckerbelegung X10 Tabelle 33 Steckerbelegung X10 Inkrementalgebereingang A CLK 5V R 1200 Inkrementalgebersignal A Schrittmotorsignal CLK pos Polarit t gem RS422 6 A CLK 5V R 1200 Inkrementalgebersignal A Schrittmotorsignal CLK neg Polarit t gem RS422 2 B DIR 5V R 1200 Inkrementalgebersignal B Schrittmotorsignal DIR pos Polarit t gem RS422 7 B DIR 5V R 1200 Inkrementalgebersignal B Schrittmotorsignal DIR neg Polarit t gem RS422 3 N 5V Riz 1209 Inkrementalgeber Nullimpuls N pos Polarit t gem RS422 8 N 5V R 1200 Inkrementalgeber Nullimpuls N neg Polarit t gem RS422 4 GND Bezug GND f r Geber 9 GND Schirm f r das Anschlusskabel 5 VCC 5V 5 100mA Hilfsversorgung maximal mit 100mA
16. Inhalt 1x 15 poliger DSUB Stecker Stift 1x DSUB Geh use f r 15 poligen DSUB Stecker IEF Bestellnummer 1075282 Ke 1x 25 poliger DSUB Stecker Stift 1x DSUB Geh use f r 25 poligen DSUB Stecker Steckersatz POWER Connector 2x 9 poliger PHOENIX Mini Combicon Stecker MC 1 5 9 ST 5 08 Inhalt 2x Zahlen 1 10 2x PHOENIX Mini Combicon Steckergeh use KGG MC 1 5 12 Seite 12 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 TE WERNER 2 _Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 1 Verwendete Symbole m Information 1 Wichtige Informationen und Hinweise Vorsicht AN Die Nichtbeachtung kann hohe Sachsch den zur Folge haben GEFAHR Die Nichtbeachtung kann Sachsch den und Personensch den zur Folge haben N Vorsicht Lebensgef hrliche Spannung Der Sicherheitshinweis enth lt einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgef hrliche Spannung LV servoTEC S2 1xx Seite 13 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc I m Es d N M d Allgemeine Hinweise Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung bernimmt die IEF Werner GmbH keine Haftung o0 Vor der Inbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen ab Seite 13 und d
17. JEE MEIGAN GEN AMAJE gesperrt 2 Endschalter Positionierung unterdr ckt 45 0 Treiberversorgung nicht abschaltbar 1 Treiberversorgung nicht Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen aktivierbar Support auf 2 Treiberversorgung wurde aktiviert 47 0 Timeout Einrichtbetrieb Die f r den Einrichtbetrieb erforderliche Drehzahl wurde nicht rechtzeitig unterschritten Verarbeitung der Anforderung auf Steuerungsseite pr fen 50 0 CAN Zuvile synchrone PDO s 1 SDO Fehler aufgetreten Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 60 0 Ethernet benutzerspezifisch 1 61 0 Ethernet benutzerspezifisch 2 62 0 EtherCAT Allgemeiner Kein EtherCAT Bus vorhanden Busfehler 1 EtherCAT Initialisierungsfehler Fehler in der Hardware EtherCAT Protokollfehler Es wird kein CAN over EtherCAT verwendet EtherCAT Ung ltige RPDO Sync Manager 2 Puffer Gr e zu gro L nge 4 EtherCAT Ung ltige TPDO Sync Manager 3 Puffer Gr e zu gro L nge 5 EtherCAT Zyklische Sicherheitsabschaltung Ausfall der zyklischen Daten bertragung fehlerhaft Daten bertragung LV servoTEC S2 1xx Seite 111 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc sl I M d lt m d Fehlermeldung Haupt Sub Bedeutung der Fehlermeldung index index 63 0 EtherCAT Modul defekt Fehler in der Hardware 1 EtherCAT Ung ltige Daten Fehlerhafter Telegrammtyp 2 EtherCAT TPDO Daten wurden Puffer zum Versenden der Daten vo
18. Ke WERN 4 Technische Daten Tabelle 3 Technische Daten Umgebungsbedingungen und Qualifikation Berein Were Zul ssige Lagertemperatur 25 bis 70 C Temparaturberalche Betriebstemperatur 0 bis 40 C 40 bis 50 C mit Leistungsreduzierung 2 5 K Zul ssige Aufstellh he Bis 1000 m ber NN 1000 bis 4000 m ber NN mit Leistungsreduzierung Luftfeuchtigkeit Rel Luftfeuchte bis 90 nicht betauend Schutzart IP20 Verschmutzungsklasse 1 CE Konformit t Niederspannungsrichtlinie EN 50 178 EMV Gesetz EN 61 800 3 Stromoberschwingungen EN 61 000 3 2 Weitere Zertifizierungen UL Tabelle 4 Technische Daten Abmessung und Gewicht Abmessungen des Ger tes H B T 200 54 5 200 mm 225 54 5 200 mm Abmessung der Montageplatte 240 48 5 mm 240 48 5 mm Gewicht 2 0 kg 2 1kg Tabelle 5 Technische Daten Kabeldaten Maximale Motorkabell nge f r St raussendung nach EN 61800 3 entspricht EN 55011 EN 55022 Erste Umgebung lt 25m Schaltschrankmontage siehe Abschnitt 8 13 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation Seite 96 unter der hier erf llten Bedingung der eingeschr nkten Erh ltlichkeit Wohnbereich Zweite Umgebung lt 25m Industriebereich Kabelkapazit t einer Phase gegen Schirm bzw zwischen C lt 200pF m zwei Leitungen Seite 32 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 M d lt m d
19. PHOENIX MINI COMBION Versorgungsseitiger an X9 Anschlussstecker L g N 6 es ZK eg A ZK e d BR INT 8 d 6 6 6 Bm BR CH PE 24V GND24V oloo NI aJ aj AJ oj N 2 2 Abbildung 19 Versorgung X9 Der ServoTEC S2 besitzt einen internen Bremschopper mit Bremswiderstand F r gr ere Bremsleistungen kann ein externer Bremswiderstand am Steckverbinder X9 angeschlossen werden Tabelle 25 Steckverbinder X9 externer Bremswiderstand BR INT lt 460VDC Anschluss des internen Bremswiderstandes Br cke nach BR CH bei Verwendung des internen Widerstandes 6 BR CH lt 460VDC Brems Chopper Anschluss f r internen Bremswiderstand gegen BR INT und externen Bremswiderstand gegen ZK m Wenn kein externer Bremswiderstand verwendet wird muss eine Br cke zwischen Il PIN5 und PIN6 angeschlossen werden damit die Zwischenkreisschnellentladung funktionsf hig ist LV servoTEC S2 1xx Seite 71 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc d I Mm d lt M d 8 4 Anschluss Motor X6 8 4 1 Ausf hrung am Ger t X6 a PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 G 5 08 8 4 2 Gegenstecker X6 m PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 ST 5 08 PHOENIX Mini Combicon Steckergeh use 12 polig KGG MC 1 5 12 m Kodierung
20. Referenzfahrt kann jeweils einer der beiden Endschalter als Referenzpunkt f r die Positioniersteuerung dienen Zwei Eing nge werden f r die hardwareseitige Endstufenfreigabe sowie die softwareseitige Reglerfreigabe verwendet F r zeitkritische Aufgaben stehen Hochgeschwindigkeits Sample Eing nge f r verschiedene Anwendungen zur Verf gung Referenzfahrt Sonderapplikation Der ServoTEC S2 besitzt drei analoge Eing nge f r Eingangspegel im Bereich von 10V bis 10V Ein Eingang ist als Differenz Eingang 16 Bit ausgef hrt um eine hohe St rsicherheit zu gew hrleisten Zwei Eing nge 10 Bit sind Single ended ausgef hrt Die analogen Signale werden vom Analog Digital Wandler mit einer Aufl sung von 16 Bit bzw 10 Bit quantisiert und digitalisiert Die analogen Signale dienen dabei zur Vorgabe von Sollwerten Drehzahl oder Moment f r die Regelung Die vorhandenen Digitaleing nge sind in blichen Anwendungen bereits durch die Grundfunktionen belegt F r die Nutzung weiterer Funktionen wie Teach in Betrieb separater Eingang Start Referenzfahrt oder Stop Eingang stehen optional die Nutzung der Analogeing nge AIN1 AIN2 sowie die Digitalausg nge DOUT2 und DOUT3 zur Verf gung die auch als Digitaleingang nutzbar sind Alternativ kann auch das E A Erweiterungsmodul EA883 Interface eingesetzt werden LV servoTEC S2 1xx Seite 31 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d m
21. Verdrahtung oder Verkabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten Fehler in den Messwert und Signalgebern defekte oder nicht EMV gerechte Komponenten Fehler in der Software im bergeordneten Steuerungssystem Diese Fehler k nnen unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten Die berwachungen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz insbesondere der Gefahr der K rperverletzung und oder Sachschaden darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten U berwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abh ngen GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr Verletzungsgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen oder Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen Durch Ausschalten Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen k nnen willk rliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten
22. X2B wird nicht unterst tzt Alter Winkelgeber Parametersatz Winkelgeber Parametersatz kann nicht dekodiert werden Unbekannte Version Winkelgeber Parametersatz Defekte Datenstruktur Winkelgeber Parametersatz Schreibgesch tztes EEPROM Winkelgeber EEPROM Winkelgeber zu klein berdrehzahl Durchdrehschutz Referenzfahrt Fehler beim Start Fehler w hrend einer Referenzfahrt Referenzfahrt kein g ltiger Nullimpuls Referenzfahrt Zeit berschreitung Referenzfahrt falscher ung ltiger Endschalter Referenzfahrt lt Schleppfehler Referenzfahrt Ende der Suchstrecke erreicht CAN Doppelte Knotennummer CAN Kommunikationsfehler Bus AUS CAN Kommunikationsfehler CAN beim Senden CAN Kommunikationsfehler CAN beim Empfangen Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Bitte lesen Sie die Dokumentation oder nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Bitte lesen Sie die Dokumentation oder nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Parametrierung des Grenzwertes pr fen Offsetwinkel falsch Reglerfreigabe fehlt Referenzfahrt wurde unterbrochen z B durch Wegnahme der Reglerfreigabe Erforderlicher Nullimpuls fehlt Die maximal f r die Referenzfahrt parametrierte Zeit wurde erreicht noch bevor die Referenzfahrt beendet wurde Zugeh riger Endschalter nicht angeschlossen Endschalter vertauscht Beschleunigungsrampen ungeeignet parametriert Ung ltiger
23. auf PIN1 BR 8 4 3 Steckerbelegung X6 Tabelle 26 Steckerbelegung X6 OV Bremse Haltebremse Motor Signalpegel abh ngig vom BR 24V Bremse Schaltzustand High Side Low Side Schalter 3 PE PE Kabelschirm f r die Haltebremse und den Temperaturf hler 4 MTdig GND Motortemperaturf hler ffner Schlie er PTC 5 Mtdig 3 3V 5mA KTY 6 PE PE Schutzleiter vom Motor 7 W 0 270V er Anschluss der drei Motorphasen 0 2 5 Ast 8 V servoTEC S2 1 02 0 5 Ast 9 U servoTEC S2 1 05 0 1000Hz Der Kabelschirm des Motorkabels muss zus tzlich am Reglergeh use Il PE Schraubanschluss angelegt werden Seite 72 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 8 4 4 8 4 5 d WE d lt m d Art und Ausf hrung des Kabels X6 Die aufgef hrten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp Sie haben sich in der Praxis bew hrt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller z B der Firma L tze oder der Firma Helukabel verwendbar m LAPP KABEL LFLEX SERVO 700 CY 4 G 1 5 2 x 2 x 0 75 StD CY 12 7 mm mit verzinnter Cu Gesamtabschirmung F r hochflexible Anwendungen m LAPP KABEL LFLEX SERVO FD 755 CP 4 G 1 5 2 x 2 x 0 75 StD CP 15 4 mm mit verzinnter Cu Gesamtabschirmung f r hochflexiblen Einsatz in Schleppketten Anschlusshinweise X6
24. belasten aber kurzschlussfest 8 9 4 Art und Ausf hrung des Kabels X10 Wir empfehlen die Verwendung der Geberanschlussleitungen bei denen die Inkrementalgeber signal paarweise verdrillt und die einzelne Paare geschirmt sind LV servoTEC S2 1xx Seite 87 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc d Mm d WERN 8 9 5 Anschlusshinweise X10 ber den Eingang X10 k nnen sowohl Inkrementalgebersignale als auch Puls Richtungs Signale wie sie Steuerkarten f r Schrittmotoren generieren verarbeitet werden Der Eingangsverst rker am Signaleingang ist f r die Verarbeitung von differentiellen Signalen gem RS422 Schnittstellenstandard ausgelegt Die Verarbeitung anderer Signale und Pegel z B 5V Single Ended oder 24Vur aus einer SPS ist u U m glich Bitte wenden Sie sich an Ihren Vertriebspartner D SUB Stecker Inkrementalgebereingang an X10 A CLK AH CLK B DIR B DIR N N GND VCC Stift 5 Steckergeh use C Schirm optional Steckergeh use Abbildung 28 Steckerbelegung X10 Inkrementalgebereingang LV servoTEC S2 1xx Seite 88 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 N Mm d lt m d 8 10 Anschluss Inkrementalgeberausgang X11 8 10 1 Ausf hrung am Ger t X11
25. betr gt bis zu 32 Bit pro Motorumdrehung je nach verwendeten Geber Das Sollwertmanagement erlaubt auch die Vorgabe von Sollwerten aus dem servoTEC Commander Synchronisation elektrisches Getriebe lt FW3 x gt Der ServoTEC S2 erm glicht einen Master Slave Betrieb der nachfolgend als Synchronisation bezeichnet wird Der Regler kann sowohl als Master als auch als Slave arbeiten Wenn der ServoTEC S2 als Master arbeitet so kann er einem Slave seine aktuelle Rotorlage am Inkrementalgeberausgang X11 zur Verf gung stellen Verf gt der ServoTEC S2 ber ein Kommunikationsinterface so kann er als Master wahlweise seine aktuelle Lage Drehzahl oder beide Gr en bertragen Wenn der ServoTEC S2 als Slave arbeiten soll stehen f r die Synchronisation verschiedene Eing nge zur Verf gung Als Eing nge k nnen ein Inkrementalgeber Lagesynchronisation ber X10 mit Drehzahlvorsteuerung f r den Drehzahlregler oder das Kommunikationsinterface genutzt werden Die Drehzahlvorsteuerung kann sich der ServoTEC S2 selbst berechnen Alle Eing nge k nnen aktiviert deaktiviert werden Der interne Geber kann wahlweise abgeschaltet werden wenn ein anderer Eingang als Istwertgeber gew hlt wird Dies gilt auch in der Betriebsart Drehzahlregelung Die externen Eing nge k nnen mit Getriebefaktoren gewichtet werden Die verschiedenen Eing nge k nnen einzeln und auch gleichzeitig genutzt werden Bremsenmanagement Der ServoTEC S2 kann eine H
26. des Antriebssystems ist folgendes zu beachten vergleiche auch Abschnitt 8 Elektrische Installation ab Seite 67 Um die Ableitstr me und die Verluste im Motoranschlusskabel m glichst gering zu halten sollte der ServoTEC S2 so dicht wie m glich am Motor angeordnet werden siehe hierzu auch Abschnitt 8 13 5 Betrieb mit langen Motorkabeln Seite 98 Motor und Winkelgeberkabel m ssen geschirmt sein Der Schirm des Motorkabels wird am Geh use des Verst rkers servoTEC S2 Schirmanschlussklemmen aufgelegt Grunds tzlich wird der Kabelschirm auch immer am zugeh rigen Verst rker aufgelegt damit die Ableitstr me auch in den verursachenden Regler zur ckflie en k nnen Der netzseitige PE Anschluss wird an den PE Anschlusspunkt des Versorgungsanschluss X9 angeschlossen Der PE Innenleiter des Motorkabels wird an den PE Anschlusspunkt des Motoranschlusses X6 angeschlossen Signalleitungen m ssen von den Leistungskabeln m glichst weit r umlich getrennt werden Sie sollen nicht parallel gef hrt werden Sind Kreuzungen unvermeidlich so sind diese m glichst senkrecht d h im 90 Winkel auszuf hren Ungeschirmte Signal und Steuerleitungen sollten nicht verwendet werden Ist ihr Einsatz unumg nglich so sollten sie zumindest verdrillt sein Auch geschirmte Leitungen weisen zwangsl ufig an ihren beiden Enden kurze ungeschirmte St cke auf wenn keine geschirmten Steckergeh use verwendet werden Allgemein gilt e Die innere
27. ein zus tzlicher Offsetwinkel Dieser wird in der Motoridentifizierung ermittelt oder ist ber die Parametriersoftware einzustellen Der Hallgeberoffsetwinkel ist blicherweise Null Stegmanngeber lt FW3 x gt Drehgeber mit HIPERFACE der Firma Stegmann werden in Singleturn und Multiturn Ausf hrung unterst tzt Es k nnen z B folgende Geberreihen angeschlossen werden Singleturn SinCos Geber SCS 60 SCS 70 SKS 36 SR 50 SR 60 Multiturn SinCos Geber SRM 50 SRM 60 SKM36 SCM 60 SCM 70 SinCos Geber f r Hohlwellenantriebe SCS Kit 101 SCM Kit 101 SHS 170 i SinCoder Geber wie der SNS50 oder SNS60 werden nicht mehr unterst tzt Seite 36 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 d d lt m d W E Heidenhaingeber lt FW3 x gt Ausgewertet werden inkrementale und absolute Drehgeber der Firma Heidenhain Es k nnen z B folgende h ufig verwendete Geberreihen angeschlossen werden Heidenhain ERN1085 ERN 1387 ECN1313 RCN220 RCN 723 RON786 ERO1285 etc m Drehgeber mit EnDat Schnittstelle Tabelle 15 Technische Daten Geberauswertung X2B parametrierbare Geberstrichzahl 1 262144 Striche U Winkelaufl sung Interpolation 10 Bit Periode 1 Vss differentiell 2 5 V Offset 0 2 bis 1 Vss differentiell 2 5 V Offset Spursignale A B Spursignale N Kommutierspur A1 B1 optional 1 Vss differentiell 2 5 V Offset Eingangsimpeda
28. geschalten werden wie in der Abbildung 21 Seite 74 dargestellt LV servoTEC S2 1xx Seite 73 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d KL m d lt Mm d Br Br servoTEC S2 1xx Widerstand und Kondensator zur Funkenl schung O 124 V Netzteil O GND Netzteil 24 V Bremse GND Bremse Freilaufdiode Motor Abbildung 21 Anschalten einer Feststellbremse mit hohem Strombedarf gt 1A an das Ger t Beim Schalten von induktiven Gleichstr men ber Relais entstehen starke Str me mit m Funkenbildung Wir empfehlen f r die Entst rung integrierte RC Entst rglieder z B der Il Firma Evox RIFA Bezeichnung PMR205AC6470M022 RC Glied mit 220 in Reihe mit 0 47UuF 8 5 Anschluss O Kommunikation X1 Die nachfolgende Abbildung 22 Seite 75 zeigt die prinzipielle Funktion der digitalen und analogen Ein und Ausg nge Auf der rechten Seite ist der ServoTEC S2 dargestellt links der Anschluss der Steuerung Die Ausf hrung des Kabels ist ebenfalls zu erkennen Auf dem ServoTEC S2 werden zwei Potentialbereiche unterschieden Analoge Ein und Ausg nge Alle analogen Ein und Ausg nge sind auf den AGND bezogen AGND ist intern mit GND verbunden dem Bezugspotential f r den Steuerteil mit uC und AD Umsetzern im Verst rker Dieser Potentialbereich ist vom 24V Bereich und vom Zwischenkreis galvanisch getrennt 24V Ein und Ausg nge Diese Sign
29. nicht gegen Erdschluss oder Kurzschluss gegen Netzspannung oder negative Zwischenkreisspannung gesch tzt Ein gleichzeitiger Betrieb der internen und externen Bremswiderst nde ist nicht m glich Die externen Bremswiderst nde sind nicht automatisch durch das Ger t berlastgesch tzt 3 4 Kommunikationsschnittstellen Der ServoTEC S2 verf gt ber mehrere Kommunikationsschnittstellen Am Verst rker befindet sich eine RS232 Schnittstelle die zentrale Bedeutung f r den Anschluss eines PCs und f r die Nutzung des Parametriertools S2Commander hat Der ServoTEC S2 verf gt au erdem im Grundger t ber ein CANopen Interface Als Erweiterungsoptionen ber Steckmodule ist PROFIBUS DP einsetzbar Weitere Feldbus module sind in Vorbereitung Bei entsprechendem Bedarf ist auch die Realisierung von kundenspezifischen Feldbusprotokollen m glich Der Verst rker arbeitet in jedem Fall mit der vorliegenden Produktausf hrung immer als Slave am Feldbus 3 4 1 RS232 Schnittstelle Das RS232 Protokoll ist haupts chlich als Parametrierschnittstelle vorgesehen erlaubt aber auch die Steuerung des Verst rkers servoTEC S2 Seite 30 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 3 4 2 d WE d lt m d CAN Bus Implementiert ist das CANopen Protokoll gem DS301 mit Anwendungsprofil DSP402 d Der servoTEC S2 unterst tzt das CANopen Protokoll gem DS301 mit Anwendungspr
30. optional X2B 85 Abbildung 26 Steckerbelegung Inkrementalgeber mit serieller Schnittstelle z B EnDat HIPERFACE optional X2B 85 Abbildung 27 Steckerbelegung Digitaler Inkrementalgeber option X2B 86 Abbildung 28 Steckerbelegung X10 Inkrementalgebereingang 88 Abbildung 29 Steckerbelegung X11 Inkrementalgeberausgang 90 Abbildung 30 Verkabelungsbeispiel f r CAN Bus 93 Abbildung 31 Steckerbelegung RS232 Nullmodemkabel X5 95 Abbildung 32 SERCOS Modul Ansicht vorne 115 Abbildung 33 EA88 Lage der Steckverbinder X21 und X22 an der Frontplatte 121 Abbildung 34 CAN Verdrahtung 123 Abbildung 35 IO Verdrahtung 123 Abbildung 36 Baumusterpr fbescheinigung 124 Seite 8 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 WERNER Tabellenverzeichnis Tabelle 1 Lieferumfang 12 Tabelle 2 Steckersatz DSUB und POWER Connector 12 Tabelle 3 Technische Daten Umgebungsbedingungen und Qualifikation 32 Tabelle 4 Technische Daten Abmessung und Gewicht 32 Tabelle 5 Technische Daten Kabeldaten 32 Tabelle 6 Technische Daten Motortemperatur berwachung 33 Tabelle 7 Anzeigeelemente und RESET Taster 33 Tabelle 8 Technische Daten Leistungsdaten X9 33 Tabelle 9 Technische Daten interner Bremswiderstand X9 33 Tabelle 10 Technische Daten externer Bremswiderstand X9 34 Tabelle 11 Leistungsdaten der PFC Stufe 34 Tabelle 12 Technische Daten Motoranschlussdaten X6 35 Tabe
31. r den Betrieb des Verst rkers werden folgende Komponenten ben tigt Hauptschalter Netz FI Schutzschalter RCD allstromsensitiv 300mA Sicherungsautomat ServoTEC S2 Motor mit Motorkabel Netzkabel F r die Parametrierung wird ein PC mit seriellem Anschlusskabel ben tigt In der Netzzuleitung ist ein einphasiger Sicherungsautomat 16 A mit tr ger Charakteristik B16 einzusetzen 1 Bei geforderter UL Zertifizierung sind folgenden Angaben f r die Netzabsicherung zu beachten Listed Circuit Breaker according UL 489 rated 277 Vac 16 A SCR 10 kA Seite 68 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 d WERNER Netzanschlu 230 V AC Hauptschalter D Sicherungsautomat D Spannungsversorgung Fehlerstrom Schutzschalter l A 24V DC Ext Bremswiderstand bei Bedarf We el Motor mit Drehwinkelgeber Parametrierprogramm Abbildung 18 Gesamtaufbau servoTEC S2 mit Motor und PC Seite 69 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 M I Mm d lt M d 8 3 Anschluss Spannungsversorgung X9 Der ServoTEC S2 erh lt seine 24VDC Stromversorgung f r die Steuerelektronik ebenfalls ber den Steckverbinder X9 Die Netz Spannungsversorgung erfolgt einphasig Alternativ zur AC Einspeisung bzw zum Zwecke der Zwischenkreiskopplung ist eine direkte DC Einspeisung f r den Zwi
32. servoTEC_S2_1xx_R1g doc M N M D lt M D 8 7 Anschluss Resolver X2A 8 7 1 Ausf hrung am Ger t X2A 1 D SUB Stecker 9 polig Buchse 8 7 2 Gegenstecker X2A D SUB Stecker 9 polig Stift m Geh use f r 9 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC 8 7 3 Steckerbelegung X2A Tabelle 29 Steckerbelegung X2A 3 5V r 5 10KHz SINUS Spursignal differentiell 6 S4 Ri gt 5kKQ 2 S1 3 5V er 5 10kHz COSINUS Spursignal differentiell 7 S3 Ri gt 5KQ 3 AGND ov Schirm f r Signalpaare innerer Schirm 8 MT GND Bezugspotential Temperaturf hler 4 R1 7Vet 5 10kHz Tr gersignal f r Resolver la lt 150MAgr 9 R2 GND 5 MT 3 3V Ri 2kQ Temperaturf hler Motortemperatur ffner PTC KTY 8 7 4 Art und Ausf hrung des Kabels X2A Die aufgef hrten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp Sie haben sich in der Praxis bew hrt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller z B der Firma L tze oder der Firma Helukabel verwendbar LAPP KABEL LFLEX SERVO 720 CY 3 x 2 x 0 14 CY 2 x 0 5 CY CY 8 5 mm mit verzinnter Cu Gesamtabschirmung Fehler bei der Winkelerfassung bis ca 1 5 bei 50 m Leitungsl nge e 2x 0 5 CY f r den Resolver Tr ger nutzen F r hochflexible Anwendungen LAPP KABEL LFLEX SERVO FD 770 CP 3 x 2 x 0 14 D12Y 2 x 0 5 D12Y CP 8 3 mm mit verzi
33. und EN Normen ohne zus tzliche externe Ma nahmen Seite 26 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 d WERN m d Ger tedesign gem UL Standards UL Zertifizierung in Vorbereitung Allseitig geschlossenes EMV optimiertes Metallgeh use f r die Befestigung an blichen Schaltschrankmontageplatten Die Ger te verf gen ber Schutzart IP20 Integration aller f r die Erf llung der EMV Vorschriften im Betrieb Industriebereich notwendigen Filter im Ger t z B Netzfilter Motorausgangsfilter Filter f r die 24V Versorgung sowie die Ein und Ausg nge Integrierter Bremswiderstand F r gro e Bremsenergien sind externe Widerst nde anschlie bar Vollst ndige galvanische Trennung von Controllerteil und Leistungsendstufe gem EN50178 Galvanische Trennung des 24V Potentialbereichs mit den digitalen Ein und Ausg ngen und der Analog und Recgelelektronik Betrieb als Drenmomentregler Drehzahlregler oder Lageregler Integrierte Positioniersteuerung mit umfangreicher Funktionalit t gem CAN in Automation CiA DSP402 und zahlreichen anwendungsspezifischen Zusatzfunktionen Ruckfreies oder zeitoptimales Positionieren relativ oder absolut zu einem Referenzpunkt Punkt zu Punkt Positionierung mit und ohne berschleifen Drehzahl und Winkelsynchronlauf mit elektronischem Getriebe ber Inkrementalgeber Eingang oder Feldbus Umfangreiche Betriebsarten zur Synchro
34. von Schrittmotorsteuerkarten angesteuert werden kann Tabelle 20 Technische Daten Inkrementalgebereingang X10 parametrierbare Strichzahl 1 2 Striche U Spursignale A A B B N N gem RS422 Spezifikation Max Eingangsfrequenz 1000 kHz Pulsrichtungsinterface CLK CLK DIR DIR RESET gem RS422 Spezifikation RESET Ausgang Versorgung 5 V max 100 mA LV servoTEC S2 1xx Seite 39 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d N Mm d lt M d 4 5 5 Inkrementalgeberausgang X11 lt FW3 x gt Der Ausgang stellt Inkrementalgebersignale f r die Verarbeitung in berlagerten Steuerungen zur Verf gung Die Signale werden mit frei programmierbarer Strichzahl aus dem Drehwinkel des Gebers generiert Die Emulation stellt neben den Spursignalen A und B auch einen Nullimpuls zur Verf gung der einmal pro Umdrehung f r die programmierte Strichzahl f r die Dauer 1 4 Signalperiode auf high geht solange die Spursignale A und B high sind Tabelle 21 Technische Daten Inkrementalgeberausgang X11 Ausgangsstrichzahl Anschlusspegel Spursignale A B N Besonderheit Ausgangsimpedanz Grenzfrequenz Flankenfolge Ausgang Versorgung Programmierbar 1 16384 Striche U Differentiell RS422 Spezifikation gem RS422 Spezifikation N Spur abschaltbar Raaitt 66 Q farenz gt 1 8 MHz Striche s ber Parameter begrenzbar 5 V max 100 mA Seite 40 von 1
35. wurde in ein anderes Ger t eingesteckt Keine Ma nahme erforderlich 01 0 Stack overflow Falsche Firmware Standardfirmware ggf erneut laden Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 02 0 Unterspannung Zwischenkreis Fehlerpriorit t zu hoch eingestellt Zwischenkreisspannung pr fen messen 03 0 bertemperatur Motor analog Motor zu hei Parametrierung pr fen Stromregler Stromgrenzwerte Passender Sensor Sensor defekt 1 Ubenemperatur Motor ogital Falls Fehler auch bei berbr cktem Sensor vorhanden Ger t defekt Seite 104 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 Fehlermeldung WwW M Ed lt m Ed Haupt Sub Bedeutung der Fehlermeldung index index 2 bertemperatur Motor analog Anschlussleitungen Temperatursensor auf Drahtbruch Drahtbruch pr fen Parametrierung der Drahtbrucherkennung Schwellwert pr fen 3 bertemperatur Motor analog Anschlussleitungen Temperatursensor auf Kurzschluss Kurzschluss pr fen Parametrierung der Kurzschlusserkennung Schwellwert pr fen 04 0 bertemperatur Leistungsteil Temperaturanzeige plausibel Einbaubedingungen pr fen Filtermatten L fter m verschmutzt 1 Ubertemperatur Zwischenkreis S p Ger tel fter defekt 05 0 Ausfall interne Spannung 1 Fehler kann nicht selbst behoben werden 1 Ausfall interne Spannung 2 Verst rker zum Vertriebspartner einschicken 2 Ausfall Treiberversorgung 3 Unters
36. 11 89 8 10 5 Anschlusshinweise X11 90 8 11 Anschluss CAN Bus X4 91 8 11 1 Ausf hrung am Ger t X4 91 8 11 2 Gegenstecker X4 91 8 11 3 Steckerbelegung X4 91 8 11 4 Art und Ausf hrung des Kabels X4 92 8 11 5 Anschlusshinweise X4 93 8 12 Anschluss RS232 COM X5 94 8 12 1 Ausf hrung am Ger t X5 94 8 12 2 Gegenstecker X5 94 8 12 3 Steckerbelegung X5 94 8 12 4 Art und Ausf hrung des Kabels X5 94 8 12 5 Anschlusshinweise X5 95 8 13 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 96 8 13 1 Erl uterungen und Begriffe 96 8 13 2 Allgemeines zur EMV 96 8 13 3 EMV Bereiche erste und zweite Umgebung 97 8 13 4 EMV gerechte Verkabelung 97 8 13 5 Betrieb mit langen Motorkabeln 98 8 13 6 ESD Schutz 98 9 Inbetriebnahme 99 9 1 Generelle Anschlusshinweise 99 9 2 Werkzeug Material 99 9 3 Motor anschlie en 99 9 4 ServoTEC S2 an die Stromversorgung anschlie en 99 9 5 PC anschlie en 100 9 6 Betriebsbereitschaft berpr fen 100 10 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 101 10 1 Schutz und Servicefunktionen 101 10 1 1 bersicht 101 10 1 2 berstrom und Kurzschluss berwachung 101 10 1 3 berspannungs berwachung f r den Zwischenkreis 101 10 1 4 Temperatur berwachung f r den K hlk rper 101 10 1 5 berwachung des Motors 102 Seite 6 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 11 12 10 2 10 1 6 l2t berwachung 10 1 7 Leistungs berwachung f
37. 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc TE WERNER Die Startposition des Wegprogramms kann bestimmt werden ber Feldbus ber digitale Eing nge Die Anzahl der Positionen in der jeweiligen Positioniersequenz ist nur durch die Anzahl der insgesamt verf gbaren Positionen begrenzt Jeder Positionssatz kann im Wegprogramm genutzt werden Alle Positionss tze haben hierf r folgende Einstellm glichkeiten Folgepositionsnummern f r zwei Nachfolger mehrere Nachfolger bei Weiterschaltung durch digitale Eing nge m glich Anfahrtverz gerungszeit Warten auf Weiterschaltung durch digitale Eing nge am Ende der Positionierung Flag bei dieser Position bei Abbruch des Wegprogramms niemals anhalten Digitalen Ausgang setzen wenn Positionsziel erreicht Position gestartet Weitere Informationen finden Sie im Softwarehandbuch Verst rker servoTEC S2 5 3 7 Optionaler Halt Eingang Der optionale Halt Eingang kann die laufende Positionierung durch Setzen des eingestellten digitalen Eingang unterbrechen Bei Zur cknehmen des digitalen Einganges wird auf die urspr ngliche Zielposition weiter positioniert Da die vorhandenen Digitaleing nge in blichen Anwendungen belegt sind stehen hierf r optional die Nutzung der Analogeing nge AIN1 AIN2 sowie die Digitalausg nge DOUT2 und DOUT3 zur Verf gung die auch als Digitaleingang nutzbar sind Seite 48 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_10
38. 15 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Ri1g doc F N KL m d M d 6 2 3 Funktionsweise Timing Das folgende Timingdiagramm verdeutlicht die Funktionsweise Sicherer Halt in Verbindung mit der Reglerfreigabe und der Haltbremse Sicherer Halt S e Sicherer Halt Ansteuerung Relais Versorgung der Impulsverst rker Optokopplertreiber X3 2 24V 3 Zeitpunkt f r Aktivierung Sicherer Halt variabel 1 gt je nach Applikation vom 2 Abschaltpfad N Anwender durch z B Sicherheits schaltger te zu bestimmen X3 2 0V Versorgung der Impulsverst rker t EIN 15V 1 optekopplertreiber Entladekurve der Elkos S f r die Versorgung der Impulsverst rker AUS gt Potentialfreier R ckmeldekontakt t ge ffnet f r die Treiberversorgung X3 5 6 geschlossen t Endstufenfreigabe X1 DIN4 HEINS POE e SI Zeitpunkt der 1 Abschaltpfad Endstufenfrei gabe variabel AUS E E Bid t a Reglerfreigabe X1 EIN nennen RE en S 2 interne Endstufenfreigabe i i t gesteuert vom pP AUS S S Ansteuerung Haltebremse X6 1 2 gel st 24V alleine eo Verz gerugszeit Verz gerugszeit bis Bremse gel st bis Bremse fest Einstellbar ber Einstellbar ber MSC MSC fest 0V eingestellte Drehzahl n Beide Rampen unab
39. 1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 m d Fehlermeldung Haupt Sub Bedeutung der Fehlermeldung index index 4 Synchronisatiosfehler SD ADU Support auf nach Start SD ADU nicht synchron Trigger Fehler Kein CAN Controller vorhanden oO N O O Checksummenfehler Ger teparameter Kei DEBUG Firmware geladen 91 0 Interner Initialisierungsfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf LV servoTEC S2 1xx Seite 113 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc M W E d lt m d 11 Technologiemodule 11 1 11 1 1 SERCOS Modul Produktbeschreibung Das SERCOS Modul erlaubt die Anbindung des ServoTEC S2 an eine SERCOS kompatible CNC Steuerung Die Kommunikation beim SERCOS Bus erfolgt innerhalb einer ringf rmigen Lichtwellenleiterverbindung LWL mit Ubertragungsraten von bis zu 16 MBaud Es k nnen bei sechs angeschlossen Verst rkern an einem Bus alle 500 us jeweils Soll und Istwerte Positions Drehzahl oder Momentenwerte mit der CNC Steuerung ausgetauscht werden Als Besonderheit erfolgt im Betrieb ber den SERCOS Bus eine Synchronisation aller angeschlossenen Teilnehmer zueinander Bei mehreren servoTEC Verst rkern innerhalb eines Busses arbeiten die internen Regler und Endstufen aller Verst rker phasenstarr zueinander ber den 8 poligen DIP Schalter kann optional die SERCOS Busadresse eingestellt werden Bei einem Neustart Reset wird vom Ser
40. 24 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 5 5 1 5 1 1 5 2 5 2 1 d N m d lt m d Funktions bersicht Motoren Synchronservomotoren Im typischen Anwendungsfall kommen permanenterregte Synchronmaschinen mit sinusf rmigen Verlauf der EMK zum Einsatz Der ServoTEC S2 ist ein universeller Servoantriebsregler der mit Standard Servomotoren betrieben werden kann Die Motordaten werden mittels einer automatischen Motoridentifikation ermittelt und parametriert Linearmotoren lt FW3 x gt Neben rotatorischen Anwendungen sind die ServoTEC S2 auch f r Linearantriebe geeignet Hierbei werden wiederum permanenterregte Synchron Linearmotoren unterst tzt Der Verst rker der Ger tefamilie servoTEC S2 ist aufgrund der hohen Signalverarbeitungsg te insbesondere f r die Gebersignale und der hohen Taktfrequenz dahingehend geeignet eisenlose und eisenbehaftete Synchronmotoren mit geringer Motorinduktivit t 2 4mH anzusteuern Funktionen des Verst rkers servoTEC S2 Kompatibilit t Sollwertmanagement analoge Eing nge Festwerte Synchronisation Rampengenerator Positionierung und Interpolation Trajektorienberechnung Winkelgeber Lagesollwert Endstufe Motor 1 und 2 Drehzahlvorsteuerung Stromvorsteuerung SC ef PWM Lageregler Drehzahlregler Stromregler X2B Istwertma
41. 4 2 Gegenstecker X6 72 8 4 3 Steckerbelegung X6 72 8 4 4 Art und Ausf hrung des Kabels X6 73 8 4 5 Anschlusshinweise X6 73 8 5 Anschluss I O Kommunikation X1 74 8 5 1 Ausf hrung am Ger t X1 76 8 5 2 Gegenstecker X1 76 8 5 3 Steckerbelegung X1 77 8 5 4 Art und Ausf hrung des Kabels X1 78 8 5 5 Anschlusshinweise X1 78 8 6 Anschluss Safe Standstill X3 79 8 6 1 Ausf hrung am Ger t X3 79 8 6 2 Gegenstecker X3 79 8 6 3 Steckerbelegung X3 79 8 6 4 Anschlusshinweise X3 79 8 7 Anschluss Resolver X2A 80 8 7 1 Ausf hrung am Ger t X2A 80 8 7 2 Gegenstecker X2A 80 8 7 3 Steckerbelegung X2A 80 8 7 4 Art und Ausf hrung des Kabels X2A 80 8 7 5 Anschlusshinweise X2A 81 8 8 Anschluss Encoder X2B 81 8 8 1 Ausf hrung am Ger t X2B 81 8 8 2 Gegenstecker X2B 81 8 8 3 Steckerbelegung X2B 82 8 8 4 Art und Ausf hrung des Kabels X2B 84 8 8 5 Anschlusshinweise X2B 85 8 9 Anschluss Inkrementalgebereingang X10 87 8 9 1 Ausf hrung am Ger t X10 87 8 9 2 Gegenstecker X10 87 8 9 3 Steckerbelegung X10 87 LV servoTEC S2 1xx Seite 5 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc 8 9 4 Art und Ausf hrung des Kabels X 10 87 8 9 5 Anschlusshinweise X10 88 8 10 Anschluss Inkrementalgeberausgang X11 89 8 10 1 Ausf hrung am Ger t X11 89 8 10 2 Gegenstecker X11 89 8 10 3 Steckerbelegung X11 89 8 10 4 Art und Ausf hrung des Kabels X
42. 76775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 d lt m d W E 5 3 8 Bahnsteuerung mit Linearinterpolation Die Implementation des interpolated position mode erm glicht die Vorgabe von Lagesollwerten in einer mehrachsigen Anwendung des Reglers Dazu werden in einem festen Zeitraster Synchronisations Intervall Lagesollwerte von einer bergeordneten Steuerung vorgegeben Wenn das Intervall gr er als ein Lagereglerzyklus ist interpoliert der Regler selbst ndig die Datenwerte zwischen zwei vorgegebenen Positionswerten wie in der folgenden Grafik skizziert Der Verst rker berechnet zus tzlich eine entsprechende Drehzahlvorsteuerung tn synchronisation interval GEN interpolation data Sollposition intern interpoliert Zykluszeit Lageregelung Positionierung interpolierter Verlauf der Position Sollwert gefahrener Verlauf der Position Istwert T O o Abbildung 7 Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten 5 3 9 Zeitsynchronisierte Mehrachspositionierung Die Clock Synchronisation erm glicht es bei Mehrachsanwendungen in Verbindung mit dem interpolated position mode zeitgleich Bewegungen auszuf hren Alle Regler des Verst rkers servoTEC S2 also die gesamte Reglerkaskade werden auf das externe clock Signal syn chronisiert Anstehende Positionswerte bei mehreren Achsen werden dadurch zeitgleich ohne Jitter bernommen und ausgef hrt Als C
43. 775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 8 5 3 Steckerbelegung X1 Tabelle 27 Steckerbelegung M Ww M d lt m d VO Kommunikation X1 AGND Schirm f r Analogsignale AGND 14 AGND ov Bezugspotential f r Analogsignale 2 AINO Uein 410V Sollwerteingang 0 differentiell 15 AINO H 230kQ maximal 30V Eingangsspannung 3 AIN1 Uein 410V Sollwerteing nge 1 und 2 single ended 16 AIS H 230kQ maximal 30V Eingangsspannung 4 VREF 10V Referenzausgang f r Sollwertpoti 17 AMONO 10V Analogmonitorausgang 0 5 AMON1 10V Analogmonitorausgang 1 18 24V 24V 100mA 24V Einspeisung herausgef hrt 6 GND24 zug GND Bezugspotential f r digitale EAs 19 DINO POS Bito Zielauswahl Positionierung DO 7 DIN1 POS Biti Zielauswahl Positionierung Bit 20 DIN2 POS Bit2 Zielauswahl Positionierung Bit2 8 DIN3 POS Bit3 Zielauswahl Positionierung Bit3 21 DIN4 FG_E Endstufenfreigabe 9 DIN5 FG_R Eingang Reglerfreigabe 22 DING ENDO Eingang Endschalter 0 sperrt n lt 0 10 DIN7 END1 Eingang Endschalter 1 sperrt n gt 0 23 DIN8 START Eingang f r Start Positioniervorgang 11 DING SAMP Hochgeschwindigkeitseingang 24 DOUTO BEREIT 24V 100mA Ausgang Betriebsbereitschaft 12 DOUT1 24V 100mA Ausgang frei programmierbar 25 DOUT 24V 100mA Ausgang frei programmierbar 13 DOUT3 24V 100mA Ausgang frei programmierbar LV servoTEC S2 1xx Seite 77 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC
44. EC S2 1xx Seite 107 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Fehlermeldung Haupt Sub Bedeutung der Fehlermeldung index index 16 0 1 Illegaler Interrupt 2 Initalisierungsfehler 3 Unerwarteter Zustand 17 0 berschreitung Grenzwert Schleppfehler 1 Geberdifferenz berwachung 18 0 Warnschwelle analoge Motortemperatur 1 Warnschwelle Temperatur Leistungsteil 21 0 Fehler 1 Strommessung U 1 Fehler 1 Strommessung V 2 Fehler 2 Strommessung U 3 Fehler 2 Strommessung V 22 0 PROFIBUS Fehlerhafte Initialisierung 1 PROFIBUS reserviert 2 Kommunikationsfehler PROFIIBUS 3 PROFIBUS ung ltige Slave Adresse 4 PROFIBUS Fehler im Wertebereich 25 0 Ung ltiger Ger tetyp 1 Nicht unterst tzter Ger tetyp 2 Nicht unterst tzte HW Revision Programmausf hrung fehlerhaft Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Fehlerfenster vergr ern Beschleunigung zu gro parametriert Externer Winkelgeber nicht angeschlossen bzw defekt Abweichung schwankt z B aufgrund von Getriebespiel ggf Abschaltschwelle vergr ern Motor zu hei Parametrierung pr fen Stromregler Stromgrenzwerte Passender Sensor Sensor defekt Falls Fehler auch bei berbr cktem Sensor vorhanden Ger t defekt Temperaturanzeige plausibel Einbaubedingungen pr fen Filtermatten L fter verschmutzt Ger tel fter defekt Fehler kann nicht selbst behoben werden Verst rker zum Vertriebspart
45. Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen E Die Bedienung Wartung und oder Instandsetzung des Servoantriebsreglers darf nur durch f r die Arbeit an oder mit elektrischen Ger ten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen Vermeidung von Unf llen K rperverletzung und oder Sachschaden E DD Gr Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors zus tzlich sichern wie durch e mechanische Verriegelung der vertikalen Achse e externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder e ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Die serienm ig gelieferte Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t angesteuerte Motor Haltebremse alleine ist nicht f r den Personenschutz geeignet Die elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei e Wartungsarbeiten und Instandsetzung e Reinigungsarbeiten e langen Betriebsunterbrechungen Vor der Durchf hrung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen dass die Stromversorgung abgeschaltet verriegelt und der Zwischenkreis entladen ist Der externe oder interne Bremswiderstand f hrt im Betrieb und kann bis ca 5 Minuten nach dem Abschalten des Servoantriebsreglers gef hrliche Zwischenkreisspannung f hren diese kann bei Ber hrung den Tod oder schwere K rperverletzungen hervorrufen Bei der Montage ist sorgf ltig vorzugehen Es ist sich
46. H kann f r fehlende oder fehlerhafte Angaben und deren Folgen weder eine juristische Verantwortung noch irgendeine Haftung bernehmen Die IEF Werner GmbH beh lt sich das Recht vor ohne Ank ndigung die Software oder Hardware oder Teile davon sowie die mitgelieferten Druckschriften oder Teile davon zu ver ndern oder zu verbessern Alle Rechte der Vervielf ltigung der fotomechanischen Wiedergabe auch auszugsweise sind ausdr cklich der IEF Werner GmbH vorbehalten Warenzeichen Alle Produktnamen in diesem Dokument k nnen eingetragene Warenzeichen sein Alle Warenzeichen in diesem Dokument werden nur zur Identifikation des jeweiligen Produkts verwendet F r Verbesserungsvorschl ge und Hinweise auf Fehler sind wir jederzeit dankbar Mai 2015 IEF Werner GmbH Seite 2 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 d WERNER Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeines 11 1 1 Dokumentation 11 1 2 Lieferumfang 12 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 13 2 1 Verwendete Symbole 13 2 2 Allgemeine Hinweise 14 2 3 Gefahren durch falschen Gebrauch 16 2 4 _Sicherheitshinweise 17 2 4 1 Allgemeine Sicherheitshinweise 17 2 4 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung 19 2 4 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile 21 2 4 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag 22 2 4 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen 23 2 4 6 Schutz gegen Ber hren hei
47. IX MicroCombicon MC 0 5 9 G 2 5 9 polig Tabelle 46 EA88 Connector X21 f r 8 digitale Eing nge Pin 2 0 3 0 1 5 7 ji o ooo In2 In 3 In4 In5 In 6 In7 In 8 Signal GND In 1 24V m Connector X22 f r 8 digitale Ausg nge PHOENIX MicroCombicon MC 0 5 10 G 2 5 10 polig EA88 Connector X22 f r 8 digitale Ausg nge Tabelle 47 Pin 2 7 5 0 e Out 8 24VDC Signal GND Outi Out2 Out3 Out4 Out5 Out6 Out7 24V extern Seite 120 von 124 LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc d N Mm d lt m d Abbildung 33 zeigt die Lage der Stecker und deren Nummerierung UW A 22 A 21 Abbildung 33 EA88 Lage der Steckverbinder X21 und X22 an der Frontplatte 11 3 3 3 Gegenstecker Connector X21 f r 8 digitale Eing nge PHOENIX MicroCombicon FK MC 0 5 9 ST 2 5 Connector X22 f r 8 digitale Ausg nge PHOENIX MicroCombicon FK MC 0 5 10 ST 2 5 11 3 3 4 Anschlusshinweise Die Gegenstecker zu X21 FK MC 0 5 9 ST 2 5 und X22 FK MC 0 5 10 ST 2 5 vom Typ MicroCombicon der Firma PHOENIX Contact werden zusammen mit dem Technologiemodul EA88 Interface geliefert Die Verkabelung der Leitungen erfolgt einfach durch eine Quetschverbindung Hierzu ist das Kabel ca 8mm abzuisolieren und dann in die entsprechende ffnung unter Niederdr cken der orangenen Quetschverriegelung mit einem geeigneten Schraubendreher einer Kugelschreiberspitze o einzuf
48. Installation 7 1 Wichtige Hinweise m DenServoTEC S2 nur als Einbauger t f r Schaltschrankmontage verwenden Einbaulage senkrecht mit den Netzzuleitungen X9 nach oben Mit der Befestigungslasche an der Schaltschrankplatte montieren Einbaufreir ume F r eine ausreichende Bel ftung des Ger ts ist ber und unter dem Ger t zu anderen Baugruppen ein Abstand von jeweils 100 mm einzuhalten Die Verst rker der servoTEC S2 Familie sind so ausgelegt dass sie bei bestimmungs gem ssen Gebrauch und ordnungsgem sser Installation auf einer w rmeabf hrenden Montager ckwand direkt anreihbar sind Wir weisen darauf hin dass berm ssige Erw r mung zur vorzeitigen Alterung und oder Besch digung des Ger tes f hren kann Bei hoher thermischer Beanspruchung der ServoTEC S2 wird ein Befestigungsabstand von 59 mm empfohlen z Die Anschl sse der nachfolgenden Abbildungen f r den Verst rker servoTEC S2 102 1 gelten auch f r den 105 Seite 61 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Mai 2015 Betriebsanleitung d Q m d lt m d 100 mm 100 mm Einbaufreiraum f r eine ausreichende Bel ftung des servoTEC S2 1xx reservieren L empto d X3 SAFE STANDSTILL X5 RS232 C0M CAUTION Risk of Electric Shock Do not touch Electrical Connectors for 5 Minutes after Switching Power ott Read Manual before Installing High
49. LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 3 m d D m d X2B Anschluss f r den Encoder Ke IN O X2A Anschluss f r den Resolver 00000 000000 N Q BR Anschluss f r die Haltebremse Motor Anschluss f r den usseren Schirm des Motorkabels PE Anschluss f r den inneren Schirm f r die Haltebremse und den BR Anschluss f r die Haltebremse Motor Temperaturf hler MTdig Anschluss Motortemperaturf hler MTdig Anschluss Motortemperaturf hler W Anschluss Motorphase 3 PE Anschluss Motor Schutzleiter V Anschluss Motorphase 2 Abbildung 15 Verst rker servoTEC S2 1xx Ansicht unten U Anschluss Motorphase 1 Seite 65 von 124 LV servoTEC S2 1xx Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Q m Es N ke M ke Montage Am servoTEC S2 sind oben und unten Befestigungslaschen an dem Ger t vorgesehen Mit diesen wird der Verst rker senkrecht an eine Schaltschrankmontageplatte befestigt Die Befestigungslaschen sind Teil des K hlk rperprofils so dass ein m glichst guter W rme bergang zur Schaltschrankplatte vorhanden ist F r die Befestigung des Verst rkers servoTEC S2 102 und s
50. LV servoTEC S2 1xx Seite 23 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc WERNER 2 4 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Geh useoberfl che in der N he von hei en W rmequellen nicht ber hren Verbrennungsgefahr Vor dem Zugriff Ger te nach dem Abschalten erst 10 Minuten abk hlen lassen Werden hei e Teile der Ausr stung wie Ger tegeh use in denen sich K hlk rper und Widerst nde befinden ber hrt kann das zu Verbrennungen f hren gt D D LV servoTEC S2 1xx Seite 24 von 124 Betriebsanleitung Mai 2015 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc d WE d lt m d 2 4 7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren GEFAHR Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden Sto en Hierf r gelten allgemeine Sicherhinweise Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten Geeignete Montage und Transporteinrichtungen verwenden Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorgeschrieben Spezialwerkzeug benutzen Hebeeinrichtungen und Werkze
51. Leakage Current TECH1 TECH 2 servoTEC S2 RESET READY CANON GG x w E i Iig z X3 SAFE STANDSTILL X5 RS232 C0M Risk of Electric Shock Do ot touch Electrical Connectors for 5 Minutes after N Switching Power off Read Manual before Installing High Leakage Current First connect to Earth TECH 1 TECH 2 servoTEC S2 ee 0000 o X5 RS232 C0M N CAUTION Risk of Electric Shock Do not tauch Electrical X4 CAN Connectors for 5 Minutes after Switching Power ft Read Manual before Installing High Leakage Current TECH TECH 2 e servoTEC S2 RESET READY CANON GG x CH WS IT smr Le X5 RS232 C0M CAUTION Risk of Electric Shock Do nct touch Electrical Connectors for 5 Minutes after N Switching Power off N Read Manual before Installing N High Leakage Current A First connect to Earth TECH 1 TECH 2 servoTEC S2 100 mm fl fl 100 mm Einbaufreiraum f r eine ausreichende Bel ftung des servoTEC S2 1xx reservieren Abbildung 12 servoTEC S2 1xx Einbaufreiraum Seite 62 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 7 2 Ger teansicht RESET III mur e CANON RESET Taster CAN LED Ready LED Stat
52. N_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d KL M d 5 3 2 5 3 3 5 3 4 lt M d Relative Positionierung Bei einer relativen Positionierung wird die Zielposition auf die aktuelle Position aufaddiert Da kein fixer Nullpunkt ben tigt wird ist eine Referenzierung nicht zwingend notwendig Sie ist jedoch oft sinnvoll um den Antrieb in eine definierte Stellung zu bringen Durch die Aneinanderreihung von relativen Positionierungen kann z B bei einer Abl ngeeinheit oder einem Transportband endlos in eine Richtung positioniert werden Kettenma Absolute Positionierung Das Lageziel wird dabei unabh ngig von der aktuellen Position angefahren Um eine absolute Positionierung auszuf hren zu k nnen empfehlen wir den Antrieb vorher zu referenzieren Bei einer absoluten Positionierung ist die Zielposition eine feste absolute Position bezogen auf den Nullpunkt bzw Referenzpunkt Fahrprofilgenerator Bei den Fahrprofilen wird zwischen zeitoptimaler und ruckbegrenzter Positionierung unterschieden Bei der zeitoptimalen Positionierung wird mit der maximal vorgegebenen Beschleunigung angefahren und gebremst Der Antrieb f hrt in der k rzestm glichen Zeit ins Ziel der Geschwindigkeitsverlauf ist trapezf rmig der Beschleunigungsverlauf blockf rmig Bei der ruckbegrenzten Positionierung wird eine trapezf rmige Beschleunigung gefahren der Geschwindigkeitsverlauf ist somit dritter Ordnung Da eine stetige nderung der Beschl
53. Originalbetriebsanleitung LV servoTEC S2 1xx Version Rig Ausgabe Mai 2015 Art Nr 1076775 Seite 1 von 124 Originalbetriebsanleitung DE Mai 2015 LV servoTEC S2 1xx d I m d lt m d IEF Werner GmbH Wendelhofstra e 6 78120 Furtwangen Telefon 07723 925 0 Telefax 07723 925 100 www lEF Werner de MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc d WERNER nderungshistorie Dokumentencode Datum nderung 1076775_LVservoTEC S2_Rta doc Dezember 2007 Neuerstellung Dokument Es mn Inkraftsetzung R Kap 4 3 Tabelle 12 max 1076775_LVsercoTEC S2_R1b doc Juni 2008 Ausgangsstrom 1076775_LVsercoTEC S2_Ric doc Juli 2008 Kap 12 Optionen Kap 5 Sicherheitsnorm MAN_DE_1076775_LVservoTEC S2 1xx_Rid doc Februar 2011 Kap 10 St rungsmeldungen MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1e doc 13 11 2011 Dateiname geringf gig abge ndert und neues Logo verwendet Fehlerliste im Kapitel Y Fehlermeldungen erg nzt siehe MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1f doc 29 01 2013 Abschnitt Fehlermeldungen ab Seite 11 Grafik f r CAN Bus Verbindung von 5 4 adrigen Verdrahtung in 2 adrige MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc 13 05 2015 Verdrahtung ausgetauscht siehe Kapitel 8 11 5 Seite 93 Warenzeichen und Warennamen sind ohne Gew hrleistung der freien Verwendbarkeit benutzt Bei der Erstellung der Texte und Beispiele wurde mit gro er Sorgfalt vorgegangen Trotzdem k nnen Fehler nicht ausgeschlossen werden Die IEF Werner Gmb
54. Positionierung und Lageregelung 44 5 2 10 Synchronisation elektrisches Getriebe lt FW3 x gt 44 5 2 11 Bremsenmanagement 44 5 3 Positioniersteuerung 45 5 3 1 bersicht 45 5 3 2 Relative Positionierung 46 5 3 3 Absolute Positionierung 46 5 3 4 Fahrprofilgenerator 46 5 3 5 Referenzfahrt 47 5 3 6 Positioniersequenzen 47 5 3 7 Optionaler Halt Eingang 48 5 3 8 Bahnsteuerung mit Linearinterpolation 49 5 3 9 Zeitsynchronisierte Mehrachspositionierung 49 6 Funktionale Sicherheitstechnik 50 6 1 Allgemeines Bestimmungsgem e Verwendung 50 6 2 Integrierte Funktion Sicherer Halt STO 51 6 2 1 Allgemeines Beschreibung Sicherer Halt 51 6 2 2 Sichere Haltebremsenansteuerung 53 6 2 3 Funktionsweise Timing 54 6 2 4 Anwendungsbeispiele 57 6 2 4 1 Not Halt Schaltung 57 6 2 4 2 Schutzt r berwachung 59 7 Mechanische Installation 61 7 1 Wichtige Hinweise 61 7 2 Ger teansicht 63 7 3 Montage 66 Seite 4 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 WERNER 8 Elektrische Installation 67 8 1 Belegung der Steckverbinder 67 ServoTEC S2 1xx 67 8 2 servoTEC S2 Gesamtsystem 68 8 3 Anschluss Spannungsversorgung X9 70 8 3 1 Ausf hrung am Ger t X9 70 8 3 2 Gegenstecker X9 70 8 3 3 Steckerbelegung X9 70 8 3 4 Art und Ausf hrung des Kabels X9 70 8 3 5 Anschlusshinweise X9 71 8 4 Anschluss Motor X6 72 8 4 1 Ausf hrung am Ger t X6 72 8
55. READY LED an der Frontseite des Ger tes sollte jetzt aufleuchten Falls die READY LED noch nicht leuchtet so liegt eine St rung vor Wenn die Sieben Segment Anzeige eine Ziffernfolge anzeigt handelt es sich um eine Fehlermeldung deren Ursache Sie beheben m ssen Lesen Sie in diesem Fall im Abschnitt 10 2 Fehlermeldungen Seite 103 weiter Wenn gar keine Anzeige am Ger t aufleuchtet f hren Sie die folgenden Schritte aus 1 Stromversorgung ausschalten 5 Minuten warten damit sich der Zwischenkreis entladen kann Alle Verbindungskabel berpr fen Funktionsf higkeit der 24 V Stromversorgung berpr fen u pP o bh Stromversorgung erneut einschalten LV servoTEC S2 1xx Seite 100 von 124 Betriebsanleitung Mai 2015 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d N m d lt m d 10 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 10 1 10 1 1 10 1 2 10 1 3 10 1 4 Schutz und Servicefunktionen bersicht Der ServoTEC S2 besitzt eine umfangreiche Sensorik die die berwachung der einwandfreien Funktion von Controllerteil Leistungsendstufe Motor und Kommunikation mit der Au enwelt bernimmt Alle auftretenden Fehler werden in dem internen Fehlerspeicher gespeichert Die meisten Fehler f hren dazu dass das Controllerteil den Verst rker und die Leistungsendstufe abschaltet Ein erneutes Einschalten des Verst rkers ist erst m glich wenn der Fehlerspeicher durch Quittieren gel scht wurde und der Fehl
56. Servoantriebsregler und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgem e Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren LV servoTEC S2 1xx Seite 15 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc m d lt M Gefahren durch falschen Gebrauch 2 3 GEFAHR Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom Lebensgefahr oder schwere K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr oder K rperverletzung durch elektrischen Schlag GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 Seite 16 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc N N gt o gt gt e D DD d N m d lt m d A Sicherheitshinweise 4 1 Allgemeine Sicherheitshinweise Der Servoantriebsregler entspricht der Schutzklasse IP20 sowie der Verschmutzungsklasse 1 Es ist darauf zu achten dass die Umgebung dieser Schutz bzw Verschmutzungsklasse entspricht Nur vom Hersteller zugelassene Zubeh r und Ersatzteile verwenden Die Servoantriebsregler m ssen entsprec
57. Telafax 05131 802 11600 E Mail pz mfs bg metall de www fa mia bg metall de Zeichen der Pr f und Zert zierungsstelle Pao ca ce Abbildung 36 Baumusterpr fbescheinigung LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Seite 124 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Mai 2015
58. Zeit auf 0 gesetzt werden Nach Ablauf dieser Zeit wird die interne Endstufenfreigabe vom uP weggeschaltet t10 Die Haltebremse wird auf jeden Fall eingeworfen wenn die Bremsrampenzeit eingestellter Abfallverz gerungszeit abgelaufen ist auch wenn der Antrieb bis dahin nicht stoppen konnte 4 Ab dem Zeitpunkt t10 kann nun der Sichere Halt aktiviert werden Ansteuerung Relais Treiberversorgung und Endstufenfreigabe gleichzeitig ausschalten Die Zeit t11 t10 ist von der Applikation abh ngig und vom Anwender zu bestimmen Mit der Wegnahme des Ansteuersignals f r das Relais zum Abschalten der Treiberversorgung t11 erfolgt die Entladung der Kondensatoren in diesem Spannungszweig Ca 80ms t12 t11 nach der Wegnahme des Ansteuersignals f r das Relais zum Abschalten der Treiberversorgung wird der R ckmeldekontakt X3 Pin 5 und 6 geschlossen Zum Zeitpunkt t13 erfolgt die Anzeige H zur Visualisierung des Sicheren Halts auf der 7 Segmentanzeige des Servoreglers Dieses geschieht min 30ms nach dem Schlie en des potentialfreien R ckmeldekontakts t13 t12 Seite 56 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 6 2 4 Anwendungsbeispiele 6 2 4 1 Not Halt Schaltung Eing nge NOT HALT angefordert Anforderung Not Halt R ckmeldung Treiberversorgung Sicherheits schaltger t Performance Level d
59. _S2_1xx_Rig doc d KL m d 8 5 4 8 5 5 lt M d Art und Ausf hrung des Kabels X1 Die aufgef hrten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp Sie haben sich in der Praxis bew hrt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller z B der Firma L tze oder der Firma Helukabel verwendbar m LAPP KABEL UNITRONIC LIYCY 25 x 0 25 mm Die Abbildung 22 Seite 75 enth lt eine Darstellung des Kabels zwischen dem servoTEC S2 und der Steuerung Das dargestellte Kabel enth lt zwei Kabelschirme Der u ere Kabelschirm wird beidseitig auf PE gelegt Im ServoTEC S2 ist das Steckergeh use der D Sub Steckverbinder mit PE verbunden Bei Verwendung metallischer D Sub Steckergeh use wird der Kabelschirm einfach unter die Zugentlastung geklemmt H ufig ist eine ungeschirmte Kabelf hrung f r die 24V Signale ausreichend In stark gest rter Umgebung und bei gr eren Leitungsl ngen I gt 2m zwischen Steuerung und ServoTEC S2 wird die Verwendung von geschirmten Steuerleitungen empfohlen Trotz differenzieller Ausf hrung der Analogeing nge am ServoTEC S2 ist eine ungeschirmte F hrung der Analogsignale nicht empfehlenswert da die St rungen z B durch schaltende Sch tze oder auch Endstufenst rungen der Umrichter hohe Amplituden erreichen k nnen Sie koppeln in die analogen Signale ein verursachen Gleichtaktst rungen die resultierend z
60. ale sind auf die 24V Versorgungsspannung des Verst rkers servoTEC S2 die ber X9 zugef hrt wird bezogen und durch Optokoppler vom Bezugspotential des Steuerteils getrennt Seite 74 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 d WERNER Steuerung servoTEC S2 AINO AINO SE m Pin Nr Il tere x1 I 17 m T I1 AINO V 2 AGND 1 AIN1 AIN2 no AJ 15 x I U 1 i AINI u 1 L Uu AIN2 1 T 1 bh AGND gt H Il N VREF 14 VREF es KI lI Il i 4 1 AGND 1 114 l1 I 5 ll I 4 li I li Il A li AMONO 1117 a 1 AGND 2 AMON1 1I I 5 I i l Si AMONx s o AGND 14 C l 1 l 1 e l Y zu m ei Sei Sen e L 0 I I l AGND ACN l Ah V eO E E E ee e e 100 MA A 24VDC 18 KEES GND AGND l DIN l ul DINx 5 0 19 e I H I W 1 I Pa DIN9 11 1 I p i DOUTO 124 Ah Va j Ge R S max DOUT3 I 13 GND24 i K H b GND24 1 Ee me ae 8 PE Ma par Abbildung 22 Prinzipschaltbild Anschluss X1 LV servoTEC S2 1xx Seite 75 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc d KL m d 8 5 1 8 5 2 N M ke D
61. altebremse direkt ansteuern Die Bedienung der Haltebremse erfolgt mit programmierbaren Verz gerungszeiten In der Betriebsart Positionieren kann eine zus tzliche Automatikbremsfunktion aktiviert werden die Endstufe des den ServoTEC S2 nach einer parametrierten Ruhezeit abschaltet und die Bremse einfallen l sst Seite 44 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 5 3 5 3 1 d m d lt m d WwW Positioniersteuerung bersicht Im Positionierbetrieb wird eine bestimmte Position vorgegeben die vom Motor angefahren werden soll Die aktuelle Lage wird aus den Informationen der internen Geberauswertung gewonnen Die Lageabweichung wird im Lageregler verarbeitet und dem Drehzahlregler weitergereicht Die integrierte Positioniersteuerung erlaubt ruckbegrenztes oder zeitoptimales Positionieren relativ oder absolut zu einem Referenzpunkt Sie gibt dem Lageregler und zur Verbesserung der Dynamik auch dem Drehzahlregler Sollwerte vor Bei der absoluten Positionierung wird eine vorgegebene Zielposition direkt angefahren Bei der relativen Positionierung wird um die parametrierte Strecke verfahren Der Positionierraum von 2 vollen Umdrehungen sorgt daf r dass beliebig oft in eine Richtung relativ positioniert werden kann Die Parametrierung der Positioniersteuerung erfolgt ber eine Zieltabelle Diese beinhaltet Eintr ge f r die Parametrierung eines Zieles ber ein Kommunikatio
62. bunden so dass das CAN Kabel von Regler zu Regler durchgeschleift wird Siehe Abbildung 30 An beiden Enden des CAN Bus Kabels muss jeweils genau ein Abschlusswiderstand von 1200 5 vorhanden sein H ufig ist in CAN Karten oder in einer SPS bereits ein solcher Abschlusswiderstand eingebaut der entsprechend ber cksichtigt werden muss F r die Verkabelung muss geschirmtes Kabel mit genau zwei verdrillten Adernpaaren verwendet werden Ein verdrilltes Aderpaar wird f r den Anschluss von CAN H und CAN L verwendet Die Adern des anderen Paares werden gemeinsam f r CAN GND verwendet Der Schirm des Kabels wird bei allen Knoten an die CAN Shield Anschl sse gef hrt Geeignete und empfohlene Kabel finden Sie im Abschnitt 8 11 4 Art und Ausf hrung des Kabels X4 Seite 92 Von der Verwendung von Zwischensteckern bei der CAN Bus Verkabelung wird abgeraten Sollte dies dennoch notwendig sein ist zu beachten dass metallische Steckergeh use verwendet werden um den Kabelschirm zu verbinden Um die St reinkopplung so gering wie m glich zu halten sollten grunds tzlich e Motorkabel nicht parallel zu Signalleitungen verlegt werden e Motorkabel gem der Spezifikation ausgef hrt sein e Motorkabel ordnungsgem geschirmt und geerdet sein F r weitere Informationen zum Aufbau einer st rungsfreien CAN Bus Verkabelung verweisen wir auf die Controller Area Network protocol specification Version 2 0 der Robert Bosch GmbH 1991 Ma
63. ch den am Ger t oder anderen Anlagenteilen entstehen Zur Vermeidung solcher Entladungen k nnen im Fachhandel z B Spoerle Schutzkappen bezogen werden Io Bei der Konzeption des Verst rkers servoTEC S2 wurde besonderer Wert auf hohe St rfestigkeit gelegt Aus diesem Grund sind einzelne Funktionsbl cke galvanisch getrennt ausgef hrt Die Signal bertragung innerhalb des Ger tes erfolgt ber Optokoppler Die folgenden getrennten Bereiche werden unterschieden Leistungsstufe mit Zwischenkreis und Netzeingang E p Steuerelektronik mit Verarbeitung der analogen Signale m 24V Versorgung und digitale Ein und Ausg nge Seite 98 von 124 LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d WERNER 9 Inbetriebnahme 9 1 Generelle Anschlusshinweise Da die Verlegung der Anschlusskabel entscheidend f r die EMV ist unbedingt den 1 vorangegangenen Abschnitt 8 13 4 EMV gerechte Verkabelung Seite 97 beachten GEFAHR Nichtbeachten der in Abschnitt 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 13 k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren 9 2 Werkzeug Material Schlitzschraubendreher Gr e 1 Serielles Schnittstellenkabel Drehwinkelgeberkabel Motorkabel Stromversorgungskabel Reglerfreigabekabel 9 3 Motor anschlie en Stecker des Motorkabels in die entsprechende Buc
64. cherheitsvorschriften f r das Arbeiten an Starkstromanlagen z B DIN VDE EN IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften zu beachten Nichtbeachtung k nnen Tod K rperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben Mai 2015 LV servoTEC S2 1xx Seite 17 von 124 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc al SI F WERN Fortsetzung Allgemeine Sicherheitshinweise Ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit gelten unter anderem folgende Normen bzw Bestimmung f r das Errichten von Starkstromanlagen bis 1000 Volt m Vorschriften VDE 0100 Elektrische Ausr stung von Maschinen EN 60204 1 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln EN 50178 EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allg Gestaltungsleits tze Sicherheit von Maschinen Leits tze zur Risikobeurteilung EN 1050 Sicherheit von Maschinen Vermeidung von unerwartetem Anlauf EN 1037 Sicherheitsrelevante Teile von Steuerungen EN 954 1 Mai 2015 LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Seite 18 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d WE d lt m d 2 4 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung F r die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die
65. cos gt 0 97 bei Nennbetrieb bei Nennleistung der PFC Stufe ber das Parametrierprogramm S2Commander Parameter Ger teparameter PFC kann die PFC Regelung ein oder ausgeschaltet werden Der Zwischenkreis verh lt sich bei deaktivierter PFC wie ein normaler Zwischenkreis mit vorgeschaltetem Doppelweggleichrichter m Die Zwischenkreisspannung wird normalerweise auf einen konstanten Mittelwert eingeregelt der bei station ren Lastbedingungen unabh ngig von der an den Motor abgegebenen Wirkleistung ist 3 2 2 _ Zwischenkreiskopplung DC Einspeisung Zwischenkreiskopplung Es ist m glich die Verst rker der Reihe servoTEC S2 bei gleicher nomineller Zwischenkreisspannung miteinander zu koppeln Eine Deaktivierung der PFC Stufe ist dazu erforderlich Es ist m glich die Zwischenkreisspannung des Verst rkers servoTEC S2 mit den Verst rkern der Ger tenfamilie servoTEC zu koppeln Eine Deaktivierung der PFC Stufe ist dazu erforderlich z Die Zwischenkreiskopplung von Verst rkern der Baureihe servoTEC S2 bei gleichzeitig aktivierter PFC ist 1 noch in Vorbereitung DC Einspeisung Eine direkte DC Speisung ohne Netzanschluss ber die Zwischenkreisklemmen ist mit Spannungen gt 60 VDC m glich Die digitale Motortemperatur berwachung funktioniert erst ab einer Zwischenkreisspannung von 120 VDC 1 Unterhalb dieser Spannung wird der digitale Motortemperatursensor immer als ge ffnet erkannt Seite
66. d sichergestellt werden Dies gilt insbesondere f r Vertikalachsen ohne Selbsthemmende Mechanik oder Gewichtsausgleich F r Vertikalachsen sind generell weitergehende Sicherheitsma nahmen zu ergreifen Gem einer nach der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG bzw den entsprechenden Normen durchgef hrten Gefahrenanalyse Risikobetrachtung muss der Maschinenhersteller das Sicherheitssystem f r die gesamte Maschine unter Einbezug aller integrierter Komponenten projektieren Dazu z hlen auch die elektrischen Antriebe Die Anforderung an Steuerungen d h der zu w hlende Performance Level ergibt sich aus der Risikoh he Eine galvanische Trennung erfolgt mit der Funktion Safe Torque Off STO nicht Diese hat somit keine Schutzfunktion gegen elektrischen Schlag Deshalb kann im normativen Sinn keine NOT AUS Einrichtung mit dem Safe Torque Off STO realisiert werden da hierf r die komplette Anlage ber die Netztrenneinrichtung Hauptschalter bzw Netzsch tz ausgeschaltet werden muss F r das Stillsetzen beschreibt die Norm EN 60204 1 drei Stoppkategorien die abh ngig von einer Risikoanalyse eingesetzt werden k nnen siehe Tabelle 23 Tabelle 23 Stoppkategorien A Ungesteuertes Stillsetzen durch S f EE sofortiges Abschalten der Energie REES Gesteuertes Stillsetzen und Stoppkategorie 1 Abschalten der Energie wenn NOT HALT Standstill erreicht ist Gesteuertes Stillsetzen ohne nicht f r NOT AUS oder NOT HALT Stop
67. d 2 an X3 gebr ckt werden F r den Sicheren Halt gem DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d ist eine Zweikanaligkeit gefordert d h es muss ber zwei voneinander v llig unabh ngige getrennte Wege ein Wiederanlauf sicher verhindert werden Diese beiden Wege die Energiezufuhr zum Antrieb mit der sicheren Impulssperre zu unterbrechen werden Abschaltpfade genannt 1 Abschaltpfad Endstufenfreigabe ber X1 Sperrung der PWM Signale Die IGBT Treiber werden nicht mehr mit Pulsmustern angesteuert Seite 52 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 6 2 2 d WERN m d 2 Abschaltpfad Unterbrechung der Versorgung der sechs Endstufen IGBTs ber X3 mit Hilfe eines Relais Die IGBT Optokopplertreiber werden von der Versorgung mit einem Relais getrennt und verhindern so dass die PWM Signale an die IGBTs gelangen Zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Endstufentreiberversorgung und der Uberwachung der Treiberversorgung erfolgt eine Plausibilit tspr fung im uP Diese dient sowohl der Fehlererkennung der Impulssperre als auch der Unterdr ckung der im Normalbetrieb auftretenden Fehlermeldung E 05 2 Unterspannung Treiberversorgung 3 Potentialfreier R ckmeldekontakt Weiterhin verf gt die integrierte Schaltung f r den Sicheren Halt ber einen potentialfreien R ckmeldekontakt X3 Pin 5 und 6 f r das V
68. die Referenzfahrt sind mehrere Methoden in Anlehnung an CANopen Protokoll DSP 402 implementiert Bei den meisten Methoden wird zuerst mit Suchgeschwindigkeit ein Schalter gesucht Die weitere Bewegung h ngt von der Methode und der Kommunikationsart ab Wird eine Referenzfahrt ber den Feldbus aktiviert erfolgt grunds tzlich keine Anschluss positionierung zur Nullposition Dies erfolgt optional bei Start ber die Reglerfreigabe bzw RS232 Eine Anschlusspositionierung ist optional immer m glich Die Standardeinstellung ist Keine Anschlusspositionierung F r die Referenzfahrt sind die Rampen und Geschwindigkeiten parametrierbar Die Referenzfahrt kann ebenfalls zeitoptimal und ruckfrei erfolgen Positioniersequenzen Positioniersequenzen bestehen aus einer aneinander gereihten Abfolge von Positionss tzen Diese werden nacheinander abgefahren Ein Positionssatz kann durch seine Wegprogrammoptionen zum Bestandteil eines Wegprogramms gemacht werden Man erh lt so eine verkettete Liste von Positionen vs 4 e Se gt ve 4 Dm LE ve He ross Abbildung 6 Wegprogramm Der Benutzer legt ber die Startposition des Wegprogramms fest welche Positionsfolge angefahren werden soll Prinzipiell sind lineare oder zyklische Abfolgen m glich Das Ende einer Positionsfolge wird dadurch kenntlich gemacht indem die jeweilige Folgeposition auf einen unm glichen Wert z B 1 gesetzt wird LV servoTEC S2 1xx Seite 47 von
69. differentiell 5 DATA R 1200 EnDat HIPERFACE 13 SCLK DN Taktausgang RS485 differentiell 6 SCLK au EnDat 14 COS_Z0 1Vss 10 COSINUS Spursignal differentiell vom 7 COS_Z0 R 1200 hochaufl senden Inkrementalgeber 15 SIN_ZO 1Vss 10 SINUS Spursignal differentiell vom 8 SIN_ZO R 1200 hochaufl senden Inkrementalgeber Heidenhain Geber A SIN_Z0 B COS_ZO LV servoTEC S2 1xx Seite 83 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc aM WERN M D Tabelle 32 Steckerbelegung Digitaler Inkrementalgeber Option X2B 3 3V Ri 2kQ Temperaturf hler Motortemperatur ffner PTC KTY 9 U_SENS 5V 12V Sensorleitungen f r die Geberversorgung 2 dee mie 10 US 5V 12V 10 Betriebsspannung f r hochaufl senden Imax 300mMA Inkrementalgeber 3 GND ov Bezugspotential Geberversorgung und Motortemperaturf hler 11 N 2Vss 5Vss Nullimpuls RS422 differentiell R 1209 vom digitalen Inkrementalgeber 4 N 12 H_U DV DV Phase U Hallsensor f r Kommutierung R 2kQ S 5 H_V an VCC Phase V Hallsensor f r Kommutierung 13 H_W Phase W Hallsensor f r Kommutierung 6 14 A 2Vss DN zs A Spursignal RS422 differentiell R 1200 vom digitalen Inkrementalgeber 7 A 15 B 2Vss DN zs B Spursignal RS422 differentiell 8 B R 1200 vom digitalen Inkrementalgeber 8 84 Art und Ausf hrung des Kabels X2B Wir empfehlen die Verwendung der Geberanschlussleitungen d
70. duls mit der Kreuzschlitzschraube am Verst rker Geh use angeschraubt Es ist darauf zu achten dass die Frontplatte b ndig mit der Frontseite abschlie t damit sie auch leitenden Kontakt zum Geh use hat PE LV servoTEC S2 1xx Seite 122 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 N Mm d lt m d 12 Optionen 12 1 CAN Verdrahtung Um eine Verdrahtung mit vorkonfektionierten gepr ften Kabeln durchf hren zu k nnen kann ein CAN Verdrahtungsmodul in den Technologieschacht 1 oder 2 des LV servoTEC S2 eingeschoben werden siehe Abbildung 34 CAN IN CAN OUT LV servoTEC Abbildung 34 CAN Verdrahtung Siehe auch Applikationsschrift APP5010_DE_1072281_PAC_Verdrahtung_servoTEC_S2 pdf 12 2 IO Verdrahtung Als Hilfe zur Verdrahtung des X1 O Kommunikation kann der I O Adapter eingesetzt werden siehe Abbildung 35 Weg Abbildung 35 IO Verdrahtung Siehe auch Applikationsschrift APP5010_DE_1072281_PAC_Verdrahtung_servoTEC_S2 pdf Seite 123 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 M WERN m D 13 Baumusterpr fbescheinigung Bescheinigung Nr MFS 10001 Name und Anschrift des Deutsche Gesetzliche e Unfallversicherung kd Ca Fachausschuss Maschinenbau Fertigungssysterne Stahlbau Pr f und Zertifizierungsstelle im BG PR FZERT BG Pr fbescheinigung Metron
71. e R ckmeldekontakt X3 Pin 5 und 6 zur Plausibilit tspr fung zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung und das Vorhandensein der Treiberversorgung ist nach max 20ms nach t1 ge ffnet t2 t1 4 Ca 10ms nach dem ffnen des R ckmeldekontakts erlischt das H auf der Anzeige zum Zeitpunkt t3 5 Der Zeitpunkt f r die Endstufenfreigabe X1 DIN4 ist weitestgehend frei w hlbar t4 t1 Die Freigabe darf zeitgleich mit der Ansteuerung des Treiberrelais erfolgen muss jedoch ca 10us t5 t4 vor der steigenden Flanke der Reglerfreigabe X1 DIN5 vorliegen je nach Applikation 6 Mit der steigenden Flanke der Reglerfreigabe zum Zeitpunkt t5 wird das L sen der Haltebremse des Motors veranlasst sofern vorhanden und es erfolgt die interne Endstufenfreigabe Das L sen der Bremse ist nur m glich wenn die Ansteuerung des Relais zum Schalten der Treiberversorgung ansteht da hiermit ein MOSFET angesteuert wird der sich im Stromkreis der Haltebremse befindet Mit dem Parametrierprogramm S2Commander ist eine Fahrbeginnverz gerungszeit t6 t5 einstellbar die bewirkt dass der Antrieb f r die vorgegebene Zeit auf Drehzahl 0 geregelt wird und erst nach Ablauf dieser Zeit zum Zeitpunkt t6 beginnt auf die eingestellte Drehzahl zu fahren Diese Fahrbeginnverz gerungszeit wird so eingestellt dass die vorhandene Haltebremse sicher gel st ist bevor die Drehbewegung beginnt F r Motoren ohne Haltebremse ka
72. egt der Analogsollwert in diesem Bereich dann wird der Sollwert auf Null gesetzt Tote Zone Hierdurch k nnen St rungen oder Offsetdrifts unterdr ckt werden Die Funktion einer toten Zone ist aktivierbar und deaktivierbar sowie die Weite einstellbar Die Istwertbestimmung der Drehzahl sowie der Istposition erfolgt aus dem motorinternen Gebersystem welches auch zur Kommutierung verwendet wird F r die Istwertr ckf hrung zur Drehzahlregelung sind alle Geberschnittstellen gleichwertig ausw hlbar z B Referenzgeber oder entsprechendes System am externen Inkrementalgeber Eingang Der Drehzahlistwert f r den Drehzahlregler wird dann z B ber den externen Inkrementalgeber Eingang zur ckgef hrt Die Sollwertvorgabe f r die Drehzahl ist intern vorgebbar oder ebenfalls aus den Daten eines externen Gebersystems ableitbar Drehzahlsynchronisation ber X10 f r den Drehzahlregler Es k nnen auch Sollwerte aus einem MDC Programm vorgegeben werden Drehmomentbegrenzte Drehzahlregelung Die ServoTEC S2 unterst tzen einen drehmomentbegrenzten drehzahlgeregelten Betrieb mit folgenden Merkmalen Schnelle Aktualisierung des Grenzwertes z B im 200 us Raster p Addition zweier Begrenzungsaquellen z B f r Vorsteuerwerte LV servoTEC S2 1xx Seite 43 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d KL m d 5 2 7 5 2 8 5 2 9 5 2 10 5 2 11 lt M d Synchronisierung auf ext
73. eiberversorgung und pr ft diese auf Plausibilit t Bei Fehler wird das Netzsch tz abgeschaltet Die Zwischenkreisspannung bleibt erhalten und steht dem Antrieb nach Deaktivieren des NOT HALT Schaltger tes und nach dem Erteilen der Reglerfreigabe sofort zur Verf gung Der Anschluss des Motors und der optionalen Haltebremse ist hier nicht dargestellt und dem Abschnitt 8 Elektrische Installation ab Seite 67 zu entnehmen Die Bremse des Motors muss so ausgelegt sein das sie die Bewegung des Antriebs stoppen kann LV servoTEC S2 1xx Seite 58 von 124 Betriebsanleitung Mai 2015 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc 6 2 4 2 Schutzt r berwachung d N m d lt m d Anforderung zum Stillsetzen nach EN 60204 1 Stoppkategorie 1 Eing nge Schutzt r ge ffnet Schutzt rw chter R ckmeldung Treiberversorgung Sicherheits schaltger t Performance Level d Endstufentreiberversorgung Ausg nge Ki Netzsch tz 3 L da p a8 ko SS Ss DIE Zei Ra 28 ik 24V O DN DIN EN ISO 13849 1 24V ausgeschaltet gezeichnete Kontaktstellung Schutzt r ist offen bzw Versorgungsspannung 24V Eingang ARS 2100 servoTEC S2 1xx X1 VO Kommunikation X3 SAFE STANDSTILL 24V Ausgang optional Ansteuerung Relais Treiberversorgung der Endstufe v N
74. elle Drehgeberinterface verschiedene R ckf hr systeme anschlie bar m Resolver Schnittstelle X2A Encoder Schnittstelle X2B e Inkrementalgeber mit analogen und digitalen Spursignalen e SinCos Geber single multiturn mit HIPERFACE e Multiturn Absolutwertgeber mit EnDat Mit der Parametriersoftware S2Commander wird dann der Drehgebertyp festgelegt Das R ckf hrsignal steht ber den Inkrementalgeberausgang X 11 f r Folgeantriebe zur Verf gung Es ist m glich zwei Drehgebersysteme parallel auszuwerten Dabei wird an X2A typischerweise der Resolver f r die Stromregelung an X2B z B ein Absolutwertgeber als R ckf hrsignal f r die Positionsregelung angeschlossen 4 4 1 Resolveranschluss X2A Am 9 poligen D SUB Anschluss X2A werden g ngige Resolver ausgewertet Es werden ein und mehrpolige Resolver unterst tzt Die Polpaarzahl vom Resolver ist vom Anwender im entsprechenden Parametrierprogramm S2Commander Men Motordaten vorzugeben damit der servoTEC S2 die Drehzahl korrekt bestimmen kann Dabei ist die Polpaarzahl des Motors PoMmotor Immer ein ganzzahliges Vielfaches der Polpaarzahl des Resolvers Popesoiver Sinnlose Kombinationen generieren bei der Motoridentifikation eine Fehlermeldung z B PoResolver 2 und PoMotor 5 Der Resolveroffsetwinkel der im Rahmen der Identifizierung automatisch ermittelt wird ist f r Servicezwecke les und schreibbar LV servoTEC S2 1xx Seite 35 von 124 Mai
75. ennspannung 230VAC m Frequenzbereich nominell 50 60Hz 10 Elektrische Sto belastbarkeit f r die Kombinationsf higkeit mit Servoumrichtern Der Verst rker servoTEC S2 erm glicht den dynamischen Wechsel in beiden Richtungen zwischen motorischen und generatorischen Betrieb ohne Totzeiten m Keine Parametrierung durch den Endanwender erforderlich Verhalten beim Einschalten m Sobald der Verst rker servoTEC S2 mit der Netzspannung versorgt wird erfolgt eine Aufladung des Zwischenkreises lt 1s ber die Bremswiderst nde bei deaktiviertem Zwischenkreisrelais Die PFC Stufe ist zu diesem Zeitpunkt nicht eingeschaltet Nach erfolgter Vorladung des Zwischenkreises wird das Relais angezogen und der Zwischenkreis ohne Widerst nde hart an das Versorgungsnetz angekoppelt Anschlie end wird die PFC Stufe aktiviert und der Zwischenkreis auf die volle Spannung aufgeladen m Wenn nach erfolgter Aufladung die Zwischenkreisspannung zu gering ist weil die Netzeingangsspannung unterhalb des f r PFC Betrieb zul ssigen Eingangsspannungsbereiches liegt bleibt die PFC Stufe gesperrt und es wird eine Warnung auf dem Sieben Segment Display angezeigt Wird der Verst rker servoTEC S2 mit weniger als der Nennspannung von 230VAC versorgt wird nach erfolgter Vorladung aus der erreichten Zwischenkreispannung eine Leistungsreduktion f r die PFC Stufe berechnet siehe Abbildung 3 Seite 34 Verhalten bei Normalbetrieb und Regelungseigenschaften
76. er Abschnitt 8 13 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation ab Seite 96 durchzulesen Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servoantriebsreglers setzt den sachgem en und fachgerechten Transport die Lagerung die Montage die Projektierung unter der Beachtung der Risiken und Schutz und Notfallma nahmen und die Installation sowie die sorgf ltige Bedienung und die Instandhaltung voraus F r den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausgebildetes und qualifiziertes Personal einsetzen AUSGEBILDETES UND QUALIFIZIERTES PERSONAL im Sinne dieses Produkthandbuches bzw der Warnhinweise auf dem Produkt selbst sind Personen die mit der Projektierung der Aufstellung der Montage der Inbetriebsetzung und dem Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsma nahmen gem dieser Betriebsanleitung in diesem Produkthandbuch ausreichend vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Ausbildung und Unterweisung bzw Berechtigung Ger te Systeme gem den Standards der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und gem den Arbeitsanforderungen zweckm ig zu kennzeichnen Ausbildung oder Unterweisung gem den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausr stung m Schulu
77. er ServoTEC S2 1xx verf gt ber einen differentiellen AINO und zwei single ended analoge Eing nge die f r Eingangsspannungen im Bereich 10V ausgelegt sind Die Eing nge AINO und AINO werden ber verdrillte Leitungen als Twisted pair ausgef hrt an die Steuerung gef hrt Besitzt die Steuerung Single Ended Ausg nge wird der Ausgang mit AINO verbunden und AINO wird auf das Bezugspotential der Steuerung gelegt Besitzt die Steuerung differenzielle Ausg nge so sind diese 1 1 an die Differenzeing nge des Verst rkers servoTEC S2 zu schalten Das Bezugspotential AGND wird mit dem Bezugspotential der Steuerung verbunden Dies ist notwendig damit der Differenzeingang des Verst rkers servoTEC S2 nicht durch hohe Gleichtaktst rungen bersteuert werden kann Es sind zwei analoge Monitorausg nge mit Ausgangsspannungen im Bereich 10V und ein Ausgang f r eine Referenzspannung von 10V vorhanden Diese Ausg nge k nnen an die berlagerte Steuerung gef hrt werden das Bezugspotential AGND ist mitzuf hren Wenn die Steuerung ber differentielle Eing nge verf gt wird der Eingang der Steuerung mit dem Ausgang des Verst rkers servoTEC S2 und der Eingang der Steuerung mit AGND verbunden Ausf hrung am Ger t X1 D SUB Stecker 25 polig Buchse Gegenstecker X1 D SUB Stecker 25 polig Stift m Geh use f r 25 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC Seite 76 von 124 MAN_DE_1076
78. er Spannung stehen Kondensatorrestladung Mai 2015 LV servoTEC S2 1xx Seite 21 von 124 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Es WERN M d 2 4 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag Alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an dem Servoantriebsregler sind Schutzkleinspannungen die entsprechend folgender Normen ber hrungssicher ausgef hrt sind international IEC 60364 4 41 Europ ische L nder in der EU EN 50178 1998 GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag An alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt d rfen nur Ger te elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden die eine Schutzkleinspan nung PELV Protective Extra Low Voltage aufweisen Nur Spannungen und Stromkreise die sichere Trennung zu gef hrlichen Spannungen haben anschlie en Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht Seite 22 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 2 4 5 d d lt m d W E Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein unsaubere oder fehlerhafte
79. er beseitigt wurde bzw nicht mehr vorhanden ist Eine umfangreiche Sensorik sowie zahlreiche berwachungsfunktionen sorgen f r die Betriebssicherheit Messung der Motortemperatur Messung der Leistungsteiltemperatur Erkennung von Erdschl ssen PE Erkennung von Schl ssen zwischen zwei Motorphasen Erkennung von berspannungen im Zwischenkreis Erkennung von Fehlern in der internen Spannungsversorgung Zusammenbruch der Versorgungsspannung Bei Zusammenbruch der 24VDC Versorgungsspannung verbleiben ca 20 ms um z B Parameter zu sichern und die Regelung definiert herunterzufahren berstrom und Kurzschluss berwachung Die berstrom und Kurzschluss berwachung spricht an sobald der Strom im Zwischenkreis den zweifachen Maximalstrom des Reglers berschreitet Sie erkennt Kurzschl sse zwischen zwei Motorphasen sowie Kurzschl sse an den Motorausgangsklemmen gegen das positive und negative Bezugspotential des Zwischenkreises und gegen PE Wenn die Fehler berwachung einen berstrom erkennt erfolgt die sofortige Abschaltung der Leistungs endstufe so dass Kurzschlussfestigkeit gew hrleistet ist berspannungs berwachung f r den Zwischenkreis Die berspannungs berwachung f r den Zwischenkreis spricht an sobald die Zwischenkreisspannung den Betriebsspannungsbereich berschreitet Die Leistungsendstufe wird daraufhin abgeschaltet Temperatur berwachung f r den K hlk rper Die K hlk rpertemperatur der Leistung
80. erator gef hrt werden Der Gesamtsollwert ergibt sich dann durch Summation aller Werte Die Rampe ist richtungsabh ngig in Beschleunigungs und Bremszeit parametrierbar Seite 42 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 5 2 4 5 2 5 5 2 6 d d lt m d W E Drehmomentengeregelter Betrieb Im drehmomentengeregelten Betrieb wird ein bestimmtes Sollmoment vorgegeben dass der Servoregler im Motor erzeugt In diesem Fall wird nur der Stromregler aktiviert da das Drehmoment proportional zum Motorstrom ist Drehzahlgeregelter Betrieb Diese Betriebsart wird verwendet wenn die Motordrehzahl unabh ngig von der wirkenden Last konstant gehalten werden soll Die Motordrehzahl folgt exakt der Drehzahl die durch das Sollwertmanagement vorgegeben wird Die Zykluszeit des Drehzahlregelkreises betr gt beim ServoTEC S2 bei Werkseinstellung die 2 fache PWM Periodendauer also typ 200us Sie kann aber in ganzzahligen Vielfachen der Stromreglerzykluszeit parametriert werden Der Drehzahlregler ist als Pl Regler ausgef hrt und besitzt eine interne Aufl sung von 12 Bit pro U min Um wind up Effekte zu unterbinden wird die Integratorfunktion beim Erreichen unterlagerter Begrenzungen gestoppt In der Betriebsart Drehzahlregelung sind die Stromregler und der Drehzahlregler im Eingriff Bei Vorgabe ber analoge Sollwerteing nge kann optional eine sichere Null definiert werden Li
81. ereit 24 V max 100 mA DOUT frei konfigurierbar 24 V max 100 mA DOUT2 frei konfigurierbar optional als Eingang DIN10 24 V max 100 mA nutzbar DOUT frei konfigurierbar optional als Eingang DIN11 24 V max 100 mA nutzbar DOUTA X6 Haltebremse 24 V max 1A Seite 38 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 d 3 M d lt m Ed Tabelle 19 Technische Daten analoge Ein und Ausg nge X1 Hochaufl sender 10V Eingangsbereich 16 Bit differentiell Analogeingang lt 250us Verz gerungszeit AINO Analogeingang Dieser Eingang kann optional 10V 10 Bit single ended AINI auch als Digitaleingang DIN AIN1 lt 250us Verz gerungszeit mit einer Schaltschwelle bei 8V parametriert werden Analogeingang Dieser Eingang kann optional 10V 10 Bit single ended AIN auch als Digitaleingang DIN AIN2 lt 250us Verz gerungszeit mit einer Schaltschwelle bei 8V parametriert werden Analoge Ausg nge 10V Ausgangsbereich 9 Bit Aufl sung Joen gt IKHZ AOUTO und AOUT1 4 5 4 Inkrementalgebereingang X10 lt FW3 x gt Der Eingang unterst tzt alle markt blichen Inkrementalgeber Zum Beispiel Geber entsprechend dem Industriestandard ROD426 von Heidenhain oder Geber mit Single Ended TTL Ausg ngen sowie Open Collector Ausg ngen Alternativ werden die A und B Spursignale vom Ger t als Puls Richtungs Signale interpretiert so dass der Regler auch
82. erhin stehen 8 digitale 24V Eing nge zur Verf gung Das EA88 Interface besitzt folgende Leistungsmerkmale digitale 24V Eing nge individuell schaltbare digitale 24V Ausg nge mit je 100 mA Belastbarkeit Steckverbinder der Firma PHOENIX Contact MicroCombicon Steckverbinder ber Messerleiste nach DIN41612 Ein und Ausg nge sind ber die Optokoppler potentialgetrennt Ein und Ausg nge sind kurzschluss und berlastgesch tzt 11 3 2 Technische Daten 11 3 2 1 Allgemeine Daten Tabelle 43 Technische Daten EA88 Interface Lagertemperaturbereich 25 C bis 75 C Betriebstemperaturbereich 0 C bis 50 C Deratings Luftfeuchtigkeit 0 90 nicht betauend Aufstellh he bis 1000 m ber NN Au enabmessungen LxBxH 87mm x 65mm x 19mm passend f r den Technologieschacht Gewicht ca 50g Seite 118 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 d Q M d lt m Ed 11 3 2 2 Digitale Eing nge 8 digitale Eing nge 24V verpolungs und kurzschlussfest Tabelle 44 Digitale Eing nge X21 EA88 Interface High Pegel schaltet den Eingang Eingang Nennspannung 24 VDC Spannungsbereich 30 V 30 V Erkennung High bei Uen gt 8 V Erkennung Low bei Utin lt 2 V Hysterese gt 1V Eingangsimpedanz gt 4 7kQ Verpolschutz Bis 30V Schaltverz gerung bis Portpin Low High bergang lt 100 us 11 3 2 3 Digitale Ausg nge 8 digitale Ausg nge 24V verpol
83. ern k nnen hohe Temperaturen annehmen die bei Ber hrung schwere k rperliche Verbrennungen verursachen k nnen gt DD Mai 2015 LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Seite 20 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc d WE d lt m d 2 4 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Ger te und Antrieoskomponenten mit Spannungen ber 50 Volt Werden Teile mit Spannungen gr er 50 Volt ber hrt k nnen diese f r Personen gef hrlich werden und zu elektrischem Schlag f hren Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile dieser Ger te unter gef hrlicher Spannung GEFAHR Hohe elektrische Spannung Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere K rperverletzung F r den Betrieb gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Gs Vor dem Einschalten die daf r vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen f r den Ber hrschutz an den Ger ten anbringen F r Einbauger te ist der Schutz gegen direktes Ber hren elektrischer Teile durch ein u eres Geh use wie beispielsweise einen Schaltschrank sicherzustellen Die Vorschriften BGVAS3 sind zu beachten Den Schutzleiter der elektrischen Ausr stung und de
84. erne Taktquellen Die Regler arbeiten mit sinusf rmiger Stromeinpr gung Die Zykluszeit ist immer fest an die PWM Frequenz gebunden Zum Zwecke der Synchronisation der Ger teregelung auf externe Taktquellen z B SERCOS PROFIBUS MC verf gt das Ger t ber eine entsprechende PLL Die Zykluszeit ist in diesen F llen in Grenzen variabel um die Synchronisation auf das externe Taktsignal zu erm glichen F r den Synchronisationsbetrieb auf externe Taktquellen muss der Anwender den Nennwert der Synchronzykluszeit angeben Lastmomentkompensation bei Vertikalachsen F r Vertikalachsenanwendungen kann das Haltemoment im Stillstand erfasst und gespeichert werden Es findet dann als Aufschaltung auf den Momentenregelkreis Verwendung und verbessert das Anlaufverhalten der Achse nach dem L sen der Haltebremse Positionierung und Lageregelung Im Positionierbetrieb ist zus tzlich zum Betriebsfall mit Drehzahlregelung ein bergeordneter Lageregler aktiv der Abweichungen von Soll und Istlage verarbeitet und in entsprechende Sollwertvorgaben f r den Drehzahlregler umsetzt Der Lageregler ist als P Regler ausgef hrt Die Zykluszeit des Lageregelkreises betr gt standardgem die 2 fache Drehzahlreglerzykluszeit Sie kann aber in ganzzahligen Vielfachen der Drehzahlreglerzykluszeit parametriert werden Wenn der Lageregler zugeschaltet wird so erh lt er seine Sollwerte von der Positionier oder der Synchronisiersteuerung Die interne Aufl sung
85. ervoTEC S2 105 verwenden Sie bitte die Schraubengr e M5 R2 6 234 5 mm 240 mm 219 mm 24 25 mm 2 mm 48 5 mm ca 2mm 54 5 mm 0 5 mm Abbildung 16 servoTEC S2 1xx Befestigungsplatte LV servoTEC S2 1xx Seite 66 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 E WERN Elektrische Installation Synchronmaschine 8 8 1 Belegung der Steckverbinder Der Anschluss des Verst rkers servoTEC S2 an die Versorgungsspannung den Motor den Bremswiderstand und die Haltebremse erfolgt gem Abbildung 17 ServoTEC S2 1xx 100VAC 230 VAC 10 Sicherungsautomat NO Lo To T H L N o x N PE o DEZE TER ZK Br cke f r internen ZK externer Bremswiderstand Bremswiderstand BR INT alternativ BR CH PE Fi 24V o 24V 24V Versorgung DN o GND24V Schirmanschlussklemme f r das Motorkabel Permanenterregte J i w d PE D MTdig MTdig PE 24V 1A Il BR f r die Motorbremse BR X2A X2B Resolver Encoder EX Winkelgeber Abbildung 17 Anschluss an die Versorgungsspannung und den Motor Seite 67 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc
86. erzustellen dass sowohl bei Montage als auch w hrend des sp teren Betriebes des Antriebs keine Bohrsp ne Metallstaub oder Montageteile Schrauben Muttern Leitungsabschnitte in den Servoantriebsregler fallen Ebenfalls ist sicherzustellen dass die externe Spannungsversorgung des Reglers 24V abgeschaltet ist Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Abschalten der 24V Reglerversorgung erfolgen Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom bzw Gleichstromversorgung durchzuf hren Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen Hier kann es im St rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen Ausgenommen sind Antriebe mit der Sicherheitsfunktion Sicherer Halt nach EN 954 1 KAT 3 Mai 2015 LV servoTEC S2 1xx Seite 19 von 124 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc S M ke gt m D Fortsetzung Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchf hren um mechanische Besch digungen z B durch falsche Drehrichtung zu vermeiden Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des elektrischen Ger ts seine Anlage in einen sicheren Zustand gef hrt wird Der Servoantriebsregler und insbesondere der Bremswiderstand extern oder int
87. eunigung erfolgt verf hrt der Antrieb besonders schonend f r die Mechanik zeitoptimal ruckbegrenzt ruckbegrenzt a t a t a t t t t IA l Van t t Abbildung 5 Fahrprofile beim ServoTEC S2 Seite 46 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 5 3 5 5 3 6 d d lt m d W E Referenzfahrt Jede Positioniersteuerung ben tigt beim Betriebsbeginn einen definierten Nullpunkt der durch eine Referenzfahrt ermittelt wird Diese Referenzfahrt kann der ServoTEC S2 eigenst ndig ausf hren Als Referenzsignal wertet er verschiedene Eing nge aus z B die Endschaltereing nge Eine Referenzfahrt kann mit einem Befehl ber das Kommunikationsinterface oder automatisch bei Reglerfreigabe gestartet werden Optional ist auch der Start durch einen digitalen Eingang ber die Parametriersoftware S2Commander konfigurierbar um gezielt eine Referenzfahrt durchzuf hren und dies nicht von der Reglerfreigabe abh ngig zu machen Die Reglerfreigabe quittiert u a Fehlermeldungen und kann applikationsabh ngig auch abgeschaltet werden ohne das bei erneuter Freigabe eine Referenzfahrt notwendig w re Da die vorhandenen Digitaleing nge in blichen Anwendungen belegt sind stehen hierf r optional die Nutzung der Analogeing nge AIN1 und AIN2 als Digitaleing nge DIN AIN1 und DIN AIN2 sowie die Digitalausg nge DOUT2 und DOUT3 als Digitaleing nge DIN10 und DIN11 zur Verf gung F r
88. eweiligen Software Endschalter erreicht bzw berschritten Zieldaten berpr fen Positionierbereich pr fen Der Start einer Positionierung wurde unterdr ckt da das Ziel hinter dem jeweiligen Software Endschalter liegt Zieldaten berpr fen Positionierbereich pr fen Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Seite 110 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 WwW Mm d lt m d Fehlermeldung Haupt Sub IWER index index 42 0 Positionierung Fehlende Das Ziel der Positionierung kann durch die Anschlusspositionierung Optionen der Positionierung bzw der Stopp Randbedingungen nicht erreicht werden EEE Parametrierung der betreffenden Positionss tze 1 Positionierung Drehrichtungs pr fen umkehr nicht erlaubt Stopp i 2 Positionierung Drehrichtungs umkehr nach Halt nicht erlaubt 3 Start Positionierung verworfen Eine Umschaltung der Betriebsart durch den falsche Betriebsart Positionssatz war nicht m glich 5 Rundachse Drehrichtung nicht Die berechnete Drehrichtung ist gem dem erlaubt eingestellten Modus f r die Rundachse nicht erlaubt Gew hlten Modus berpr fen 9 Fehler beim Starten der Beschleunigungsgrenzwert berschritten oder Positionierung Positionssatz gesperrt 43 0 Endschalter Negativer Sollwert Der Antrieb hat den vorgesehenen gesperrt Bewegungsraum verlassen i i 1 Endschalter Positiver Sollwert
89. f r die Bus Bereitschaftsmeldung m zwei RJ45 Buchsen LV servoTEC S2 1xx Seite 116 von 124 Betriebsanleitung Mai 2015 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d Q M d lt m Ed 11 2 3 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen 11 2 3 1 Steckerbelegung m RyJ45 Buchse Tabelle 42 Steckerbelegung Ethernet Interface RJ45 1 Sendesignal TX Adernpaar 3 2 Sendesignal TX Adernpaar 3 3 Empf ngersignal RX Adernpaar 2 4 Adernpaar 1 5 Adernpaar 1 6 Empf ngersignal RX Adernpaar 2 7 Adernpaar 4 8 Adernpaar 4 11 2 3 2 Art und Ausf hrung des Kabels Die Verkabelung erfolgt mit Twisted Pair Kabeln UTP Cat 5 bzw STP Es werden Stern und Linien Topologien unterst tzt Der Netzaufbau muss entsprechend der 5 4 3 Regel erfolgen Es d rfen maximal 10 Hubs in Linie verkabelt werden Das Ethernet Modul enth lt einen Hub Die Gesamtkabell nge ist auf 100m begrenzt LV servoTEC S2 1xx Seite 117 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d m ke WERN 11 3 1O Erweiterung EA88 Interface 11 3 1 Produktbeschreibung Das EA88 Interface kann in den Technologiesch chten TECH oder TECH2 des Verst rkers servoTEC S2 verwendet werden und dient zur Erweiterung der dort vorhanden digitalen IOs Es werden bis zu zwei EA88 Interfaces gleichzeitig unterst tzt Mit diesem Technologiemodul lassen sich bis zu 8 digitale 24V Ausg nge unabh ngig voneinander schalten Weit
90. gangsspannung Uber die Parametriersoftware kann die Modulationsart ausgew hlt werden Standardein stellung ist die Sinusmodulation Tabelle 22 Ausgangsspannung an den Motorklemmen bei Uzx 360V Umrichterausgangsspannung Ausgangsspannung an den Motorklemmen UA sin UA sin singx ULL Motor ca 21 DN au ULL Motor Ca 235V er 5 2 3 Sollwertmanagement F r die Betriebsarten Drehmoment und Drehzahlregelung kann der Sollwert ber ein Sollwertmanagement vorgegeben werden Als Sollwertquellen k nnen selektiert werden m 3 Analogeing nge e AINO AIN 1 und AIN 2 m 3Festwerte e 1 Wert Einstellung abh ngig von der Reglerfreigabelogik Fester Wert 1 oder RS232 Schnittstelle oder CANopen Bus Schnittstelle oder PROFIBUS DP Schnittstelle lt FW3 x gt oder SERCOS Schnittstelle lt FW3 x gt e 2 und 3 Wert Einstellung fester Werte 2 und 3 Prozessregler lt FW3 x gt m SYNC Eingang lt FW3 x gt Zus tzlicher Inkrementalgebereingang X10 lt FW3 x gt m Il Ist keine Sollwertquelle aktiviert so ist der Sollwert Null In dem Sollwertmanagement steht ein Rampengenerator mit einem vorgeschalteten Addierwerk zur Verf gung Uber entsprechende Selektoren kann eine beliebige Auswahl aus den o a Sollwertquellen ausgew hlt und ber den Rampengenerator gef hrt werden Mit zwei weiteren Selektoren k nnen zus tzliche Quellen als Sollwerte ausgew hlt werden die aber nicht ber den Rampengen
91. h nigig voneinander ber MSC ein 7 stellbar n 0 7 Segment Anzeige H 11 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 111 t12 t13 Abbildung 9 Timing Sicherer Halt nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d Seite 54 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 d d lt m d W E Beschreibung des Timing Diagramms Dieses Timingdiagramm ist am Beispiel der Drehzahlregelung unter Ber cksichtigung der Reglerfreigabe DIN 5 an X1 erstellt worden F r Applikationen mit Feldbussen ist die Reglerfreigabe zus tzlich ber den jeweiligen Feldbus gesteuert Auch die Betriebsart ist je nach Applikation parametrierbar ber S2Commander Hinweis Der Zustand Sicherer Halt ist FETT gekennzeichnet gegen ber dem funktionellem Betrieb o Ausgangszustand m Die 24V Versorgung ist angeschaltet und der Zwischenkreis ist geladen Der Servoregler befindet sich im Sicheren Halt Dieser Zustand wird mit einem blinkendem H auf der 7 Segmentanzeige visualisiert Um die Endstufe des Servoreglers wieder aktiv zu schalten und damit den angeschlossenen Motor zu betreiben m ssen folgende Schritte erfolgen 1 Die Ansteuerung des Relais zum Schalten der Versorgungsspannung der Endstufentreiber 2 Abschaltpfad erfolgt zum Zeitpunkt t1 ber X3 mit 24V zwischen Pin2 und 3 Die Treiberversorgung wird aufgeladen Der potentialfrei
92. hend den EN Normen und VDE Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln z B Hauptschalter Sch tz Leistungsschalter vom Netz getrennt werden k nnen Der Servoantriebsregler kann mit einem allstromsensitiven Fl Schutzschalter RCD Residual Current protective Device 300mA abgesichert werden Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden Vorsorglich m ssen Entst rungsma nahmen f r Schaltanlagen getroffen werden wie z B Sch tze und Relais mit RC Gliedern bzw Dioden beschalten Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen des Landes in dem das Ger t zur Anwendung kommt zu beachten Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen m ssen eingehalten werden Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen sofern sie nicht ausdr cklich vom Hersteller freigegeben werden Die Hinweise f r eine EMV gerechte Installation sind dem Abschnitt 8 13 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation ab Seite 96 zu entnehmen Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine Die technischen Daten die Anschluss und Installationsbedingungen f r den Servoantriebsregler sind aus diesem Produkthandbuch zu entnehmen und unbedingt einzuhalten GEFAHR Es sind die Allgemeinen Errichtungs und Si
93. her Aufbau der PFC Stufe 29 Abbildung 3 Leistungskennlinie der PFC Stufe 34 Abbildung 4 Regelstruktur des servoTEC S2 41 Abbildung 5 Fahrprofile beim ServoTEC S2 46 Abbildung 6 Wegprogramm 47 Abbildung 7 Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten 49 Abbildung 8 Blockschaltbild STO nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d 52 Abbildung 9 Timing Sicherer Halt nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d 54 Abbildung 10 Not Halt Schaltung nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d und Stoppkategorie 0 nach EN 60204 1 57 Abbildung 11 Schutzt r berwachung nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d und Stoppkategorie 1 nach EN 60204 1 59 Abbildung 12 servoTEC S2 1xx Einbaufreiraum 62 Abbildung 13 Verst rker servoTEC S2 1xx Ansicht vorne 63 Abbildung 14 Verst rker servoTEC S2 1xx Ansicht oben 64 Abbildung 15 Verst rker servoTEC S2 1xx Ansicht unten 65 Abbildung 16 servoTEC S2 1xx Befestigungsplatte 66 Abbildung 17 Anschluss an die Versorgungsspannung und den Motor 67 Abbildung 18 Gesamtaufbau servoTEC S2 mit Motor und PC 69 Abbildung 19 Versorgung X9 71 Abbildung 20 Motoranschluss X6 73 Abbildung 21 Anschalten einer Feststellbremse mit hohem Strombedarf gt 1A an das Ger t 74 Abbildung 22 Prinzipschaltbild Anschluss X1 75 Abbildung 23 Steckerbelegung X3 Ohne Sicherheitstechnik 79 Abbildung 24 Steckerbelegung Resolveranschluss X2A 81 Abbildung 25 Steckerbelegung Analoger Inkrementalgeber
94. hren Nach Loslassen der Verriegelung ist die Leitung dann fixiert Der maximal zul ssige Drahtquerschnitt betr gt 0 5mm oder AWG20 Soll das EA88 Interface auch digitale Ausg nge steuern ist es erforderlich eine zus tzliche externe 24V Versorgungsspannung an X22 Pin 10 anzulegen Da die Leitungen GND24V und 24Vext den gesamten Strom aller beschalteten Ausg nge bertragen m ssen sind diese in ihrem Querschnitt entsprechend auszulegen empfohlen AWG2O Seite 121 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Mai 2015 Betriebsanleitung d d lt M d W E 11 4 Allgemeine Installationshinweise f r Technologiemodule GEFAHR Der Verst rker ist vor der Montage eines Technologiemoduls von jeglichen stromf hrenden Leitungen zu trennen Es ist eine Wartezeit von 5 min f r eine vollst ndige Entladung der Kapazit ten im Verst rker nach Abschalten der Betriebsspannung einzuhalten Es ist darauf zu achten dass bei der Handhabung mit den Technologiemodulen Ma nahmen zum ESD Schutz getroffen werden gt Mit einem geeigneten Schraubendreher wird das Frontblech ber dem Technologieschacht des Verst rkers abgeschraubt Das Technologiemodul wird jetzt in den offenen Technologieschacht so eingesteckt dass die Platine in den seitlichen F hrungen des Technologieschachtes l uft Es wird bis zum Anschlag eingeschoben Abschlie end wird die Frontplatte des Technologiemo
95. hse am Motor stecken und festdrehen PHOENIX Stecker in die Buchse X6 des Ger tes stecken PE Leitung des Motors an Erdungsbuchse PE anschlie en Stecker des Geberkabels in die Geberausgang Buchse am Motor stecken und festdrehen m D Sub Stecker in Buchse X2A Resolver oder X2B Encoder des Ger tes stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen 9 4 ServoTEC S2 an die Stromversorgung anschlie en Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung ausgeschaltet ist PHOENIX Stecker in Buchse X9 des Ger tes stecken PE Leitung des Netzes an Erdungsbuchse PE anschlie en 24V Anschl sse mit geeigneten Netzteil verbinden Netzversorgungsanschl sse herstellen berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen LV servoTEC S2 1xx Seite 99 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Es WERN M d 9 5 PC anschlie en D Sub Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in die Buchse f r die serielle Schnittstelle des PC stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen D Sub Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in Buchse X5 RS232 COM des Verst rkers servoTEC S2 stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen berpr fen Sie nochmals alle Steckverbindungen 9 6 Betriebsbereitschaft berpr fen 1 Stellen Sie sicher dass der Reglerfreigabeschalter ausgeschaltet ist 2 Schalten Sie die Spannungsversorgung aller Ger te ein Die
96. i 2015 LV servoTEC S2 1xx Seite 93 von 124 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Ri1g doc d m d WERN 8 12 Anschluss RS232 COM X5 8 12 1 Ausf hrung am Ger t X5 m D SUB Stecker 9 polig Stift 8 12 2 Gegenstecker X5 D SUB Stecker 9 polig Buchse m Geh use f r 9 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC 8 12 3 Steckerbelegung X5 Tabelle 36 Steckerbelegung RS232 Schnittstelle X5 1 R Nicht belegt 6 Nicht belegt 2 RxD 10V R gt 2ka Empfangsleitung RS232 Spezifikation 7 Nicht belegt 3 TxD 10V Ra lt 2kQ Sendeleitung RS232 Spezifikation 8 Nicht belegt 4 RS485 f r optionalen RS485 Betrieb reserviert 9 RS485 f r optionalen RS485 Betrieb reserviert 5 GND ov Schnittstellen GND galvanisch mit GND des Digitalteils verbunden 8 12 4 Art und Ausf hrung des Kabels X5 Schnittstellenkabel f r serielle Schnittstelle Nullmodem 3 adrig Seite 94 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 WERNE 8 12 5 Anschlusshinweise X5 Servo PC 5 9 4 8 3 7 We mo I Buchse 6 d i oad 6 Buchse d 1 a A 1 I Steckergeh use eeh Steckergeh use Abbildung 31 Steckerbelegung RS232 Nullmodemkabel X5 Seite 95 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsan
97. ie vom jeweiligem Hersteller Heidenhain Stegmann etc f r ihr Produkt freigegeben sind Sofern der Hersteller keine Empfehlung ausspricht empfehlen wir den Aufbau der Geberanschlussleitungen wie nachfolgend beschrieben D F r die Winkelgeberversorgung US und GND empfehlen wir einen Mindestquerschnitt 1 von 0 25 mm bei einer Winkelgeberkabell nge bis 25 m und einen Mindestquerschnitt von 0 5 mm bei einer Winkelgeberkabell nge bis 50 m LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Seite 84 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Mai 2015 WERNER 8 85 Anschlusshinweise X2B D SUB Stecker Ausgang des analogen an X2B Inkrementalgebers am Motor EE a a a Ia EA ee ee K i Ki TEMP E E er A E A pE K I Ef We 1 H 9 u m U_SENS Tl IX X XXL U SENS I d EE SE 3 GND a 11 ME Bee nen ra GE ER R H Zeil n IN NN wi Fr EF E a a a A E K 1 a Amer Ser mean 7 l 12 COS 21 a Zei reeL XLX X Xs Er y DEE ET I Gam nd eo 13 l l Ee k j l SIN Zi 1 Qp ni 1 I Stift l EE E K i l l 14 COS_Z0 7 IN XXX ET N I 2720 0 corsa N I 15 A A SN 20 i OXOX XX a ip Me nn va Steckergeh use ch ee Schirm optional Steckergeh use Abbildung 25 Steckerbelegung Analoger Inkrementalgeber optional X2B
98. in der berwiegenden Zahl der F lle keine externen Filterma nahmen erforderlich s u Die Konformit tserkl rung zur EMV Richtlinie 2004 108 EG ist beim Hersteller verf gbar Warnung In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursachen die Entst rma nahmen erforderlich machen k nnen Seite 96 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 d lt m d W E 8 13 3 EMV Bereiche erste und zweite Umgebung Der ServoTEC S2 erf llt bei geeignetem Einbau und geeigneter Verdrahtung aller Anschlussleitungen die Bestimmungen der zugeh rigen Produktnorm EN 61800 3 In dieser Norm ist nicht mehr von Grenzwertklassen die Rede sondern von der sogenannten Umgebungen Die erste Umgebung umfasst Stromnetze an die Wohngeb ude angeschlos sen sind die zweite Umgebung umfasst Stromnetze an die ausschlie lich Industriebetriebe angeschlossen sind F r den ServoTEC S2 gilt ohne externe Filterma nahmen Tabelle 37 EMV Anforderungen erste und zweite Umgebung EMV Art Einhaltung der EMV Anforderung St raussendung Erste Umgebung Wohnbereich Motorkabell nge bis 25m Zweite Umgebung Industriebereich Motorkabell nge bis 25m St rfestigkeit Erste Umgebung Wohnbereich Unabh ngig von der Motorkabell nge Zweite Umgebung Industriebereich 8 13 4 EMV gerechte Verkabelung F r den EMV gerechten Aufbau
99. is berschritten Leistungsversorgung fehlt f r Reglerfreigabe Ausfall der Leistungsversorgung bei Reglerfreigabe Phasenausfall Schleppfehler Encoder Emulation Keine Synchronisation ber Feldbus Synchronisationsfehler Feldbus Durchdrehschutz Linearmotor Fehler bei der Kommutierlagebestimmung Parameter wurde limitiert Parameter wurde nicht akzeptiert SERCOS Feldbus SERCOS Feldbus SERCOS Feldbus Negativer SW Endschalter erreicht Positiver SW Endschalter erreicht Zielposition hinter dem negativen Endschalter Zielposition hinter dem positiven Endschalter Wegprogramm Synchronisationsfehler Wegprogramm Unbekannter Befehl Wegprogramm Fehlerhaftes Sprungziel Fehlende Zwischenkreisspannung Winkelgeber noch nicht bereit Unterbrechungen Netzausfall der Leistungsversorgung Leistungsversorgung pr fen Ausfall einer oder mehrer Phasen Leistungsversorgung pr fen Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Synchronisationsnachrichten vom Master ausgefallen Synchronisationsnachrichten vom Master ausgefallen Synchronisationsintervall zu klein parametriert Gebersignale sind gest rt Installation auf EMV Empfehlungen pr fen Es wurde ein f r den Motor ungeeignetes Verfahren gew hlt Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Benutzerparametersatz kontrollieren Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Der Lagesollwert hat den j
100. ix Messger te und Elektronik GmbH Bescheinigungsinhabers Kocherstr 3 Auftraggeber D 38120 Braunschweig Name und Anschrift des Siehe oben Herstellers Produktbezeichnung Servopositionierregler Typ ARS 2102 ARS 2105 ARS 2302 ARS 2305 ARS 2310 ARS 2320 ARS 2340 ARS 2360 W mit Option Sicher abgeschaltetes Moment safety torque opt STO Bestimmungsgem e Verhinderung von unerwartetem Anlauf Kraftios schalten des Antriebs Verwendung Pr fgrundlage DIN EN ISO 13849 1 Sicherheit von Maschinen Sicherheilsbezogene Teile von Steuerungen Teil 1 Allgemeine Gestaltungsleits tze Kategone 3 Performance Level d 12 08 Richtlinie 200842 EG Maschinen Anhang I Abschnitt 1 2 1 in Bezug auf unbe absichligles Ingangsetzen Zugeh nger Pr fbericht 3117 109 Bemerkungen STO gepr ft STO tested Das gepr fte Baumuster entspricht der oben angegebenen Pr fgrundlage Der Bescheinigungsinhaber Ist berechtigt das umseitig abgebiklete BG Zeichen an den mit dem gepr ften Baum uster bereinstimmenden Produkten anzubringen gegebenenfalls mit dem unter Bemerkungen genannten Zusatz Diese Bescheinigung wird sp testens ung ltig am 21 01 2015 Weiteres ber die G ltigkeit eine G ltigkeitsverl ngerung und andere Bedingungen regelt die Pr f und Zertifizlerungsordnung vom September 2008 Postadresse Postfach 37 80 55027 Mainz Hausacdresse Wilheim Theodor R mheid Str 15 55130 Mainz Telefon 08131 802 11442
101. leitung Mai 2015 d WE d lt M D 8 13 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 8 13 1 Erl uterungen und Begriffe Die elektromagnetischer Vertr glichkeit EMV englisch EMC electromagnetic compatibility oder EMI electromagnetic interference umfasst folgende Anforderungen eine ausreichende St rfestigkeit einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts gegen von au en einwirkende elektrische magnetische oder elektromagnetische St reinfl sse ber Leitungen oder ber den Raum eine ausreichend geringe St raussendung von elektrischen magnetischen oder elektromagnetischen St rungen einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts auf andere Ger te der Umgebung ber Leitungen und ber den Raum 8 13 2 Allgemeines zur EMV Die St rabstrahlung und St rfestigkeit eines Servoantriebsregler ist immer von der Gesamtkonzeption des Antriebs der aus folgenden Komponenten besteht abh ngig Spannungsversorgung Servoantriebsregler Motor Elektromechanik Ausf hrung und Art der Verdrahtung berlagerte Steuerung Zur Erh hung der St rfestigkeit und Verringerung der St raussendung sind im ServoTEC S2 bereits Motordrosseln und Netzfilter integriert so dass der ServoTEC S2 in den meisten Applikationen ohne zus tzliche Schirm und Siebmittel betrieben werden kann Die ServoTEC S2 wurden gem der f r elektrische Antriebe geltenden Produktnorm EN 61800 3 qualifiziert Es sind
102. ll nicht gelesen 3 EtherCAT Keine Distributed Warnung Firmware synchronisiert auf das Clocks aktiv Telegramm nicht auf das Distributed clocks System 4 Fehlen einer SYNC Nachricht im Es wird nicht im Zeitraster des IPO Telegramme IPO Zyklus verschickt 64 0 6 DeviceNet Feldbus 65 0 1 DeviceNet Feldbus 70 1 3 FHPP Feldbus 80 0 berlauf Stromregler IRQ Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen 5 Support auf 1 berlauf Drehzahlregler IRQ 2 berlauf Lageregler IRQ 3 berlauf Interpolator IRQ 81 4 berlauf Low Level IRQ 5 berlauf MDC IRQ 82 0 Ablaufsteuerung Interne Ablaufsteuerung Prozess wurde abgebrochen Nur zur Information Keine Ma nahmen erforderlich 83 0 Ung ltiges Technologiemodul Falscher Steckplatz falsche HW Revision Technologiemodul berpr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 1 Nicht unterst tztes Passende Firmware laden Technologiemodul Ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 2 Technologiemodul HW Revision Passende Firmware laden nicht unterst tzt Ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 3 Technologiemodul Schreibfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen 4 Technologiemodul MC 2000 Support aur Watchdog 90 0 Fehlende Hardwarekomponente SRAM 1 Fehlende Hardwarekomponente FLASH Fehler beim Booten FPGA i i Technisch Fehler bei Start SD ADUs Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Seite 112 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_
103. lle 13 Technische Daten Resolver X2A 36 Tabelle 14 Technische Daten Resolverinterface X2A 36 Tabelle 15 Technische Daten Geberauswertung X2B 37 Tabelle 16 Technische Daten RS232 X5 38 Tabelle 17 Technische Daten CAN Bus X4 38 Tabelle 18 Technische Daten digitale Ein und Ausg nge X 1 38 Tabelle 19 Technische Daten analoge Ein und Ausg nge X1 39 Tabelle 20 Technische Daten Inkrementalgebereingang X10 39 Tabelle 21 Technische Daten Inkrementalgeberausgang X11 40 Tabelle 22 Ausgangsspannung an den Motorklemmen bei Uzk 360V 42 Tabelle 23 Stoppkategorien 50 Tabelle 24 Steckerbelegung X9 70 Tabelle 25 Steckverbinder X9 externer Bremswiderstand 71 Tabelle 26 Steckerbelegung X6 72 Tabelle 27 Steckerbelegung I O Kommunikation X1 77 Tabelle 28 Steckerbelegung X3 79 Tabelle 29 Steckerbelegung X2A 80 Tabelle 30 Steckerbelegung Analoger Inkrementalgeber optional X2B 82 Tabelle 31 Steckerbelegung Inkrementalgeber mit serieller Schnittstelle z B EnDat HIPERFACE optional X2B 83 Tabelle 32 Steckerbelegung Digitaler Inkrementalgeber Option X2B 84 Tabelle 33 Steckerbelegung X10 Inkrementalgebereingang 87 Tabelle 34 Steckerbelegung X11 Inkrementalgeberausgang 89 Tabelle 35 Steckerbelegung CAN Bus X4 91 Tabelle 36 Steckerbelegung RS232 Schnittstelle X5 94 Tabelle 37 EMV Anforderungen erste und zweite Umgebung 97 Tabelle 38 Betriebsart und Fehleranzeige 103 Tabelle 39
104. lock Signal kann z B die Sync Nachricht eines CAN Bussystems verwendet werden So k nnen z B mehrere Achsen mit unterschiedlichen Wegl ngen und Verfahrgeschwin digkeiten zum gleichen Zeitpunkt ins Ziel gefahren werden Seite 49 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Mai 2015 Betriebsanleitung Ww 6 6 1 M d M lt m d Funktionale Sicherheitstechnik Allgemeines Bestimmungsgem e Verwendung Die Servopositionierregler der Familie servoTEC S2 unterst tzten die Sicherheitsfunktion Schutz vor unerwartetem Anlauf Kraftlosschalten des Antriebs nach den Anforderungen der Norm DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d Die statistischen Werte sind Kanal 1 Abschalten der PWM Signale ber X1 d MTTFd 714 81 a Kanal 2 Abschalten der Treiberversorgung ber X3 i MTTFd 304 7 a PFH Wert PFH 8 63 10 h Die MTTFd Werte werden gem obenstehender Norm auf 100 a begrenzt Hinweise m Die Kennwerte sind nur bei bestimmungsgem er Verwendung nach Benutzerhandbuch g ltig Dies sind berechnete Werte welche die Ausfallwahrscheinlichkeiten darstellen Sie garantieren keine bestimmte Produktlebensdauer Nach DIN EN ISO 13849 1 2008 12 Abschnitt C 5 MTTFd Daten elektrischer Bauteile kann angenommen werden dass nur 50 der Ausf lle zu gefahrbringenden Ausf llen f hren Das Stillsetzen der Maschine muss ber die Maschinensteuerung herbeigef hrt un
105. n Schirme an die vorgesehene Pins der Steckverbinder anschlie en L nge maximal 40 mm e L nge der ungeschirmten Adern maximal 35 mm e Gesamtschirm reglerseitig an die PE Klemme fl chig anschlie en L nge maximal 40 mm e Gesamtschirm motorseitig fl chig auf das Stecker bzw Motorgeh use anschlie en L nge maximal 40 mm Mai 2015 LV servoTEC S2 1xx Seite 97 von 124 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d KL m d lt Mm d GEFAHR Alle PE Schutzleiter m ssen aus Sicherheitsgr nden unbedingt vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden Die Vorschriften der EN 50178 f r die Schutzerdung m ssen unbedingt bei der Installation beachtet werden 8 13 5 Betrieb mit langen Motorkabeln Bei Anwendungsf llen in Verbindung mit langen Motorkabeln und oder bei falscher Wahl von Motorkabeln mit unzul ssig hoher Kabelkapazit t kann es zu einer thermischen Uberlastung der Filter kommen Um derartige Probleme zu vermeiden empfehlen wir in Anwendungsf llen bei denen lange Motorkabel erforderlich sind dringend folgende Vorgehensweise m Ab einer Kabell nge von mehr als 25m sind nur Kabel mit einem Kapazit tsbelag zwischen Motorphase und Schirm von weniger als 200pF m besser weniger als 150pF m einzusetzen Bitte kontaktieren Sie ggf Ihren Motorkabellieferanten 8 13 6 ESD Schutz An nicht belegten D Sub Steckverbindern besteht die Gefahr dass durch ESD electrostatic discharge S
106. nagement x10 Abbildung 4 Regelstruktur des servoTEC S2 Die Abbildung 4 zeigt die grundlegende Regelstruktur des servoTEC S2 Stromregler Drehzahlregler und Lageregler sind als Kaskadenregelung angeordnet Der Strom kann aufgrund des rotororientierten Regelungsprinzips in Wirkstromanteil i4 und Blindstromanteil ia getrennt vorgegeben werden Deshalb gibt es zwei Stromregler die jeweils als Pl Regler ausgef hrt sind In Abbildung 4 ist der Leger aus Gr nden der bersichtlichkeit jedoch nicht dargestellt Als grundlegende Betriebsarten sind Drenmomentregelung mit Drehzahlbegrenzung Drehzahlregelung mit Drenmomentbegrenzung und Positionieren vorgesehen Funktionen wie Synchronisation Fliegende S ge etc sind Varianten dieser Basis Betriebsarten LV servoTEC S2 1xx Seite 41 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Q m 5 2 2 d M lt m d Pulsweitenmodulation PWM Der ServoTEC S2 hat die M glichkeit die Taktfrequenz im Stromreglerkreis variabel einzustellen Diese Taktfrequenz l sst sich in weiten Breichen ber das Parametrierprogramm S2Commander einstellen Um Schaltverluste zu vermindern kann die Taktfrequenz der Pulsweitenmodulation gegen ber der Frequenz im Stromreglerkreis halbiert werden Der ServoTEC S2 verf gt au erdem ber eine Sinusmodulation oder alternativ eine Sinusmodulation mit dritter Oberwelle Dies erh ht die effektive Umrichteraus
107. ne Fehlermeldung zyklisch in der Sieben Segment Anzeige des Verst rkers servoTEC S2 an Die Fehlermeldung setzt sich aus einem E f r Error einem Hauptindex und ein Subindex zusammen z B E0 1 0 Warnungen haben die gleiche Nummer wie eine Fehlermeldung Im Unterschied dazu erscheint aber eine Warnung durch einen vorangestellten und nachgestellten Mittelbalken z B 170 Die Bedeutung und ihre Ma nahmen der Meldungen sind in der folgenden Tabelle zusammengefasst Die Fehlermeldungen mit dem Hauptindex 00 kennzeichnen keine Laufzeitfehler sie enthalten Informationen Es sind in der Regel keine Ma nahmen durch den Anwender erforderlich Sie tauchen nur im Fehlerpuffer auf und werden nicht auf der 7 Segment Anzeige dargestellt Tabelle 39 Fehlermeldungen Fehlermeldung Haupt Sub Bedeutung der Fehlermeldung index index 00 0 Ung ltiger Fehler Information Ein ung ltiger Fehlereintrag korrumpiert wurde im Fehlerpuffer mit dieser Fehlernummer markiert Keine Ma nahme erforderlich 1 Ung ltiger Fehler entdeckt und Information Ein ung ltiger Fehlereintrag korrigiert korrumpiert wurde im Fehlerpuffer entdeckt und korrigiert In der Debug Information steht die urspr ngliche Fehlernummer Keine Ma nahme erforderlich 2 Fehler gel scht Information Aktive Fehler wurden quittiert Keine Ma nahme erforderlich 4 Seriennummer Ger tetyp Information Ein austauschbarer Fehlerspeicher Modultausch Service Modul
108. ner einschicken Technologiemodul defekt Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf Eingestellte Slave Adresse pr fen Busabschluss pr fen Verkabelung pr fen Kommunikation wurde mit der Slave Adresse 126 gestartet Auswahl einer anderen Slave Adresse Mathematischer Fehler in der Umrechnung der physikalischen Einheiten Wertebereich der Daten und der physikalischen Einheiten passen nicht zueinander Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Fehler kann nicht selbst behoben werden Verst rker zum Vertriebspartner einschicken Firmware Version pr fen ggf Update vom Technischen Support anfordern Seite 108 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 Fehlermeldung WwW M Ed lt m Ed Haupt Sub JK index index 3 Ger tefunktion beschr nkt Ger t ist f r die gew nschte Funktionalit t nicht freigeschaltet und muss ggf freigeschaltet werden Dazu muss Ger t eingeschickt werden 26 0 Fehlender User Parametersatz Default Parametersatz laden Steht der Fehler weiter an Verst rker zum Vertriebspartner einschicken 1 Checksummenfehler Fehler kann nicht selbst behoben werden Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 2 Flash Fehler beim Schreiben 3 Flash Fehler beim L schen 4 Flash Fehler im internen Flash 5 Fehlende Kalibrierdaten 6 Fehlende User Position einstellen und in den Verst rker speichern Po
109. ng Wird die Schutzt r ohne die Anforderung zum Stillsetzen ge ffnet trudelt der Antrieb gem EN 60204 1 Stoppkategorie O aus und gleichzeitig wird die Haltebremse des Motors aktiviert falls vorhanden Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Safe Torque Off STO mit dem Schutz vor Wiederanlauf Es besteht weiterhin die M glichkeit einen T rpositionsschalter zu verwenden der die Schutzt r solange zuh lt bis der Antrieb steht bzw das Signal R ckmeldung Treiberversorgung den sicheren Zustand anzeigt und die Plausibilit tspr fung erfolgreich ist Safe Torque Off zum Schutz vor Wiederanlauf wird jedoch erst mit dem ffnen der Schutzt r erreicht nicht dargestellt Eine weitere m gliche Anwendung ist ein Schutzt rschaltger t mit zeitverz gerten Kontakten zu nutzen Das ffnen der Schutzt r wirkt direkt auf die Reglerfreigabe dessen fallende Flanke ein gesteuertes Stillsetzen an einer voreingestellten Bremsrampe bewirkt Die Signale Endstufenfreigabe und Endstufentreiberversorgung werden dann zeitverz gert ber den Sicherheitsbaustein abgeschaltet Die Abfallverz gerungszeit muss mit der Bremsrampenzeit abgeglichen werden nicht dargestellt Die Bremse des Motors muss so ausgelegt sein das sie die Bewegung des Antriebs stoppen kann Seite 60 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 d I m d lt m d 7 Mechanische
110. ng in Erster Hilfe Seite 14 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 I FE WERNER Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen io Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten Versuchen Sie nicht den Servoantriebsregler zu installieren oder in Betrieb zu nehmen bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgf ltig durchgelesen haben Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servoantriebsregler durchzulesen o Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise f r den Servoantriebsregler zur Verf gung stehen wenden Sie sich an Ihren zust ndigen Vertriebsrepr sentanten Verlangen Sie die unverz gliche Ubersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen f r den sicheren Betrieb des Servoantriebsreglers io Bei Verkauf Verleih und oder anderweitiger Weitergabe des Servoantriebsreglers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben o Ein ffnen des Servoantriebsreglers durch den Betreiber ist aus Sicherheits und Gew hrleistungsgr nden nicht zul ssig io Die Voraussetzung f r eine einwandfreie Funktion des Servoantriebsreglers ist eine fachgerechte Projektierung o GEFAHR Unsachgem er Umgang mit dem
111. nisation Vielf ltige Referenzfahrtmethoden Tippbetrieb Teach in Betrieb Kurze Zykluszeiten Bandbreite im Stromregelkreis ca 2kHz im Drehzahlregelkreis ca 500Hz Umschaltbare Taktfrequenz f r die Endstufe Frei programmierbare I O s Anwenderfreundliche Parametrierung Men gef hrte Erstinbetriebnanme Automatische Motoridentifikation Einfache Ankopplung an eine bergeordnete Steuerung z B an eine SPS ber die E A Ebene oder ber Feldbus Hochaufl sender 16 Bit Analogeingang Technologie Steckpl tze f r Erweiterungen Option Sicherer Halt gem EN 954 1 Sicherheitskategorie 3 im Ger t integriert Mai 2015 LV servoTEC S2 1xx Seite 27 von 124 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Es N KL m d M d 3 2 Stromversorgung 3 2 1 AC Einspeisung einphasig mit aktiver PFC Der Verst rker servoTEC S2 1xx erf llt folgende Anforderungen an einen Verst rker mit aktiver PFC Stufe Erf llung der aktuellen Normen in Hinblick auf die Netzoberschwingungen EN 61000 3 2 cosp gt 0 97 bei Nennbetrieb bei Nennleistung der PFC Stufe p _sinusf rmiger Netzstrom Klirrfaktor lt 4 bei Nennbetrieb bei Nennleistung der PFC Stufe geregelter Mittelwert der Zwischenkreisspannung von 360VDC m _Unempfindlich bei schwachen Netzen und bei Netzkurzunterbrechungen Der Verst rker l uft dabei im Rahmen der physikalischen M glichkeiten ohne St rungen weiter Weitspannungsbereich N
112. nkreisspannung von 360VDC Diese Spannung steht unabh ngig von der Qualit t der Netzspannung also auch bei schwankenden Netzspannungen oder bei Netzunterspannung zur Verf gung F r die Auswahl des Servomotors ist dies ein wesentlicher Vorteil da im Vergleich zu einem Ger t mit passiver Netzeinspeisung h here Drehzahlen erreichbar sind oder eine h here Drehmomentkonstante gew hlt werden kann Ferner ist das Ger t aufgrund der aktiven PFC Stufe auch f r den Weitbereichsbetrieb bis hinab zu 100VAC Netzspannung geeignet hierbei ist jedoch die Begrenzung der Wirkleistungsaufnahme aufgrund des zul ssigen Maximal stromes der PFC Stufe zu beachten Alle Verst rker der Familie servoTEC S2 1xx besitzen die folgenden Leistungsmerkmale Platzsparende kompakte Buchbauform direkt anreihbar Hohe G te der Regelung durch eine sehr hochwertige Sensorik die blichen Marktstandards weit berlegen ist und berdurchschnittliche Rechnerressourcen Volle Integration aller Komponenten f r Controller und Leistungsteil einschlie lich RS232 Interface f r die PC Kommunikation CANopen Interface f r die Integration in Automatisierungssysteme m Integrierte universelle Drehgeberauswertung f r folgende Geber e Resolver e Inkrementalgeber mit ohne Kommutierungssignalen e hochaufl sende Stegmann Inkrementalgeber Absolutgeber mit HIPERFACE e hochaufl sende Heidenhain Inkrementalgeber Absolutgeber mit EnDat e Einhaltung der aktuellen CE
113. nn diese Zeit auf 0 gesetzt werden 7 Zum Zeitpunkt t7 hat der Antrieb die eingestellte Drehzahl erreicht Die notwendigen Rampeneinstellungen sind ber S2Commander parametrierbar LV servoTEC S2 1xx Seite 55 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Ri1g doc d WERN M d Die folgenden Schritte zeigen wie man einen drehenden Antrieb in den Zustand Sicherer Halt berf hren kann 1 Bevor der Sichere Halt aktiviert wird d h Relais f r Treiberversorgung AUS und Endstufenfreigabe AUS beide Abschaltpfade sperren die PWM Signale sollte der Antrieb durch Wegnahme der Reglerfreigabe stillgesetzt werden Die Bremsrampe t9 t8 ist je nach Applikation ber S2Commander einstellbar Bremsbeschleunigung Nothalt Ein Aktivieren des Sicheren Halts im Betrieb veranlasst das Austrudeln des Antriebs Bei Antrieben mit Haltebremse wird diese eingeworfen Deshalb ist unbedingt darauf zu achten dass die Bremse des Motors die Bewegung des Antriebs stoppen kann 3 Nach Erreichen der Drehzahl 0 wird der Antrieb noch f r eine parametrierbare Abfallverz gerungszeit t10 t9 auf diesen Sollwert geregelt Bei dieser einstellbaren Zeit handelt es sich um die Verz gerung mit welcher die Haltebremse des Motors eingeworfen wird Diese Zeit ist von der jeweiligen Haltebremse abh ngig und vom Anwender zu parametrieren Bei Applikationen ohne Haltebremse kann diese
114. nnter Cu Gesamtabschirmung Fehler bei der Winkelerfassung bis ca 1 5 bei 50 m Leitungsl nge e 2x 0 5 D12Y f r den Resolver Tr ger nutzen Seite 80 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 d m d lt m d WwW Resolverausgang des Motors 8 7 5 Anschlusshinweise X2A D SUB Stecker an X2A 1 S2 SIN S4 SIN 2 S1 COS S3 COS 3 AGND TEMP R1 Tr ger R2 Tr ger TEMP Schirm optional L Steckergeh use Stift 5 H Steckergeh use Abbildung 24 Steckerbelegung Resolveranschluss X2A Der u ere Schirm wird immer reglerseitig an PE Steckergeh use gelegt Die drei inneren Schirme werden einseitig am ServoTEC S2 auf PIN3 von X2A gelegt Anschluss Encoder X2B 8 8 Ausf hrung am Ger t X2B D SUB Stecker 15 polig Buchse Buchse 8 8 1 8 8 2 Gegenstecker X2B D SUB Stecker 15 polig Stift m Geh use f r 15 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC Seite 81 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 M WERN 8 8 3 Steckerbelegung X2B Tabelle 30 M d Steckerbelegung Analoger Inkrementalgeber optional X2B 3 3V Ri 2kQ Temperaturf hler Motortemperatur ffner PTC KTY 9 U_SENS 5V 12V Sensorleitungen f r die Geber
115. nsinterface und ferner Zielpositionen die ber die digitalen Eing nge abgerufen werden k nnen F r jeden Eintrag k nnen die Positioniermethode das Fahrprofil die Beschleunigungs und Bremszeiten und die Maximalgeschwindigkeit vorgegeben werden Alle Ziele k nnen vorparametriert werden Beim Positionieren ist dann nur der Eintrag auszuw hlen und ein Startbefehl zu geben Die Zielparameter k nnen aber auch online ber das Kommunikationsinterface ver ndert werden Beim ServoTEC S2 betr gt die Anzahl der speicherbaren Positionss tze 256 Alle Positionss tze haben folgende Einstellm glichkeiten Zielposition Fahrgeschwindigkeit Endgeschwindigkeit Beschleunigung Bremsbeschleunigung Momentenvorsteuerung Restweg Meldung Zusatzflags das sind im einzelnen e relativ relativ auf letztes Ziel absolut e Ende abwarten unterbrechen Start ignorieren e synchronisiert e Rundachse fest vorgegebener Bewegungsrichtung lt FW3 x gt e Option automatisches Abbremsen bei fehlender Anschlusspositionierung e Option Fahrgeschwindigkeit kontinuierlich w hrend des Fahrauftrages ber Analogeingang ver nderbar lt FW3 x gt e Verschiedene Optionen zum Aufbau von Wegprogrammen Die Positioniers tze k nnen ber alle Bussysteme oder ber die Parametriersoftware S2Commander angesprochen werden Der Positionsablauf kann ber digitale Eing nge gesteuert werden LV servoTEC S2 1xx Seite 45 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MA
116. nz Spursignale Differenzeingang 120 Q Grenzfrequenz farenz gt 300 kHz hochaufl Spur farenz ca 10 kHz Kommutierspur Zus tzliche EnDat Heidenhain und HIPERFACE Stegmann Kommunikationsschnittstelle Ausgang Versorgung 5 V oder 12 V max 300 mA strombegrenzt Regelung ber Sensorleitungen Sollwert per SW programmierbar LV servoTEC S2 1xx Seite 37 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc d WERN M d 4 5 Kommunikationsschnittstellen 4 5 1 RS232 X5 Tabelle 16 Technische Daten RS232 X5 RS232 gem RS232 Spezifikation 9600 Baud bis 115 2 k Baud 4 5 2 CAN Bus X4 Tabelle 17 Technische Daten CAN Bus X4 CANopen Controller ISODIS 11898 Full CAN Controller max 1M Baud CANopen Protokoll gem DS301 und DSP402 4 5 3 WVO Schnittstelle X1 Tabelle 18 Technische Daten digitale Ein und Ausg nge X1 Signalpegel 24V 8V 30V aktiv high konform mit EN 1131 2 Logikeing nge allgemein DINO Bito DIN Bit1 Zielauswahl f r die Positionierung DIN2 Bit2 16 Ziele aus Zieltabelle w hlbar DIN3 Bit3 DIN Steuereingang Endstufenfreigabe bei High DIN5 Regler frei bei High Fehler quittieren bei Low DIN6 Endschaltereingang 0 DIN Endschaltereingang 1 DIN8 Steuersignal Start Positionierung DING Referenzschalter f r Referenzfahrt oder speichern von Positionen Logikausg nge allgemein Galvanisch getrennt 24V 8V 30V aktiv high DOUTO betriebsb
117. ofil DSP402 3 4 3 3 4 4 Profibus Unterst tzung der PROFIBUS Kommunikation gem DP V1 DP V2 in Vorbereitung F r die Antriebstechnik Anwendungen stehen die Funktionen gem Profidrive Version 3 0 zur Verf gung Der Funktionsumfang umfasst die Funktionen gem Application Class 1 Drehzahl und Drehmomentregelung sowie Application Class 3 Punkt zu Punkt Positionierung Weitere Profidrive Funktionalit ten befinden sich in Vorbereitung Ferner besteht die M glichkeit das Ger t ber ein I O Abbild ber Profibus in Steuerungssysteme einzubinden Seitens der Steuerung bietet diese Option die gleichen Funktionalit ten wie bei einer herk mmlichen SPS Kopplung ber eine Parallelverdrahtung mit den digitalen I Os des Ger tes ber ein spezifische Telegramm besteht au erdem die M glichkeit ber den durch Profidrive definierten Funktionsumfang hinaus auf alle ger tespezifischen Funktionen zuzugreifen V O Funktionen und Ger testeuerung Zehn digitale Eing nge stellen die elementaren Steuerfunktionen bereit vergleiche Abschnitt 4 5 3 O Schnittstelle X1 Seite 38 F r die Speicherung von Positionierzielen besitzt der ServoTEC S2 eine Zieltabelle in der Positionierziele gespeichert und sp ter abgerufen werden k nnen Mindestens vier digitale Eing nge dienen der Zielauswahl ein Eingang wird als Starteingang verwendet Die Endschalter dienen zur Sicherheitsbegrenzung des Bewegungsraumes W hrend einer
118. orhandensein Treiberversorgung Dieser Kontakt ist als Offnerkontakt ausgef hrt Er muss z B an die bergeordnete Steuerung gef hrt werden Die SPS muss in geeigneten Abst nden z B SPS Zyklus oder bei jeder Anforderung Sicherer Halt eine Plausibilit tspr fung zwischen der Ansteuerung des Relais f r die Treiberversorgung und dem R ckmeldekontakt durchf hren Kontakt offen Treiber versorgung vorhanden Wenn ein Fehler bei der Plausibilit tspr fung auftritt muss steuerungstechnisch ein weiterer Betrieb verhindert werden z B durch das Wegschalten der Reglerfreigabe oder das Abschalten des Netzsch tzes Sichere Haltebremsenansteuerung Bei Aktivierung des Sicheren Halts wird die Haltebremse zweikanalig stromlos geschaltet Bremse fest siehe Abbildung 8 Seite 52 1 Kanal Die Haltebremse wird im Betrieb mit dem DIN5 Reglerfreigabe gesteuert siehe nachfolgendes Timing Diagramm Der 1 Abschaltpfad Endstufenfreigabe wirkt ber den uP auf den Bremstreiber und schaltet die Haltebremse stromlos Bremse fest 2 Kanal Der 2 Abschaltpfad Ansteuerung Relais Treiberversorgung wirkt direkt auf einen MOSFET der die Haltebremse deaktiviert Bremse fest Der Anwender ist f r die Dimensionierung und die sichere Funktion der Haltebremse verantwortlich Die Funktionsweise der Bremse muss durch einen geeigneten Bremsentest sichergestellt werden LV servoTEC S2 1xx Seite 53 von 124 Mai 20
119. pannung digitaler UO Ausg nge auf Kurzschluss bzw spezifizierte 8 We Belastung pr fen und ggf Kontakt zum KR berstrom digitaler I O Technischen Support aufnehmen 06 0 Kurzschluss Endstufe Motor defekt Kurzschluss im Kabel Endstufe defekt 1 Kurzschluss Bremswiderstand Externen Bremswiderstand auf Kurzschluss berpr fen Bremschopperausgang am Servopositionier regler berpr fen 07 0 berspannung im Zwischenkreis Anschluss zum Bremswiderstand pr fen intern extern Externer Bremswiderstand berlastet Auslegung pr fen 08 0 Winkelgeberfehler Resolver Siehe Beschreibung 08 2 08 8 1 Drehsinn der seriellen und A und B Spur vertauscht Anschluss der inkrementellen Lageerfassung Spursignale korrigieren kontrollieren ungleich 2 Fehler Spursignale ZO Winkelgeber angeschlossen Inkrementalgeber Winkelgeberkabel defekt Winkelgeber defekt 3 Fehler Spursignale Z1 Konfiguration Winkelgeberinterface pr fen Inkrementalgeber 4 Fehler Spursignale digitaler Gebersignale sind gest rt Installation auf Inkrementalgeber EMV Empfehlungen pr fen 5 Fehler Hallgebersignale Inkrementalgeber 6 Kommunikationsfehler Winkelgeber LV servoTEC S2 1xx Seite 105 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Fehlermeldung Haupt Sub index index 7 09 0 10 0 11 0 12 0 Bedeutung der Fehlermeldung Signalamplitude Inkrementalspur fehlerhaft Interner Winkelgeberfehler Winkelgeber an
120. pkategorie 2 Abschalten der Energie im Standstill geeignet Seite 50 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 d m d lt m d Ww 6 2 Integrierte Funktion Sicherer Halt STO Die Funktion Sicherer Halt sch tzt nicht gegen elektrischen Schlag sondern ausschlie lich gegen gef hrliche Drehbewegungen Allgemeines Beschreibung Sicherer Halt Beim Sicheren Halt STO ist die Energieversorgung zum Antrieb sicher unterbrochen Der Antrieb darf kein Drehmoment und somit auch keine gef hrlichen Drehbewegungen erzeugen Bei h ngenden Lasten sind zus tzliche Ma nahmen vorzusehen die ein Absacken sicher verhindern z B mechanische Haltebremsen Im Zustand Sicherer Halt muss keine ber 6 2 1 wachung der Stillstandsposition erfolgen Zur Realisierung des Sicheren Halts gibt es im wesentlichen 3 geeignete Ma nahmen Sch tz zwischen Netz und Antriebssystem Netzsch tz Sch tz zwischen Leistungsteil und Antriebsmotor Motorsch tz sichere Impulssperre Sperren der Impulse der Leistungshalbleiter im servoTEC S2 integriert Aus dem Einsatz der integrierten L sung Sichere Impulssperre ergeben sich mehrere Vorteile m weniger externe Komponenten z B Sch tze weniger Verdrahtungsaufwand und Platzbedarf im Schaltschrank und somit geringere Kosten Ein weiterer Vorteil ist die Verf gbarkeit der Anlage Du
121. r Ebenso k nnen die Ausg nge direkt auf 24V Eing nge einer SPS gef hrt werden Seite 78 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 8 6 Anschluss Safe Standstill X3 d lt m d W E Die Beschreibung der Sicherheitsfunktion Sicherer Halt Safe Standstill befindet sich in Abschnitt 6 2 Integrierte Funktion Sicherer Halt STO ab Seite 51 8 6 1 Ausf hrung am Ger t X3 m PHOENIX Mini Combicon MG 1 5 6 STF 3 81 8 6 2 Gegenstecker X3 m PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 GF 3 81 8 6 3 Steckerbelegung X3 Tabelle 28 Steckerbelegung X3 Pin Nr Bezeichnung Wert 1 24V 24VDC 2 REL OV 24VDC 3 DN ON 4 n c 5 NC1 Max 250VAC 6 NC2 Schaltspannung 8 6 4 Anschlusshinweise X3 Spezifikation 24VDC Einspeisung herausgef hrt Ohne Sicherheitstechnik nach Kategorie 3 Br cke Pin 1 und 2 Setzen und R cksetzen des Relais zur Unterbrechung der Treiberversorgung Bezugspotential f r SPS beim servoTEC S2 1xx nicht belegt Potentialfreier R ckmeldekontakt f r Treiberversorgung Offnerkontakt PHOENIX MINI COMBION an X3 Ohne Sicherheitstechnik Br cke zwischen Pin 1 und 2 OJo AJOJN geleed A Sal lnl al Wal bal la Abbildung 23 Steckerbelegung X3 Ohne Sicherheitstechnik LV servoTEC S2 1xx Seite 79 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV
122. r Ger te stets fest an das Versorgungsnetz anschlie en Der Ableitstrom ist aufgrund der integrierten Netzfilter gr er als 3 5 mA Nach der Norm EN60617 den vorgeschriebenen Mindest Kupfer Querschnitt f r die Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Verlauf beachten Vor Inbetriebnahme auch f r kurzzeitige Mess und Pr fzwecke stets den Schutzleiter an allen elektrischen Ger ten entsprechend dem Anschlussplan anschlie en oder mit Erdleiter verbinden Auf dem Geh use k nnen sonst hohe Spannungen auftreten die elektrischen Schlag verursachen Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht ber hren Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen gr er 50 Volt das Ger t vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen Gegen Wiedereinschalten sichern Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzma nahmen die H he der Zwischenkreisspannung zu ber cksichtigen Es muss f r ordnungsgem e Erdung Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt werden Das Ger t verf gt ber eine Zwischenkreisschnellentladeschaltung gem EN 60204 1 In bestimmten Ger tekonstellationen vor allem bei der Parallelschaltung mehrerer Servoantriebsregler im Zwischenkreis oder bei einem nicht angeschlossenen Bremswiderstand kann die Schnellentladung allerdings unwirksam sein Die Servoantriebsregler k nnen dann nach dem Abschalten bis zu 5 Minuten unter gef hrlich
123. r am Signalausgang liefert differentielle Signale 5V gem RS422 Schnittstellenstandard Es k nnen bis zu 32 andere Regler durch ein Ger t angesteuert werden Mai 2015 LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Seite 90 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc N Mm d lt m d 8 11 Anschluss CAN Bus X4 8 11 1 Ausf hrung am Ger t X4 D SUB Stecker 9 polig Stift 8 11 2 Gegenstecker X4 D SUB Stecker 9 polig Buchse m Geh use f r 9 poligen D SUB Stecker mit Verriegelungsschrauben 4 40 UNC 8 11 3 Steckerbelegung X4 Tabelle 35 Steckerbelegung CAN Bus X4 1 E Nicht belegt 6 GND ov CAN GND galvanisch mit GND im Regler verbunden 2 CANL CAN Low Signalleitung 7 CANH CAN High Signalleitung 3 GND ov Siehe Pin Nr 6 8 Nicht belegt 4 Nicht belegt 9 Nicht belegt 5 Schirm PE Anschluss f r Kabelschirm externer Abschlusswiderstand 1200 an den beiden Busenden erforderlich Wir empfehlen die Verwendung von Metallschichtwiderst nden mit 1 Toleranz in der Baugr e 0207 z B Firma BCC Art Nr 232215621201 LV servoTEC S2 1xx Seite 91 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d m d WERN 8 11 4 Art und Ausf hrung des Kabels X4 Die aufgef hrten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp Sie haben sich in der Praxis bew hrt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz Es sind
124. r den Bremschopper 10 1 8 l t berwachung f r de PFC Stufe 10 1 9 Inbetriebnahme Status 10 1 10 Betriebsstundenz hler Betriebsart und St rungsmeldungen 10 2 1 Betriebsart und Fehleranzeige 10 2 2 Fehlermeldungen Technologiemodule 11 1 11 3 SERCOS Modul 11 1 1 Produktbeschreibung 11 1 2 Technische Daten 11 1 3 Lichtwellenleiterspezifikation Ethernet Modul 11 2 1 Produktbeschreibung 11 2 2 Technische Daten 11 2 3 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen 11 2 3 1 Steckerbelegung 11 2 3 2 Art und Ausf hrung des Kabels IO Erweiterung EA88 Interface 11 3 1 Produktbeschreibung 11 3 2 Technische Daten 11 3 2 1 Allgemeine Daten 11 3 2 2 Digitale Eing nge 11 3 2 3 Digitale Ausg nge 11 3 3 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen 11 3 3 1 Spannungsversorgung 11 3 3 2 Steckerbelegungen 11 3 3 3 Gegenstecker 11 3 3 4 Anschlusshinweise 11 4 Allgemeine Installationshinweise f r Technologiemodule Optionen 12 1 12 2 CAN Verdrahtung IO Verdrahtung 13 Baumusterpr fbescheinigung x d m d lt m d 102 102 102 102 102 103 103 104 114 114 114 114 115 116 116 116 117 117 117 118 118 118 118 119 119 120 120 120 121 121 122 123 123 123 124 Mai 2015 LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Seite 7 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc d WE d lt M D Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 Typenschl ssel 26 Abbildung 2 Schematisc
125. ranzeige Unterst tzt wird eine Sieben Segment Anzeige In der folgenden Tabelle wird die Anzeige mit ihrer Bedeutung der angezeigten Symbole erkl rt Tabelle 38 Betriebsart und Fehleranzeige Anzeige Bedeutung In dieser Betriebsart werden die u eren Segmente umlaufend angezeigt Die Anzeige h ngt dabei von der aktuellen Istposition bzw Geschwindigkeit ab Bei aktiver Reglerfreigabe ist zus tzlich der Mittelbalken aktiv LE EA Der Verst rker servoTEC S2 1xx muss noch parametriert werden II Siebensegmentanzeige A Il Drehmomentengeregelter Betrieb Siebensegmentanzeige I P xxx Positionierung xxx steht f r die Positionsnummer Die Ziffern werden nacheinander angezeigt PH x Referenzfahrt x steht f r die jeweilige Phase der Referenzfahrt 0 Suchphase 1 Kriechphase 2 Fahrt auf Nullposition Die Ziffern werden nacheinander angezeigt E xxy Fehlermeldung mit Index xx und Subindex y XXY Warnmeldung mit Index xx und Subindex y Eine Warnung wird mindestens zweimal auf der Sieben Segment Anzeige dargestellt II Option Sicherer Halt aktiv f r die Ger tefamilie servoTEC S2 Siebensegmentanzeige H blinkend mit einer Frequenz von 2Hz LV servoTEC S2 1xx Seite 103 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d WERN M Ke 10 2 2 Fehlermeldungen Wenn ein Fehler auftritt zeigt der Verst rker servoTEC S2 ei
126. rch die integrierte L sung kann der Zwischenkreis des Servoreglers geladen bleiben Somit ergeben sich keine signifikanten Wartezeiten beim Wiederanlauf der Anlage Seite 51 von 124 LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Mai 2015 24V intern Potentialfreier R ckmeldekontakt Treiberversorgung 15V IGBT Treiberversorgung Ansteuerung Relais Treiberversorgung Abschalten der Treiberversorgung High Treiberversorgung EIN Low Impulsperre aktiv Einwerfen der Haltebremse bei Ansteuerung Relais Treiberversorgung Low 2 Abschaltpfad Ke Ansteuerung Haltebremse High Bremse l ften aktiv Low Bremse einwerfen berwachung der Treiberversor gung 24V IO Reglerfreigabe DIN5 21 H K X1 y HP interne Endstufenfreigabg O gt gt 1 Abschaltpfad ck Haltebremse 2 optional y H f 1 X6 d A Pa 6 gt 7 8 9 SM Endstufentreiber PWM Signalsperrrung IGBT Endstufe Abbildung 8 Blockschaltbild STO nach DIN EN ISO 13849 1 Performance Level d AN Wird die Funktion STO nicht ben tigt m ssen die Pins 1 un
127. schenkreis m glich 8 3 1 Ausf hrung am Ger t X9 m PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 G 5 08 8 3 2 Gegenstecker X9 m PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 ST 5 08 PHOENIX Mini Combicon Steckergeh use 12 polig KGG MC 1 5 12 Kodierung auf PIN9 GND24V 8 3 3 Steckerbelegung X9 Tabelle 24 Steckerbelegung X9 1 100 230VAC 10 Netz Phase 2 N 50 60Hz Netz Nulleiter 3 ZK lt 440VDC Pos Zwischenkreisspannung 4 ZK GND_ZK Neg Zwischenkreisspannung 5 BR INT lt 460VDC Anschluss des internen Bremswiderstandes Br cke nach BR CH bei Verwendung des internen Widerstandes 6 BR CH lt 460VDC Brems Chopper Anschluss f r internen Bremswiderstand gegen BR INT und externen Bremswiderstand gegen ZK PE PE Anschluss Schutzleiter vom Netz 24V 24V 1 5A Versorgung f r Steuerteil 0 5A und Haltebremse 1A 9 GND24V GND24 Bezugspotential Versorgung 8 3 4 Art und Ausf hrung des Kabels X9 Die aufgef hrten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp Sie haben sich in der Praxis bew hrt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller z B der Firma L tze oder der Firma Helukabel verwendbar F r die 230V Versorgung m LAPP KABEL LFLEX CLASSIC 110 3 x 1 5 mm Seite 70 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Betriebsanleitung Mai 2015 d Mm d lt m d Ww 8 3 5 Anschlusshinweise X9
128. sendstufe wird mit einem linearen Temperatursensor gemessen Die Temperaturgrenze variiert von Ger t zu Ger t Ca 5 C unterhalb des Grenzwertes wird eine Temperaturwarnung ausgel st Mai 2 LV servoTEC S2 1xx Seite 101 von 124 015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d WER 10 1 5 10 1 6 10 1 7 10 1 8 10 1 9 N Mm d berwachung des Motors Zur berwachung des Motors und des angeschlossenen Drehgebers besitzt der ServoTEC S2 die folgenden Schutzfunktionen berwachung des Drehgebers ein Fehler des Drehgebers f hrt zur Abschaltung der Leistungsendstufe Beim Resolver wird z B das Spursignal berwacht Bei Inkrementalgebern werden die Kommutierungssignale gepr ft Andere intelligente Geber haben weitere Fehlererkennungen Messung und berwachung der Motortemperatur der ServoTEC S2 besitzt einen digitalen und einen analogen Eingang zur Erfassung und Uberwachung der Motortemperatur Durch die analoge Signalerfassung werden auch nichtlineare Sensoren unterst tzt Als Temperaturf hler sind w hlbar An X6 digitaler Eingang f r PTCs ffner und Schlie erkontakte An X2A und X2B ffnerkontakte und analoge F hler der Baureihe KTY Andere Sensoren NTC PTC erfordern bei Bedarf eine entsprechende SW Anpassung l2t berwachung Der ServoTEC S2 verf gt ber eine I t berwachung zur Begrenzung der mittleren Verlustleistung in der Leistungsendstufe und im Mo
129. sitionsdatensatz 7 Fehler in den Datentabellen Default Parametersatz laden Parametersatz ggf CAM erneut laden Steht der Fehler weiter an Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 27 0 Warnschwelle Schleppfehler Parametrierung des Schleppfehlers pr fen Motor blockiert 28 0 Betriebsstundenz hler fehlt Fehler quittieren 4 Betriebsstundenz hler Tritt der Fehler erneut auf Kontakt zum Schreibfehler Technischen Support aufnehmen Betriebsstundenz hler korrigiert Betriebsstundenz hler konvertiert 30 0 Interner Umrechnungsfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf 31 0 l2t Motor Motor blockiert 1 It Verst rker Leistungsdimensionierung Antriebspaket pr fen 2 ltt PFC Leistungsdimensionierung des Antriebes pr fen Betrieb ohne PFC selektieren 3 lt Bremswiderstand Bremswiderstand berlastet Externen Bremswiderstand verwenden 4 lzt Wirkleistungs berlastung Verringerung der abgerufenen Wirkleistung 32 Ladezeit Zwischenkreis berschritten 1 Unterspannung f r aktive PFC Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen 5 berlast Bremschopper Support aut Zwischenkreis konnte nicht entladen werden LV servoTEC S2 1xx Seite 109 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Fehlermeldung Haupt Sub index index 6 7 8 9 33 0 34 0 4 35 0 5 36 0 4 37 0 38 0 39 0 40 0 4 2 3 41 0 4 2 Bedeutung der Fehlermeldung Entladezeit Zwischenkre
130. tor Da die auftretende Verlustleistung in der Leistungselektronik und im Motor im ung nstigsten Fall quadratisch mit dem flie enden Strom w chst wird der quadrierte Stromwert als Ma f r die Verlustleistung angenommen Leistungs berwachung f r den Bremschopper Es ist eine Leistungs berwachung f r den internen Bremswiderstand in der Betriebssoftware vorhanden l2t berwachung f r die PFC Stufe Es ist eine I berwachung f r die PFC in der Betriebssoftware vorhanden Inbetriebnahme Status Verst rker die zu Servicezwecken eingesendet werden werden zu Pr fzwecken mit anderer Firmware und anderen Parametern versehen Vor einer erneuten Inbetriebnahme beim Endkunden muss der ServoTEC S2 parametriert werden Die Parametriersoftware S2Commander fragt den Inbetrieobnahme Zustand ab und fordert den Anwender auf den Verst rker zu parametrieren Parallel signalisiert das Ger t durch die optische Anzeige A auf der Sieben Segment Anzeige dass es zwar betriebsbereit aber noch nicht parametriert ist 10 1 10 Betriebsstundenz hler Es ist ein Betriebsstundenz hler implementiert der f r mind 200 000 Betriebsstunden ausgelegt ist Der Betriebsstundenz hler wird ber die Parametriersoftware S2Commander angezeigt Seite 102 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 d Ww M d lt m d 10 2 Betriebsart und St rungsmeldungen 10 2 1 Betriebsart und Fehle
131. u Abweichungen der analogen Messwerte f hren k nnen Bei begrenzter Leitungsl nge I lt 2m Verdrahtung im Schaltschrank ist der u ere beidseitig aufgelegte PE Schirm hinreichend um den st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten F r die bestm gliche St runterdr ckung auf den Analogsignalen sind die Adern f r die analogen Signale zusammen gesondert zu schirmen Dieser innere Kabelschirm wird am ServoTEC S2 1xx einseitig auf AGND Pin 1 bzw 14 aufgelegt Er kann beidseitig aufgelegt werden um eine Verbindung der Bezugspotentiale der Steuerung und des Verst rkers servoTEC S2 1xx herzustellen Die Pins 1 und 14 sind im Regler unmittelbar miteinander verbunden Anschlusshinweise X1 Die digitalen Eing nge sind f r Steuerspannungen von 24V konzipiert Aufgrund des hohen Signalpegels ist bereits eine hohe St rfestigkeit dieser Eing nge gew hrleistet Der ServoTEC S2 stellt eine 24V Hilfsspannung zur Verf gung die mit maximal 100mA belastet werden darf So k nnen die Eing nge direkt ber Schalter angesteuert werden Selbstverst ndlich ist auch die Ansteuerung ber 24V Ausg nge einer SPS m glich Die digitalen Ausg nge sind als sogenannte High Side Schalter ausgef hrt Das bedeutet dass die 24V des Verst rkers servoTEC S2 aktiv an den Ausgang durchgeschaltet werden Lasten wie Lampen Relais etc werden also vom Ausgang nach GND24 geschaltet Die vier Ausg nge DOUTO bis DOUT3 sind mit je 100mA maximal belastba
132. ufenfreigabe konnte nicht Die Erteilung der Endstufenfreigabe ist nicht erteilt werden erfolgt Anschluss von DIN4 pr fen 3 Endstufe wurde vorzeitig Die Endstufenfreigabe wurde bei laufender abgeschaltet Identifikation abgeschaltet 4 Identifizierung unterst tzt nicht Die Identifikation kann mit dem parametrierten den eingestellten Gebertyp Winkelgebereinstellungen nicht durchgef hrt werden Winkelgeberkonfiguration pr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 5 Nullimpuls konnte nicht Der Nullimpuls konnte nach Ausf hrung der gefunden werden maximal zul ssigen Anzahl elektrischer Umdrehungen nicht gefunden werden Nullimpulssignal pr fen 6 Hall Signale ung ltig Die Impulsfolge bzw Segmentierung der Hallsignale ist ungeeignet Anschluss pr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 7 Identifizierung nicht m glich Ausreichende Zwischenkreisspannung sicherstellen Rotor blockiert 8 Ung ltige Polpaarzahl Die berechnete Polpaarzahl liegt au erhalb des parametrierbaren Bereiches Datenblatt des Motors pr fen ggf Kontakt zum Technischen Support aufnehmen 9 Automatische Entnehmen Sie weitere Informationen den Parameteridentifizierung zus tzlichen Fehlerdaten Bitte nehmen Sie Allgemeiner Fehler Kontakt zum Technischen Support auf 15 0 Division durch 0 Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen 1 Bereichs berschreitung Suppan aur Beschleuni im Fahrsat 0 2 Mathematischer Unterlauf o LV servoT
133. uge fachgerecht einsetzen Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen zum Beispiel Schutzbrillen Sicherheitsschuhe Schutzhandschuhe benutzen Nicht unter h ngenden Lasten aufhalten Auslaufende Fl ssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen BBBBBBBbD LV servoTEC S2 1xx Seite 25 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc TE WERNER 3 Produktbeschreibung 3 1 Allgemeines Die Leistungsverst rker LV servoTEC S2 sind intelligente AC Servoumrichter mit umfangrei chen Parametrierm glichkeiten und Erweiterungsoptionen Sie lassen sich dadurch flexibel an eine Vielzahl verschiedenartiger Anwendungsm glichkeiten anpassen Die Familie beinhaltet Typen mit einphasiger und dreiphasiger Einspeisung Typenschl ssel Am Beispiel des servoTEC S2 1 02 servoTEC S2 1 02 L Dauerstrom in Ampere Netzanschluss 1 einphasig 3 dreiphasig 2 Generation Typbezeichnung Abbildung 1 Typenschl ssel Die Typen mit einphasiger Einspeisung sind f r den Anschluss an das 230VAC Netz vorgesehen und mit einer aktiven PFC Stufe Power Factor Control ausgestattet Die PFC Stufe ist ein aktiver Netzstromrichter der f r die Einhaltung der einschl gigen Normen zur Begrenzung der Netzoberwellen ben tigt wird Ferner bewirkt die PFC Stufe eine aktive Regelung der Zwischenkreisspannung Die PFC Stufe arbeitet nach dem Hochsetzstellerprinzip und liefert eine geregelte Nenn Zwische
134. ungs und kurzschlussfest Schutz bei thermischer berlastung Tabelle 45 Digitale Ausg nge X22 EA88 Interface Schalterart High Side Schalter Nennspannung 24 VDC Spannungsbereich 18 V 30 V Ausgangsstrom Nenn I_ nenn 100 mA Spannungsverlust bei I nenn lt 1V Reststrom bei Schalter AUS lt 100 uA Kurzschluss berstromschutz gt 500mA ca Wert Temperaturschutz Abschaltung bei zu hoher Temperatur Ty gt 150 Einspeisung Schutz bei induktiven Lasten und Spannungseinspeisung ber den Ausgang auch bei abgeschalteter Versorgung Lasten R gt 220 Q L beliebig C lt 10nF Schaltverz gerung ab Portpin lt 100 us LV servoTEC S2 1xx Seite 119 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc d m Ke WERN 11 3 3 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen 11 3 3 1 Spannungsversorgung Der zul ssige Eingangspannungsbereich im Betrieb ist 15VDC 32VDC m Die Spannungsversorgung der digitalen Ausg nge auf dem Technologiemodul EA88 erfolgt aus einer zus tzlich extern anzuschlie enden Versorgung Die Nenn Eingangsspannung f r die WO Versorgung betr gt 24VDC Auch bei der Verwendung der digitalen Eing nge muss das Bezugspotential GND24V der 24VDC Versorgung an das Technologiemodul EA88 Interface angeschlossen werden 11 3 3 2 Steckerbelegungen An der Frontplatte des EA88 Interface sind folgende Elemente angeordnet Connector X21 f r 8 digitale Eing nge PHOEN
135. usanzeige Steueranschluss f r Relais Treiberversorgung Sicherer Halt Anschluss f r die serielle Schnittstelle Rs232 Anschluss f r die CANopen Schnittstelle z x Wm Swilehi N Read Manual LEE First connect to Earth TECH1 TECH 2 servoTEC S2 Einschubsch chte TECH und TECHZ2 f r die Technologiemodule Ea88 und Profibus DP Abbildung 13 Verst rker servoTEC S2 1xx Ansicht vorne LV servoTEC S2 1xx Seite 63 von 124 Mai 2015 Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc d Q Mm d lt m d L Anschluss f r die Netz Phase 230VAC ZK neg N Anschluss f r den Zwischenkreisspannung Netz Nullleiter BR INT Anschluss f r ZK pos den Bremschopper Zwischenkreisspannung BR CH Anschluss f r den Bremschopper PE Anschluss f r den Netz Schutzleiter Anschluss f r den Schirm S 00000 7 000000 7 24V Anschluss f r die 24VDC X11 Inkrementalgeberausgang 7 Q GND24V Anschluss f r die GND 24VDC O 00000 000000 X10 Inkrementalgebereingang ZN Ko PEN X1 VO Kommunikation 000000000000 0000000000000 Abbildung 14 Verst rker servoTEC S2 1xx Ansicht oben Seite 64 von 124
136. verbindung f r den LWL Transmitter Typ HFD 7000 210 Kunststoffverbindung Receiver Transmitter Abbildung 32 SERCOS Modul Ansicht vorne 11 1 3 Lichtwellenleiterspezifikation F r weitere Informationen ber Art und Ausf hrung geeigneter Lichtwellenleiter sei auf einschl gige SERCOS Literatur verwiesen beispielsweise von http www sercos org Interests Group SERCOS interface e V Landhausstrasse 20 70190 Stuttgart Germany Seite 115 von 124 LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_R1g doc Mai 2015 d m d WERN 11 2 Ethernet Modul 11 2 1 Produktbeschreibung Das Ethernet Modul erlaubt die Anbindung des Servopositionierregler servoTEC S2100 an das Parametriertool S2Commander ber Ethernet Die Kommunikation erfolgt ber das Ethernet Interface IEEE 802 3u mit Standard Verkabelung Das Ethernet Modul kann nur im Technologieschacht TECH1 betrieben werden 11 2 2 Technische Daten Tabelle 41 Technische Daten Lagertemperaturbereich 25 C bis 75 C Betriebstemperaturbereich Deratings 0 C bis 50 C 0 90 nicht betauend bis 1000 m ber NN ca 92x 65x 19mm passend f r den Technologieschacht TECH Luftfeuchtigkeit Aufstellh he Au enabmessungen LxBxH Gewicht ca 55g An der Frontplatte des Ethernet Moduls sind folgende Elemente angeordnet eine gr ne LED f r die Anzeige Link detect eine Zwei Farb LED gr n und rot
137. versorgung 2 U_SENS Dis 1kQ 10 US 5V 12V 10 Betriebsspannung f r hochaufl senden Imax 300mA Inkrementalgeber 3 GND ov Bezugspotential Geberversorgung und Motortemperaturf hler 11 R 0 2Vss 0 8Vss Nullimpuls Spursignal differentiell vom 4 R R 1200 hochaufl senden Inkrementalgeber 12 COS_Z1 1Vss 10 COSINUS Kommutiersignal differentiell vom 5 COS Z1 Dis 1200 hochaufl senden Inkrementalgeber 13 SIN_Z1 1Vss 10 SINUS Kommutiersignal differentiell vom 6 SIN_Z1 Dis 1200 hochaufl senden Inkrementalgeber 14 COS_Z0 1Vss 10 COSINUS Spursignal differentiell vom 7 COS_Z0 Dis 1200 hochaufl senden Inkrementalgeber 15 SIN_ZO 1Vss 10 SINUS Spursignal differentiell vom 8 SIN_ZO Dis 1200 hochaufl senden Inkrementalgeber Heidenhain Geber A SIN_Z0 B COS_Z0 C SIN_Z1 D COS_Z1 Seite 82 von 124 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung Mai 2015 Tabelle 31 WERN m d Steckerbelegung Inkrementalgeber mit serieller Schnittstelle z B EnDat HIPERFACE optional X2B 3 3V Ri 2kQ Temperaturf hler Motortemperatur ffner PTC KTY 9 U_SENS 5V 12V Sensorleitungen f r die Geberversorgung 2 usens RAe 10 US 5V 12V 10 Betriebsspannung f r hochaufl senden Imax 300mA Inkrementalgeber 3 GND ov Bezugspotential Geberversorgung und Motortemperaturf hler 11 4 12 DATA 5Vss Bidirektionale RS485 Datenleitung
138. vopositionierregler gepr ft ob eine Busadresse ber diese Schalter eingestellt wurde alle Schalter in Stellung OFF gt keine Busadresse eingestellt Wurde keine Busadresse ber den 8 poligen DIP Schalter eingestellt verwendet der Servopositionierregler die ber den S2Commander eingestellt Busadresse Men Parameter Feldbus SERCOS Beispiel f r Einstellung der Busadresse ber den 8 poligen DIP Schalter Schalter 1 4 und 8 sind aktiv in Stellung ONT Hieraus leitet sich die dezimale Busadresse 137 ab 89h Schalter 1 2 gt 4 Schalter 4 2 gt 8 Schalter 8 2 gt 128 Summe 1 8 128 137 Das SERCOS Modul kann nur im Technologieschacht TECH2 betrieben werden 11 1 2 Technische Daten Tabelle 40 Technische Daten SERCOS Modul Umgebungsbedingungen Abmessungen und Gewicht Lagertemperaturbereich 25 C bis 75 C Betriebstemperaturbereich 0 C bis 50 C Deratings Luftfeuchtigkeit 0 90 nicht betauend Aufstellh he bis 1000 m ber NN Au enabmessungen LxBxH ca 92x 65x 19mm passend f r den Technologieschacht TECH2 Gewicht ca 50g Seite 114 von 124 LV servoTEC S2 1xx MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mai 2015 M x Mm d lt m d An der Frontplatte des SERCOS Moduls sind folgende Elemente angeordnet siehe Abbildung 32 eine gr ne LED f r die Bus Bereitschaftsmeldung Anschlussverbindung f r den LWL Receiver Typ HFD 7000 402 Metallverbindung Anschluss
139. widerstand extern gt 1009 gt 80Q Dauerleistung lt 250 W lt 500 W gt 460 V gt 460 V Betriebsspannung Tabelle 11 Leistungsdaten der PFC Stufe Typ servoTEC S2 1 02 servoTEC S2 1 05 F r eine nominale Versorgungsspannung von 230 VAC 10 500 W 1000 W 1000 W 2000 W Dauerleistung Spitzenleistung Unterhalb der nominalen Versorgungsspannung wird die Leistung der PFC Stufe linear reduziert Diese Leistungskennlinien sind in der nachfolgenden Abbildung 3 dargestellt PFC Ausgangsleistung W A A CH EE PFC Leistung Spitzenleistung 05 Keen eg 0 25 1 0 5 I PFC Leistung durch Ir limitiert 50 ol o i CH CH al A ol o ce e L lt Netzspannung t LS 110 200 255 Verl Abbildung 3 Leistungskennlinie der PFC Stufe Seite 34 von 124 LV servoTEC S2 1xx Mai 2015 MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Betriebsanleitung Mm d lt m d WwW 4 3 Motoranschluss X6 Tabelle 12 Technische Daten Motoranschlussdaten X6 Typ servoTEC S2 1 02 servoTEC S2 1 05 Daten f r den Betrieb an 1x 230 VAC 10 50 Hz Ausgangsleistung 0 5 kVA 1 0 kVA Max Ausgangsleistung f r 5 s 1 0 KVA 2 0 kVA Ausgangsstrom 2 5 As 5 Aet Max Ausgangsstrom 5 Aer f r 5s 12 Aet f r 1s Taktfrequenz max 12 5 kHz max 12 5 kHz Im Dauerbetrieb max Netzstrom 2 4 Aen 4 7 Aen AA Winkelgeberanschluss X2A und X2B Am ServoTEC S2 sind ber das univers
140. zur Installation und Betrieb der Verst rker LV servoTEC S2 3 02 LV servoTEC S2 3 05 und LV servoTEC S2 3 10 Bedienungsanleitung Profibus DP Beschreibung des PROFIBUS DP Protokolls der Erweiterungsoption Profibus DP Die Umsetzung der gesamten Softwarefunktionalit t der neuen Ger te Baureihe LV servoTEC S2 wird im Rahmen eines schrittweisen Entwicklungsprozesses umgesetzt In dieser Version des Hardwarehandbuches sind die Funktionen der Firmwareversion 3 2 und die der in Vorbereitung befindlichen Firmwareversion 3 x beschrieben In den entsprechenden Kapitel berschriften und Textstellen finden sich dementsprechende Hinweise der Form lt FW3 x gt mit den auf die jeweilige Verf gbarkeit der Funktionen der Firmwareversionen 3 x hingewiesen wird Seite 11 von 124 LV servoTEC S2 1xx Betriebsanleitung MAN_DE_1076775_LV servoTEC_S2_1xx_Rig doc Mai 2015 F WERN M Ke 1 2 Lieferumfang Die Lieferung umfasst Tabelle 1 Lieferumfang 1x Zubeh r E Gegenstecker PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 GF 3 81 j mit isolierter Leitungsbr cke Gegenstecker f r Leistungs Steuer oder Drehgeberanschl sse geh ren nicht zum Standard Lieferumfang Sie k nnen jedoch als Zubeh r bestellt werden Tabelle 2 Steckersatz DSUB und POWER Connector Steckersatz DSUB Connector 3x 9 poliger DSUB Stecker Stift 1x 9 poliger DSUB Stecker Buchse 4x DSUB Geh use f r 9 poligen DSUB Stecker

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