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Operating Manual - Harmonic Drive AG

1. gt Bremse 4 1 2 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 29 1 Belegung des Motorkabels Adern 5 6 7 und 8 Motorkabel Belegung CHAA FHAC j Ader Nr CHMA LynxDiiverc gt j Steckerverbinderausf hrung L Wicklung H L Wicklung H 5 Bremse Bremse PTC 6 Bremse Bremse PTC 7 PIE N C Bremse 8 PTC N C Bremse Achtung Anschluss des PTC muss aus Sicherheitsgr nden ber X5 erfolgen 2 Bremsenansteuerung kann auch extern erfolgen zum Beispiel tiber SPS A Eine Zwischenkreisspannung von mehreren Antriebsreglern ist nicht zuzl ssig 30 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 3 13 2 Schalten in der Motorleitung A Achtung Grunds tzlich muss das Schalten in der Motorleitung im stromlosen Zustand und deaktivierter Endstufe erfolgen da es sonst zu Problemen wie abgebrannte Sch tzkontakte kommen kann Um das stromfreie Einschalten zu gew hr leisten m ssen Sie daf r sorgen dass die Kontakte des Motosch tzes vor der Freigabe der Antriebsreglerendstufe geschlossen sind Im Abschaltmoment des Sch tzes ist es notwendig dass die Kontakte so lange geschlossen bleiben bis die Antriebsreglerendstufe abgeschaltet und der Motorstrom 0 ist Das erreichen Sie indem Sie in den Steuerungs ablauf Ihrer Maschine entsprechende Sicherheitszeiten f r das Schalten des Motorsch tzes vorsehen Trotz dieser Ma nahmen ist nicht auszuschlie en dass der
2. Operating Manual AC Servo Controller YukonDrive Harmonic Drive AG 1003360 08 2011 INHALT 1 1 il 1 2 1 3 2 1 2 2 3 1 3 2 3 3 3 4 341 3 4 2 3 5 3 6 3 7 3 7 1 3 1 2 3 1 3 3 8 3 8 1 3 8 2 3 9 3 10 3 11 3 12 3312 1 3 12 2 3 13 313 1 3 13 2 3 14 3 14 1 3 14 2 3 14 3 41 4 2 4 2 1 4 2 2 4 2 3 4 2 4 4 3 4 4 Sicherheit 4 Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit 4 Lesen Sie zuerst die Betriebsanleitung 4 Bestimmungsgem Be Verwendung 5 Verantwortlichkeit 5 Ger teeinbau 6 Hinweise f r den Betrieb 6 Wandmontage 6 Installation 9 Hinweise f r die Installatio 9 Lageplan Anschlussplan EMV gerechte Installation St rfestigkeit der Antriebsregler 13 Hinweise zu Projektierung und Installation 13 Schutzleiteranschluss Potenzialtrennkonzept Anschluss der Versorgungsspannungen Anschluss Steuerversorgung 24 V DC Anschluss Netzversorgung BG2 und BG3 19 Anschluss Netzversorgung BG4 20 Steueranschl sse Spezifikation der Steueranschl sse Anschluss Motorbremse X13 Spezifikation Ethernet Schnittstell Option 1 Option 2 Motor und Geberanschluss Resolveranschluss X6 Anschluss f r hochaufl sende Geber X7 Motoranschluss Motoranschluss der Harmonic Drive Servomotoren undantriebe Schalten in der Motorleitung Brems
3. Name der Firma und des Ansprechpartners Telefonnummer und Emailadresse MU BEN 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 43 6 Sicher abgeschaltetes Moment STO 6 1 Gefahrenanalyse und Risikobeurteilung Der Nutzer der Sicherheitsfunktionen STO muss die aktuell g ltige Fassung der Maschinenrichtlinie 2006 42 EWG beachten Der Hersteller bzw sein Bevollm chtigter ist verpflichtet vor dem Inverkehrbringen einer Maschine eine Ge fahranalyse gem Maschinenrichtlinie 2006 42 EG vorzunehmen Er muss eine Analyse tiber Gefahren die von der Maschine ausgehen durchf hren und die entsprechenden MaBnahmen zur Reduzierung Beseitigung der Gefahren verwirklichen Mit der Gefahrenanalyse sind die Voraussetzungen erf llt um die ben tigten Sicherheitsfunktionen festlegen zu k nnen A Achtung m Die Sicherheitsfunktion des YukonDrive sicher abgeschaltetes Moment STO muss durch die akkreditierte Zertifi zierungsstelle T V Rheinland abgenommen sein Diese Zertifizierung befindet sich zur Zeit noch in Vorbereitung Es werden Teile der Norm EN 954 1 Kategorie 4 EN ISO 13849 1 EN 62061 EN 61800 5 2 und EN 61508 beachtet m Der Bediener des sicherheitsbezogenen Systems wird entsprechend seines Wissenstandes geschult der der Kom plexitat und dem Sicherheits Integritatslevel des sicherheitsbezogenen Systems angemessen ist Die Schulung schlieBt das Studium der Grundz ge des Produktionsprozesses und die Kenntnis der Beziehung
4. anlaufsperre L L EIN EIN Endstufe ber zwei Kandle gesperrt High H H AUS AUS Endstufe betriebsbereit Low L gt H L gt H AUS AUS Endstufe betriebsbereit Low H u EIN EIN Endstufe ber zwei Kan le gesperrt High H gt L H AUS AUS Endstufe tiber einen Kanal gesperrt Low L gt H H AUS AUS Endstufe betriebsbereit Low vorausgegangener Zustand 3 x 10 Schaltspiele bei 200 mA Ruhelage Schlie er 2 Um die Wiederanlaufsperre zu deaktivieren m ssen die Steuersignale gleichzeitig ENPO max 5ms vor ISDSH auf High H gesetzt werden oder ISDSH sicher vor ENPO auf High H gesetzt werden 3 Dies gilt nur wenn der STO durch den in 2 beschrieben Vorgang aufgehoben wurde Hinweis Es muss immer die Plausibilit t zwischen Eingangssignalen ENPO ISDSH und R ckmeldung RSH berwacht werden 6 2 5 Pr fung der Funktion STO Die angelegten Steuersignale ISDSH und ENPO sind immer durch den Bediener oder eine berlagerte Steuerung auf Plausibilit t zu der R ckmeldung RSH zu pr fen Tritt ein nicht plausibler Zustand auf so ist dies ein Zeichen f r einen Fehler im System Installation oder Servoregler In diesem Fall muss der Antrieb abgeschaltet und der Fehler beseitigt werden A Achtung Die Funktion STO sicher abgeschaltetes Moment m ssen Sie grunds tzlich auf korrekte Funktionst chtigkeit ber pr fen bei m Erstinbetriebnahme m Nach jedem Eingriff in die Verdrahtung
5. Die weitere Berechnung setzt den Einsatz des Antriebsreglers bei maximal zul ssiger Umgebungstemperatur voraus D h ein zus tzlicher Energieeintrag durch den internen Bremswiderstand durch eine niedrigere Umgebungstemperatur wird nicht ber cksichtigt Zur Berechnung der Dauerbremsleistung gehen Sie wie folgt vor Berechnung der effektiven Antriebsreglerauslastung in 17 7 einem Taktzyklus T Lag r dt Bestimmung der zul ssigen Dauerbremsleistung aus nicht genutzter Antriebsleistung Pa fie eff bx Randbedingungen Ein einzelner Bremsvorgang darf die maximale Impuls energie des Bremswiderstandes nicht berschreiten Die f r das Ger t berechnete Dauerbremsleistung P muss gr er sein als die effektive Bremsleistung eines P gt 1 P dt Taktzyklusses des Antriebs Damit ergibt sich die minimal zul ssige Taktzykluszeit T P T bei berechneter Dauerbremsleistung Tie CEBE y fats Die maximale Summen Einschaltzeit des Bremswider standes in einem vorgegebenen Taktzyklus T bei berech P neter Dauerbremsleistung ergibt sich zu Tsun o gt XT A Achtung An Antriebsregler mit integriertem Bremswiderstand darf kein zus tzlicher externer Bremswiderstand angeschlossen werden 32 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 3 14 3 Anschluss eines externen Bremswiderstandes A Achtung m Die Montageanleitung des externen Bremswiderstandes muss unbedingt beachtet werden m Der Temperaturw chter Bimetallschalt
6. Anschluss BG4 an Netzversorgung 3 x 230 V YukonDrive 1041 oder 3 x 400 V YukonDrive 1042 je nach Ger teausf hrung Anmerkung 5 optional A Legen Sie den Leitungsquerschnitt fest abh ngig von Maximal strom und Umgebungstemperatur Verdrahten Sie den Antriebsregler mit dem Netzfilter max Leitungsl nge 0 3 m bei nicht abgeschirmter Leitung Verdrahten Sie die Netzdrossel falls vorgesehen Installieren Sie einen Netz Trenner K1 Leistungsschalter Sch tz usw Verwenden Sie Netzsicherungen Betriebsklasse gG die den Antriebsregler allpolig vom Netz trennen GEFAHR DURCH ELEKTRISCHE SPANNUNG Lebensgefahr Elektrische Anschl sse niemals unter Spannung verdrahten oder l sen Vor jedem Eingriff ist das Ger t vom Netz zu trennen Auch 10 Min nach Netz Aus k nnen noch gef hrlich hohe Spannungen gt 50 V anliegen Kon densatorladung Deshalb auf Spannungsfreiheit pr fen Leitungsquerschnitt gem den rtlichen Bestimmungen und Gegebenheiten Reduziert die Spannungsverzerrungen THD im Netz und erh ht die Lebensdauer des Antriebsreglers Spannung nicht einschalten Zur Einhaltung der Ger tesicherheit gem EN 61800 5 1 20 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 Achtung Sollte es durch rtliche Bestimmungen erforderlich sein dass eine Fl Schutzeinrichtung vorzusehen ist gilt Fol gendes Der Antriebsregler kann im Fehlerfall DC Fehlerstr me o
7. Er Fehlernummer gt Fehlerort Tabelle 28 Darstellung des Fehlerscodes Anzeige Systemstand E rn Ger tefehler Anzeige wechselt nach ca 1 s a 5 Nicht einschaltbereit keine ZK Spannung Anzeige wechselt nach ca 1 s I g 1 Einschaltbereit Endstufe bereit 4 Anzeige springt nach ca 1 s wieder auf ER Hinweis Die Fehler sind entsprechend ihrer programmierten Reaktion quittierbar ER oder nur durch 24 V DC Reset X2 zur ckzusetzen ER Fehler die mit einem Punkt versehen sind lassen sich erst zur cksetzen wenn die Fehlerursache beseitigt worden ist 42 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 5 3 Fehlercodes Hinweis Ausf hrliche Informationen zu den Fehlercodes und zum Fehlermanagement finden Sie im Anwendungshandbuch YukonDrive 5 4 Helpline Support amp Service Unser Technischer Kundendienst kann Ihnen schnell und zielgerichtet helfen falls Sie technische Fragen zur Projek tierung oder Inbetriebnahme des Antriebsger tes haben Stellen Sie dazu bitte bereits vor der Kontaktaufnahme folgende Informationen zusammen Typenbezeichnung Seriennummer und Softwareversion des Ger tes siehe Typenschild Software verwendete DriveManager Version Men Hilfe Information Version angezeigter Fehlercode entsprechend 7 Segmentanzeige oder DriveManager Beschreibung des Fehlerbildes der Entstehung und Randbedingungen Ger teeinstellungen im DriveManager in Datei speichern
8. S3 analoger differentieller Eingang Spur B 9 9 PTC KTY Klixon intern mit X7 9 verbunden Beachten Sie unbedingt den ACHTUNG Hinweis Isolierung des Motortemperatursensors auf Seite 28 3 12 2 Anschluss f r hochaufl sende Geber X7 Die Geberschnittstelle X7 erm glicht die Auswertung nachfolgend aufgef hrter Gebertypen Abb Funktion Sin Cos Geber mit Nullimpuls z B Heidenhain ERN1381 ROD486 U 5V 5 90 1 150 mA Heidenhain Sin Cos Geber mit EnDat2 1 Schnittstelle z B 13 Bit Singleturn Geber ECN1313 EnDat01 und 25 Bit Multiturn Geber EQN1325 EnDat01 U 5V 5 150 mA Sin Cos Geber mit SSI Schnittstelle z B 13 Bit Singleturn und 25 Bit Multiturn Geber ECN413 SSI EQN425 SSI Uy 5 V5 150 mA Geber SSI Sick Stegmann Sin Cos Geber mit HIPERFACE Schnittstelle Single und Multiturn Geber z B SRS50 SRM50 U 7 bis 12 V typ 11 V 5 100 mA max Hinweis Geber mit einer Spannungsversorgung von 5 V 5 Yo m ssen ber einen separaten Sensorleitungsanschluss verf gen Die Sensorleitung dient der Erfassung der tats chlichen Versorgungsspannung am Geber womit dann eine Kompensa tion des Spannungsabfalls auf der Leitung erreicht wird Nur durch Verwenden der Sensorleitung ist sichergestellt dass der Geber mit der korrekten Spannung versorgt wird Die Sensorleitung ist immer anzuschlie en Elektrische Spezifikation der Schnittstelle X7 Der Leitungstyp
9. 1042 Technische Date Ausgang motorseitig Spannung 3 phasig U yetz Dauerstrom effektiv I 2A 35A 65A Spitzenstrom A ay 6A 10 5 A 19 5 A Drehfeldfrequenz 0 400 Hz Schaltfrequenz der Endstufe 4 8 16 kHz Eingang netzseitig Netzspannung 3x 400 VAC 3 x 460 VAC 3 x 480 VAC 10 E E i 1 5 KVA 2 7 kVA 5 0 kVA Strom mit Netzdrossel 22A 3 9A 72A Unsymmetrie der Netzspannung 3 Yo max Freguenz 50 60 Hz 10 Verlustleistung bei I 42W 80 W 150 W Bremschopper Leistungselektronik Spitzenbremsleistung mit int Bremswiderstand an ea hea s 1 kW bei 420 Q 9 4 7 kW bei 90 Q ern ame woa na 1 Werte bezogen auf Netzspannung 400 V AC und Schaltfreguenz 8 kHz 2 F r Bemessungsstrom Tabelle 33 beachten 3 Anschluss eines ext Bremswiderstandes ist bei Ger ten mit int Bremswiderstand nicht zul ssig Bremswiderstand ist immer integriert Der Anschluss eines externen Widerstandes ist zul ssig 5 Option Hinweis Weitere Informationen zur Bremschopper Einschaltschwelle finden Sie auch im Kapitel 3 14 ab Seite 34 A3 Umgebungsbedingungen Tabelle 36 Umgebungsbedingungen YukonDrive Umgebungsbedingungen YukonDrive junior Schutzart IP20 mit Ausnahme der Klemmen IP00 Unfallverh tungsvorschrift gem der rtliche Bestimmungen in Deutschland z B BGV A3 gt bis 1000 m NN oberhalb 1000 m NN mit Leistungsreduzierung Montageh he 1 pro 100 m max 2000 m NN Verschmutzungsgrad 2 Einbauger
10. Bohrsp ne Schrauben oder Fremdk rper in das Ger t fallen die L ftungs ffnungen abgedeckt sind das Ger t kann sonst besch digt werden Beachten Sie K hlluft muss ungehindert durch das Ger t str men k nnen Bei der Montage in Schaltschr nken mit Eigenkonvektion Verlustw rme wird ber die Schaltschrankw nde nach au en abgef hrt muss immer ein interner Uml fter vorgesehen werden Die Montageplatte muss gut geerdet sein Das Ger t ist aussschlie lich f r den senkrechten Einbau in Schaltschr nken vorgesehen Der Schaltschrank muss mind die Schutzart IP4x erf llen A Achtung Gem EN ISO 13849 2 muss bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO Safe Torque OFF der Schaltschrank eine Schutzart von IP54 oder h her aufweisen Das beste Ergebnis f r eine EMV gerechte Installation erreichen Sie mit einer chromatierten oder verzinkten Montageplatte Bei lackierten Montageplatten muss die Lackschicht im Bereich der Kontaktfl che entfernt werden Die Ger te selbst haben eine Aluminium R ckwand Max Verschmutzungsgrad 2 Weitere Informationen zu den Umgebungsbedingungen finden Sie im Anhang 2 2 Wandmontage Tabelle 1 Ger temontage Schritt Aktion Anmerkung Schneiden Sie f r jede Befestigungsschraube ein Gewinde in die Montageplatte Montieren Sie den Servoregler senkrecht auf der Montageplatte Montieren Sie die weiteren Komponenten wie z B Netzfilter Netz drossel etc auf d
11. Ger t der Endstufe stemperatur Ne 200 21 300 3 kHz max C bei 1x 230V A f r Zeit s A f r Zeit s 4 45 3 0 6 0 9 0 102 8 40 3 0 6 0 0 9 0 0 08 6 40 2 0 4 0 9 0 4 45 177 103 8 40 59 11 8 0 17 7 0 08 6 40 17 7 4 45 8 0 16 0 24 0 104 8 40 8 0 16 0 0 24 0 0 08 6 40 5 4 10 8 24 0 Automatische Schaltfrequenzumschaltung der Endstufe auf 4 kHz Angaben gelten bei einer Motorleitungsl nge lt 10 m Maximal zul ssige Motorleitungslange 30 m 50 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 YukonDrive f r 3 x 400 460 480 V Tabelle 33 _Bemessungstrom und Spitzenstrom BG2 bis BG4 3 x 400 460 480 V AC Nennstrom i 2 Schaltfrequenz Umgebung i Spitzenstiom 4 der Endstufe stemperat h A Ger t pentan 200 2 1 300 31 kHz max C bei 400V bei460V bei 480V Ac f r Zeit s Av f r Zeit s 4 45 2 0 2 0 2 0 4 0 6 0 102 8 40 2 0 2 0 1 7 4 0 0 6 0 0 08 6 40 0 7 0 7 14 2 1 4 45 a 33 315 70 10 5 103 8 40 3 5 3 5 2 6 70 0 10 5 0 08 6 40 2 9 22 z 5 8 6 6 4 45 6 5 6 5 6 5 13 0 19 5 104 8 40 6 5 6 5 6 5 13 0 0 19 51 0 08 6 40 4 0 2 4 1 9 8 0 12 0 1 Automatische Schaltfrequenzumschaltung der Endstufe auf 4 kHz 2 Angaben bezogen auf 3 x 400 V Netzspannung Angaben gelten bei einer Motorleitungslange lt 10 m Maximal zul ssige Motorleitungslange 30 m 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Driv
12. Tabelle 7 Spezifikation der Steueranschl sse X4 Bez KI Spezifikation P Trennung STO sicher abgeschaltetes Moment Eingang STO anfordern Low Pegel e OSSD f hig ISDSH S z sTo X4 22 Schaltpegel Low High lt 4 8 V gt 18 V ja Una 24 V DC 20 e I bei 24 V DC typ 3 mA Diagnose STO beide Abschaltkan le aktiv ein SchlieBer mit selbstr ckstellender Sicherung RSH X4 11 po lyswitch 2 xa RSH 4 12 25 V 200 mAAC cos b 1 Zar REL RSH 30V 200 mA DC cos 1 lt Ea gt REL gt BEE lt RSH Relais Ausg nge ISDSH gt 22 10 lt ENPO Relais 1 Schlie er ISDo6 gt 21 9 gt 0SD02 e 25V 1 0 AAC cos 1 ACI 5DO gt gt Beuel gt 05001 X4 23 30V 1 0 ADC cos 6 1 DC X4 23 ISD04 gt 19 7 OSDOO REL b 1 COS 0 X4 24 4 24 ISD03 gt 18 6 ISAI Schaltverz gerung ca 10 ms 102 gt 17 5 e ISA e Zykluszeit 1 ms SD gt 16 4 SA0 Hilfsspannung ISDOO gt 15 3 ISAOt RAV o 14 2 e AV Hilfsspannungsausgang U zur Speisung der digitalen DCND e 3 Dans Steuereingange X4 2 e U U AU AU typisch ca 1 2 V keine Zerst rung im 24 V Kurzschlussfall 424 V DC gt DGND Ger t kann sich jedoch ja werk kurzzeitig abschalten lsa 80 mA pro Pin mit selbstr ckstellender Sicherung Polyswitch Digitale Masse xa 1 DGND Bezugsmasse f r 24 V DC ja X4 13 24 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 3 8 2 Anschluss Motorbremse X13 Der Stecker X13 BG2 bis BGA ist zum Anschluss
13. X3 des YukonDrive Die Litzen d rfen nicht verlangert werden deshalb ist das Netzfilter entsprechend nah am YukonDrive zu montieren Beachten Sie jedoch den n tigen Min destabstand siehe Tabelle 2 auf Seite 6 Fixieren Sie die Litzen ggf mit einem Kabelbinder am Schirmanschlussblech Der Ableitstrom des YukonDrive betr gt gt 3 5 mA Verbinden Sie deshalb Den Schutzleiter vom Ausgang des Netzfilters mit dem Anschluss X3 des YukonDrive und einen der PE Anschl sse am K hlk rper des YukonDrive ber eine Leitung mindestens gleichen Ouerschnitts mit der Haupterde der Verteiler schiene Detail 4 Steuerleitungen Beachten Sie an den Steuerklemmen X4 des YukonDrive Setzen Sie den Schirm der Steuerleitungen nur so kurz wie unbedingt n tig ab Verbinden Sie den Schirm der Steuerleitungen gro fl chig mit der beiligenden Schelle mit der Schirm anschlusslasche des Netzfilters Sollte dies nicht m glich sein legen Sie den Schirm der Steuerleitungen un mittelbar neben dem YukonDrive gro fl chig auf die Montageplatte Bild 8 Musteraufbau Detail 3 Netzfilter und Netzanschluss Bild 9 Musteraufbau Detail 4 Steuerleitungen 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 15 3 5 Schutzleiteranschluss a i PE Netzanschluss Schritt Aktion nach DIN EN 61800 5 1 Erden Sie jeden Antriebsregler 3 N ne legen Ki O F r den PE Anschluss gilt da Ableitstrom gt 3 5 mA 1
14. X5 Anschluss Motortemperatur berwachung Klixon X6 Resolveranschluss Resolver inkl Motortemperatur berwachung siehe S 29 i Sin Cos Geber TTL Geber EnDat 2 1 Geber Hiperface siehe S 30 X7 hochaufl sende Geberschnittstelle i Geber SSI Geber inkl Motortemperaturtiberwachung ITA Werkseitig eingebautes Modul f r Feldbusse z B SERCOS siehe S 27 Option 1 Kommunikation EtherCAT Schutzleiteranschluss Anschlussschema siehe Kapitel 3 3 siehe 5 16 A A Werkseitig eingebautes Modul f r z B TTL Encodersimulation siehe S 27 X8 Option 2 Technologie 4 zweiten SIN COS Geber oder EnDat 2 1 x9 Ethernet Schnittstelle Service Schnittstelle Anschluss zum PC siehe S 27 X13 Anschluss Motorbremse Leistungsausgang mit Leitungsbrucherkennung siehe S 31 Hinweis Der Temperaturf hler der Motorwicklung kann wahlweise ber die Geberleitungen X6 oder X7 oder an die Klemme X5 angeschlossen werden 12 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 3 4 EMV gerechte Installation 3 4 1 St rfestigkeit der Antriebsregler N Achtung Dies ist ein Produkt mit eingeschrankter Erh ltlichkeit nach IEC 61800 3 Das Produkt kann Funkst rungen verur sachen in diesem Fall kann es f r den Betreiber erforderlich sein entsprechende Ma nahmen zu ergreifen F r die Antriebsregler stehen externe Funkentst rfilter EMCxxx zur Verf gung Mit dem vorgeschriebenen Mess verfahren und dem externen Netzfilter halten di
15. das elektrotechnisch ausgebildet und in Unfall verh tungsma nahmen unterwiesen ist W hrend der Installationsarbeiten m Vermeiden Sie unbedingt dass Schrauben Kabelreste oder andere Fremdk rper in das Ger t fallen Feuchtigkeit in das Ger t eindringt GEFAHR DURCH ELEKTRISCHE SPANNUNG m Lebensgefahr Elektrische Anschl sse niemals unter Spannung verdrahten oder l sen Vor jedem Eingriff ist die Netzver sorgung 230 400 460 480 V AC vom Ger t zu trennen Auch 10 Minuten nach Netz Aus k nnen noch gef hrlich hohe Spannungen gt 50 V anliegen Kondensatorladung Erst wenn die Zwischenkreisspannung auf weniger als 50 V Restspannung abgesunken ist erkennbar an der Kontroll LED HI und zu messen an den Klemmen X1 L und L darf am Ger t gearbeitet werden Ohne dass am Ger t optische oder akustische Signale Zeichen erkennbar bzw wahrnehmbar sind kann ge f hrliche Spannung am Ger t anliegen z B bei eingeschalteter Netzspannung an Klemme X3 und fehlender Steuerversorgung 24 V DC an X2 F r die Installation der Antriebsregler gelten folgende grunds tzliche Richtlinien m Einhaltung der EMV Produktnorm Die Inbetriebnahme d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes ist nur bei Einhaltung der EMV Produktnorm EN 61800 3 2004 erlaubt Der Nachweis zur Einhaltung der in der Norm geforderten Schutzziele muss vom Errichter Betreiber einer Maschine und oder Anlage erbracht werden m Leitungstyp Ve
16. 00 FF Byte 0 z B 05 bei 192 168 39 5 5 IP address udate Einstellen von Byte 1 der IP Adresse in hexadezimaler Darstellung bY DO Byte 1 z B 27 bei 192 168 39 5 b2 LE IP address udate Einstellen von Byte 2 der IP Adresse in hexadezimaler Darstellung Byte 2 z B A8 bei 192 168 39 5 ig DO IP address udate Einstellen von Byte 3 der IP Adresse in hexadezimaler Darstellung Byte 3 z B CO bei 192 168 39 5 IP reset to factory R cksetzen der IP Adresse auf Werkseinstellung i u u setting 192 168 39 5 Su bo 00 FF Subnetmask udate Einstellen von Byte O der Subnetzmaske in hexadezimaler Byte 0 Darstellung z B 00 bei 255 255 255 0 bi GOLTE Subnetmask udate Einstellen von Byte 1 der Subnetzmaske in hexadezimaler Byte 1 Darstellung z B FF bei 255 255 255 0 gt Subnetmask udate Einstellen von Byte 2 der Subnetzmaske in hexadezimaler pone Byte 2 Darstellung z B FF bei 255 255 255 0 gt Subnetmask udate Einstellen von Byte 3 der Subnetzmaske in hexadezimaler ba DEE Byte 3 Darstellung z B FF bei 255 255 255 0 amp mi D Subnetmask reset R cksetzen der Subnetzmaske auf Werkseinstellung to factory setting 255 255 255 0 0 3 oder Einstellung der Lichtwellenleistung nur bei SERCOS II Option Po Transmit power ansonsten Anzeige 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 39 Beispielkonfiguration der Subnetz Maske In diesem Beispiel wird die Subnetz Maske von 255 255 255 0 auf
17. 090 01 540 UR 35W 6250 W IP54 wy 4 BR 090 02 540 UR 150W 6250 W IP54 P BR 090 03 540 UR 300 W acd 6250 W IP54 BR 090 10 650 UR 1000 W 6250W IP65 BR 090 01 540 UR Toleranz 10 2 ist die maximal m gliche Bremsleistung in Abh ngigkeit von Einschaltdauer und Zykluszeit Hinweis Die genauen Spezifikationen insbesondere die Oberflachentemperatur die max Anschlussspannung und die Hoch spannungsfestigkeit finden Sie im Downloadbereich unserer Website Fur detaillierte Informationen zur Auslegung der Bremswiderstande wenden Sie sich bitte an Ihren Projekteur 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 33 4 Inbetriebnahme 41 Hinweise f r den Betrieb Achtung m Sicherheitshinweise Beachten Sie beim Betrieb die Sicherheitshinweise im Kapitel 1 m W hrend des Betriebs Vermeiden Sie unbedingt dass Fremdk rper oder Feuchtigkeit in das Ger t gelangen agressive oder leitf hige Stoffe in der Umgebung sind die L ftungs ffnungen abgedeckt sind m K hlung Das Ger t erw rmt sich im Betrieb und kann am K hlk rper Temperaturen von bis zu 100 C erreichen Bei Ber hrung besteht die Gefahr von Haut verbrennungen K hlluft muss ungehindert durch das Ger t str men k nnen 4 2 Erstinbetriebnahme Die Erstinbetriebnahme gliedert sich in die folgenden f nf Schritte F r die Parametrierung wurde der drehzahl geregelte Betrieb unter Verwendung eines Resolvers gew hlt Die Ansteuerung soll ber
18. Abtastzyklus der Klemme im IP mode 125 us sonst 1 ms SA1 X4 6 oleranz U 1 v Messbereichsendwert Digitale Eing nge SDOO X4 15 Freguenzbereich lt 500 Hz SDO1 X4 16 Abtastzyklus der Klemme 1 ms SD02 X4 17 Schaltpegel Low High lt 4 8 V gt 18 V ja X4 SD03 X4 18 UIN max 24 V 20 REL Eni gt RSH SDO4 X4 19 IN bei 24 V typ 3 mA REL gt BEE RSH Frequenzbereich lt 500 kHz ISDSH gt 72277107 lt ENPO Schaltpegel Low High lt 4 8 V 218V ISDo6 gt 21 9 gt 05D02 SDO5 X4 20 UIN max 24 V 20 N IsD05 20 8 OsSDoOl a SDO6 X4 21 IN max bei 24 V 10 mA RIN ca 3 kQ i ISD04 19 7 gt OSDOO interne Signalverz gerungszeit lt 2 us als Triggereingang zur SDO3 gt 18 6 lt isa schnellen Abspeicherung der Istposition geeignet so BE ISA Deaktivieren der Wiederanlaufsperre STO u ISDOI gt 16 4 ISAO Freigabe der Endstufe High Pegel SDOO gt 15 3 ISAO OSSD fahig 34V e 144 2 34V ENPO X4 10 Reaktionszeit ca 10 ms ja DGND e 13 1 o DONG Digitale Ausg nge OSDOO 05DO1 05D02 X4 7 X4 8 X4 9 Schaltpegel Low High lt 4 8 V 218V UIN max 24 V 20 IN bei 24 V typ 3 mA keine Zerst rung im Kurzschlussfall 24 V gt DGND Ger t kann sich jedoch kurzzeitig abschalten Imax 50 mA SPS kompatibel Abtastzyklus der Klemme 1 ms High Side Treiber 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 23
19. Antriebsregler beim Schalten in der Motorleitung auf St rung geht 3 14 Bremswiderstand RB Im generatorischen Betrieb z B beim Abbremsen des Antriebs speist der Motor Energie in den Antriebsregler zur ck Dadurch steigt die Spannung im Gleichspannungszwischenkreis ZK Wenn die Spannung einen Schwellwert ber schreitet wird der interne Bremstransistor eingeschaltet und die generatorische Energie ber einen Bremswiderstand in W rme umgesetzt 3 14 1 Schutz bei Fehler im Bremschopper Achtung Im Falle dass der interne Bremschopper Transistor dauernd eingeschaltet ist weil er wegen berlastung durch legiert ist 0 Q gibt es eine Schutzfunktion die das Ger t vor berhitzung sch tzt Diese Funktion aktivieren Sie indem Sie einen beliebigen digitalen Ausgang DriveManager 5 Sachgebiet Kon figuration der Ein Ausg nge B Digitale Ausg nge B OSDOO bis OSD02 mit BC_FAIL 56 belegen Im Fehlerfall schaltet dann der gew hlte Ausgang von 24 V auf O V Mit diesem Signal ist daf r zu sorgen dass der Antriebsregler sicher vom Netz getrennt wird Detaillierte Informationen zur Parametrierung finden Sie im Anwendungshandbuch YukonDrive 3 14 2 Ausf hrung mit integriertem Bremswiderstand BG3 4 F r die Antriebsregler mit integriertem Bremswiderstand ist im Katalog nur die Spitzenbremsleistung angegeben Die zul ssige Dauerbremsleistung muss berechnet werden Sie ist abh ngig von der im Anwendungsfall vorliegenden effek
20. Schritt 2 aus Tabelle 4 3 am besten ber das Fenster Handbetrieb des DriveManager 5 ausf hren Details finden Sie in der Onlinehilfe m Konfiguration der Ein Ausg nge Falls Schritt 2 ber die Eing nge der Klemme X4 erfolgen soll sind die Quellen f r START DER REGELUNG und Drehzahlsollwert entsprechend im Sachgebiet Ein Ausg nge des DriveManager 5 zu konfigurieren Einschaltreihenfolge f r den Start des Antriebs Tabelle 19 o Einschaltseguenz ISDSH STO 0 1 Sicherheitsfunktion STO durch Setzen der Eing nge ISDSH und ENPO ENPO STO deaktivieren siehe Kapitel 6 o m et 0 MR a2ms le START 2 START DER REGELUNG fr hestens 2 ms nach Schritt 1 aktivieren und 1 I o Drehzahlsollwert vorgeben pt EINGESCHALTET 3 Beobachten Sie Ihr System bzw Ihre Anlage und berpr fen Sie das A t Zustand 5 Antriebsverhalten o i gt t t motorabh ngige Verz gerungszeit 36 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 Displayanzeige nach Start des Antriebs Tabelle20 Anzeige D1 D2 w hrend der Aktivierung des Motors DI D2 Aktion Reaktion Erkl rung STO und Endstufe ENPO Einschaltbereit Endstufe bereit freigegeben Achtung Stellen Sie vor dem n chsten Schritt Start geben unbedingt sicher einen plausiblen Sollwert vorzugeben denn der eingestellte Sollwert wird nach dem Start der Motorregelung unmittelbar auf den Antrieb
21. Verbinden Sie Anschluss sternf rmig und gro fl chig mit gt gt gt ig actin A g Schutzleiter mit gleichem Querschnitt wie die Netz der PE Schiene Haupterde im Schaltschrank i gt zuleitungen verwenden mindestens jedoch 10 mm Verbinden Sie auch die Schutzleiteranschl sse aller weiteren i 2 Komponenten wie Netzdrossel Filter etc sternf rmig und ES sind au erdem die rtlichen Some landesspezifischen gro fl chig auf die PE Schiene Haupterde im Schaltschrank Bestimmungen und Gegebenheiten zu ber cksichtigen Bild 10 Sternf rmige Verlegung des Schutzleiters 16 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 3 6 Oo Potenzialtrennkonzept Die Steuerelektronik mit seiner Logik uP den Geberanschl ssen und den Ein und Ausgangen ist vom Leistungsteil Netzversorgung Gleichspannungs Zwischenkreis galvanisch getrennt Alle Steueranschl sse sind als Sicherheits kleinspannungskreis SELV PELV ausgef hrt und d rfen nur mit solchen SELV bzw PELV Spannungen entsprechend der jeweiligen Spezifikation betrieben werden Dies bedeutet auf der Steuerseite einen sicheren Schutz vor elektrischem Schlag Sie ben tigt deshalb eine separate Steuerversorgung die den Anforderungen an einen SELV PELV entspricht Die untenstehende Ubersicht zeigt Ihnen detailliert die Potenzialbez ge der einzelnen Anschl sse Durch dieses Konze
22. bertragen M Start gegeben Eingeschaltet Antrieb bestromt Regelung aktiv Details f r die Optimierung des Antriebs an Ihrer Applikation entnehmen Sie bitte der Onlinehilfe des DriveManager 5 sowie dem Anwendungshandbuch YukonDrive 43 Serieninbetriebnahme Ein vorhandener Parameter Datensatz kann mit dem DriveManager 5 auf andere YukonDrive Antriebsregler bertragen werden Details dazu finden Sie in der Onlinehilfe des DriveManager 5 44 o Integrierte Bedieneinheit Uber die ger teinterne Bedieneinheit ist eine Diagnose des YukonDrive m glich Die Bedieneinheit besteht aus folgen den Elementen die alle an der Ger tevorderseite platziert sind m 2 stellige 7 Segmentanzeige D1 D2 m 2 Taster T1 T2 Abb Fig 20 Integrierte Bedieneinheit YukonDrive Folgende Funktionen bzw Anzeigen sind verftigbar m Anzeige des Ger tezustandes siehe Abschnitt 5 1 Ger tezust nde auf Seite 46 Der Ger tezustand wird nach dem Einschalten der Steuerversorgung angezeigt Erfolgt 60 Sekunden keine Ein gabe ber die Tastatur wird auf die Ger tezustandsanzeige zur ckgeschaltet m Anzeige des Ger tefehlerzustandes siehe Seite 47 Bei Auftreten eines Ger tefehlers wird sofort auf die Anzeige des Fehlercodes umgeschaltet m Parametereinstellung Anzeige PA siehe Abschnitt 4 4 3 R cksetzen der Ger teparametrierung auf die Werkseinstellung m Ethernet IP Adresseinstellung Anzeige IP siehe Abschnitt 4 4 4 Einste
23. der Anlage Nach jedem Austausch einer oder mehrerer Betriebsmittel der Anlage Hinweise m Ein Schutz gegen unerwarteten Wiederanlauf nach Wiederherstellung der Stromversorgung ist im dargestellten Schaltungsbeispiel Bild 6 1 ohne externe Beschaltung nicht gegeben Sind ENPO und ISDSH bei Wiederherstel lung der Stromversorgung auf High siehe Tabelle 6 2 kann es bei programmiertem Autostart zu einem Anlaufen der Achse kommen Mit der angeschlossenen Sicherheitsschaltung an der Maschine ist sicherzustellen dass der YukonDrive die SRP CS den sicheren Zustand der Maschine erreichen oder aufrechterhalten kann m Bei r umlich getrennter Montage von Schalter und Antriebsregler muss darauf geachtet werden dass die Leitungs f hrung zwischen ffnerkontakt 1 zu ENPO STO und ffnerkontakt 2 zu ISDSH STO getrennt durchgef hrt wird oder ein entsprechender Fehlerausschluss durch z B ein Schutzrohr vorgenommen wird Um die Sicherheitsfunktion STO aufzuheben und die Wiederanlaufsperre zu deaktivieren muss das Signal ISDSH vor dem Signal ENPO oder gleichzeitig mit dem Signal ENPO auf High gesetzt werden 48 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 6 3 o Sicherheitstechnische Abnahmen Abnahme STO Abschaltung Sicherheitstechnische Kenngr en nach EN ISO 13849 PL e Kategorie 3 MTTFd 7 019 a Sicherheitstechnische Kenngr en nach EN 62061 EN 61508 SIL 3 HFT 1 PFH 9 2 E 10 1 h Abnahme Wideranlaufsperre Si
24. die Klemmen X4 ausgef hrt werden Schritt Aktion Anmerkung ile Instalation und Start der PC Software siehe Installationshandbuch DriveManager 5 2 Steuerspannung einschalten siehe Abschnitt 4 2 1 3 Verbindung zwischen PC und Antriebs siehe Abschnitt 4 2 2 4 Parametereinstellung siehe Abschnitt 4 2 3 5 Antrieb in Regelung Testlauf siehe Abschnitt 4 2 4 Hinweis Details bzgl STO sicher abgeschaltetes Moment sind f r die Erstinbetriebnahme nicht ber cksichtigt siehe dazu Kapitel 6 4 2 1 Steuerversorgung einschalten Zum Initialisieren und Parametrieren zun chst nur die 24 V DC Steuerversorgung einschalten Schalten Sie noch nicht die AC Netzversorgung ein Displayanzeige nach Einschalten der Steuerversorgung Tabelle 17_ Einschalt Zustand des YukonDrive bei Anschluss der 24 V DC Steuerversorgung DI D2 Aktion Erklarung Einschalten der 24 V DC Steuerversorgung Initialisierung l uft 5 Initialisierung abgeschlossen Nicht einschaltbereit Hinweis Details zur Steuerversorgung finden Sie in Abschnitt 3 7 Anschluss der Versorgungsspannungen ab Seite 18 34 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 4 2 2 Verbindung zwischen PC und Antriebsregler Der PC kann ber Ethernet TCP IP mit dem Antriebsregler verbunden werden Verbinden Sie PC und Antriebsregler entsprechend mit einem Ethernet Verbindungskabel Hinweise m nitialisierung Die Kommunikationsverbindung zwischen PC und Antriebsregler k
25. einen groB flachigen Kontakt mit dem K hlk rper des YukonDrive sowie der Montageplatte Verwenden Sie einen Zahn ring m Setzen Sie den Schirm der Motorleitung am Motor anschluss X1 des YukonDrive nur so kurz wie unbedingt n tig ab m Verbinden Sie den Schirm der Motorleitung gro fl chig mit der beiligenden Schelle mit dem Schirmanschluss blech Hinweis F r Servomotoren von Harmonic Drive AG stehen konfektionierte Motor und Geberkabel zur Verfiigung Detail 2 Steuerversorgung 24 V DC Bild 7 Musteraufbau Detail 2 Steuerversorgung Beachten Sie am Anschluss der Steuerversorgung X2 m Befestigen Sie das zweite der beiden mitgelieferten Schirmanschlussbleche mit der Schraube zur Ger tebe festigung an der Ger teunterseite Achten Sie dabei auf einen gro fl chigen Kontakt mit dem K hlk rper des YukonDrive sowie der Montageplatte Verwenden Sie einen Zahnring m Ziehen Sie ber die Steuerversorgungsleitung einen Schirmschlauch und setzen Sie ihn vor dem Anschluss der Steuerversorgung X2 nur so kurz wie n tig ab m Verbinden Sie den Schirmschlauch der Steuerversor gungsleitung mit der beiligenden Schelle gro fl chig mit dem Schirmanschlussblech 14 o Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 Detail 3 Netzfilter und Netzanschluss Beachten Sie am Ausgang des Netzfilters bzw am AC Netz anschluss X3 Verbinden Sie die Litzen am Ausgang des Netzfilters direkt mit dem AC Netzanschluss
26. einer Motorbremse vorgesehen Tabelle 8 Spezifikation der Klemmenanschl sse X13 Bez Kl Anschluss Spezifikation OSDO3 X13 2 Kurzschlussfest GND X13 1 j Externe Steuerversorgung 24 V l 2 1 A erforderlich ber X13 3 GND X13 3 GND und X13 4 V ve x13 4 Le U Uy AU AU typisch ca 1 4 V 1 Zur Ansteuerung einer Motorhaltebremse bis I 2 0 A max f r Bremsen mit gr Berem Strombedarf muss ein Relais vor geschaltet werden Bremse r A berstrom bewirkt zyklische Abschaltung Bremse p ME Auch als konfigurierbarer digitaler Ausgang nutzbar 24V DC abschaltbare Kabelbruch berwachung lt 200 mA typisch im Versorgung e fiir Bremse Zustand 1 3 9 Spezifikation Ethernet Schnittstelle Die Service und Diagnose Schnittstelle X9 ist als TCP IP Ethernet Schnittstelle ausgef hrt Sie ist geeignet zum Anschluss eines PCs zur Inbetriebnahme Service und Diagnose sowie zur Programmierung des Antriebsreglers Fol gende Software kann ber die Ethernet Schnittstelle mit dem Antriebsregler kommunizieren m Harmonic Drive AG DriveManager 5 zur Inbetriebnahme Service und Diagnose des YukonDrive m CoDeSys 3 x Programmiersystem zur Programmierung des YukonDrive in den Sprachen der IEC 61131 3 Hierf r ist eine Lizenzfreigabe des Antriebsreglers erforderlich Spezifikation der Schnittstelle m bertragungsrate 10 100 MBits s BASE m bertragungsprofil IEEE802 3 complia
27. ist laut Spezifikation des Motor bzw Drehgeberherstellers zu w hlen Bitte achten Sie dabei auf folgende Rahmenbedingungen m Verwenden Sie grunds tzlich abgeschirmte Leitungen Die Schirmung ist beidseitig aufzulegen m Die differentiellen Spursignale A B R oder CLK DATA sind ber paarig verdrillte Kabeladern zu verschalten m Das Geberkabel darf nicht aufgetrennt werden um z B die Signale ber Klemmen im Schaltschrank zu f hren 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 27 Tabelle 13 Pin Belegung X7 Geberanschluss s Absolutgeber N Funktion Absolutgeber Abb X7 Pin N SSI EnDat Sin Cos und TTL HIPERFACE 21422 1 A A REFCOS 2 A At COS 5 V 5 bei 7 bis 12V 3 _OUT_MAX 250 mA geregelt typ 11 V Uberwachung ber Sensorleitung 100 mA 4 R Data 5 R Data 6 B B REFSIN 7 U Switch n 8 GND GND GND gt 6 2 9 9 PTC KTY Klixon intern mit X6 9 verbunden o 10 G PTC KTY Klixon intern mit X6 5 verbunden 11 B B SIN 12 Sense U Switch 13 Sense 14 CLK 15 CLK 1 Beachten Sie unbedingt den unten stehenden ACHTUNG Hinweis Hinweis Die Summe der an X7 3 und X6 4 entnommenen Str me darf den angegebenen Wert nicht berschreiten Nach dem Verbinden von Pin 7 mit Pin 12 stellt sich an X7 3 und X6 4 eine Spannung von 11 8 V ein Die Geberversorgung an X7 3 ist sowohl bei 5 V Betrieb als auch bei 11 V Betrieb
28. kurzschlussfest Der Regler bleibt weiter in Betrieb sodass bei Auswertung der Gebersignale eine entsprechende Fehlermeldung generiert werden kann 3 13 o Motoranschluss Schritt Aktion Anmerkung i Legen Sie den Leitungsquerschnitt fest abh ngig von Maximalstrom und Leitungsquerschnitt gem den rtlichen sowie landes Umgebungstemperatur spezifischen Bestimmungen und Gegebenheiten 2 Schlie en Sie die geschirmte Motorleitung an die Klemmen X1 U V W Abschirmung zur Verminderung der St rabstrahlung i an und erden Sie den Motor an Schirm beidseitig auflegen 3 Verdrahten Sie den Motortemperaturf hler und aktivieren Sie mittels Abschirmung zur Verminderung der St rabstrahlung DriveManager die Temperaturauswertung Siehe dazu auch Hinweis Schirm beidseitig auflegen A Achtung Der Motor PTC auch KTY und Klixon muss gegen ber der Motorwicklung bei Anschluss an X5 mit einer Basis isolierung bei Anschluss an X6 oder X7 mit verst rkter Isolierung gem EN 61800 5 1 ausgef hrt sein Hinweis Tritt w hrend des Betriebs ein Erd oder Kurzschluss in der Motorleitung auf wird die Endstufe gesperrt und eine St rmeldung abgesetzt 28 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 3 13 1 Bild 18 Motoranschluss der Harmonic Drive Servomotoren und antriebe Anschluss des Motors Oberseite Gleichspg Zwischenkreis Brems widerstand PERE RRR PREP RR RRR RRR
29. ohne Kabels tze sind auch f r Antriebe mit Bremse einsetzbar Kabels tze f r die Antriebe der Baureihe FHA C Mini befinden sich in Vorbereitung Tabelle 10 Technische Daten Motor und Geberleitung De Encoderkabel Typ Einheit HIPERFACE Encoder Motorkabel Aufbau mm 3x 2x0 14 4x0 14 2x0 5 4x1 5 2x 2x0 75 Min Biegeradius mm 100 100 Max Geschwindigkeit m min 220 180 Max Beschleunigung m s 10 7 Nennspannung i Leistungsader Vv 300 600 1000 Signalader 300 Pr fspannung Leistungsader v 4000 Signalader 0 1000 Umgebungstemperatur Betrieb eG 40 80 40 80 Lagerung 50 90 50 90 Mantel Polyurethan Polyurethan Olbestandigkeit VDE 0472 803 VDE 0472 803 Farbe DESINA gr n DESINA orange RAL 6018 RAL 2003 Durchmesser mm lt 9 lt 12 5 Zulassung UL CSA Max Torsion m 30 Teilenummer 270406 270407 26 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 3 12 1 Resolveranschluss X6 Ein Resolver wird am Steckplatz X6 9polige D Sub Buchse angeschlossen Tabelle 11 Pin Belegung X6 Resolveranschluss Abb X6 Pin Funktion 1 Sint 52 analoger differentieller Eingang Spur A 2 Refsin S4 analoger differentieller Eingang Spur A 3 Cost S1 analoger differentieller Eingang Spur B 5 4 Versorgungsspannung 5 12 V int verbunden mit X7 3 3 5 9 PTC KTY Klixon intern mit X7 10 verbunden 6 Ref analoge Erregung 7 Ref analoge Erregung Massebezugspunkt zu Pin 6 und Pin 4 8 Refcos
30. wird eine nderung im Feldbuss Adress Men nicht ber nommen Bild 22 Beispielkonfiguration der Feldbus Adresse mehrmaliges Bet tigen von Taster Tx X T 2 bis gew nschtes Men im Display erscheint einmaliges Bet tigen von Taster Tx X 1 2 Bet tigen eines beliebigen Tasters gleichzeitiges Bet tigen beider Taster TI und T2 Wert NICHT bernehmen 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 41 5 Diagnose Die Ger teszust nde und Fehlerdarstellungen werden am Ger t ber die 7 Segmentanzeige der integrierten Bedien einheit dargestellt 5 1 Geratezustande Tabelle 27 o Ger tezust nde Anzeige Systemstand Ger t im Resetzustand Selbstinitialisierung bei Ger teanlauf Nicht einschaltbereit keine ZK Spannung Einschaltsperre ZK in Ordnung Endstufe nicht bereit Einschaltbereit Endstufe bereit Eingeschaltet Antrieb bestromt Antrieb bereit Antrieb bestromt und f r Sollwertvorgabe bereit Schnellhalt Fehlerreaktion aktiv Mu Mm A m My Ping MM mi cs Es handelt sich um keine sichere Anzeige im Sinne der EN 61800 5 2 VS blinkt wenn die Funktion STO Safe Torque Off aktiv ist Anzeige erlischt wenn Funktion inaktiv ist 2 Der Punkt blinkt wenn die Endstufe aktiv ist 5 2 Fehlerdarstellung ber die 7 Segmentanzeige werden im Einzelfall die Fehlercodes angezeigt Jeder Fehlercode besteht aus der sich wiederholenden Sequenz gt
31. zwischen dem sicherheitsbezogenen System und der EUC Einrichtung equipment under control ein 6 2 Begriffsdefinition STO Safe Torque OFF Sicher abgeschaltetes Moment Bei der Sicherheitsfunktion STO ist die Energiezufuhr zum Antrieb sicher unterbrochen keine galvanische Trennung Der Antrieb darf kein Drehmoment und somit keine gefahrbringende Bewegung erzeugen k nnen Die Stillstands position wird nicht berwacht Die Funktion STO entspricht der Stoppkategorie O nach EN 60204 1 Not Halt Entsprechend dem nationalen und europ ischen Vorwort zur EN 60204 1 d rfen elektrische Betriebsmittel auch f r Not Halt Einrichtungen angewandt werden wenn diese z B die Normen EN 954 1 und oder IEC 61508 erf llen Die Funktion STO kann deshalb f r Not Halt Funktionen angewandt werden Hinweis Der Begriff Not Aus Einrichtung wurde ersetzt durch den neuen Begriff Handlung im Notfall Der Begriff Not Aus wurde ersetzt durch Stillsetzen im Notfall Not Halt siehe Absatz 9 2 5 4 2 der EN 60204 1 EN 954 1 1996 EN ISO 13849 1 2008 Sicherheit von Maschinen Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Die EN ISO 13849 ist aus der EN 954 1 hervorgegangen erg nzt durch den Aspekt Qualit tsmanagement und Zu verl ssigkeit Hinweis Die EN 954 1 1996 wird langfristig von der EN ISO 13849 1 1999 abgel st IEC 62061 2006 Sicherheitssektor Norm f r den Bereich Maschinen hervorgegangen aus der IEC 61508 IEC 61508 19
32. 0 ms Schaltpegel Low High lt 4 8 V gt 18 V REL lt 24 12 RH Uu max 24 V DC 20 REL gt 23 11 lt BSH bei 24 V DC typ 3 mA ISDSH gt 22 10 lt ENPO STO Safe Torque Off sicher abgeschaltetes Moment ISD06 gt 21 9 05D02 7 ISD05 20 8 OSDOl Eingang STO anfordern Low Pegel OSSD fahig ISDOA 19 7 gt OSDOO ISDSH STO x4 22 Frequenzbereich lt 500 Hz a Ibo3 gt ME lt A Schaltpegel Low High lt 4 8 V gt 18 V 2 gt 17 5 ISA U n max 24 V DC 20 IsD0l1_ gt 16 4 lt ISAO iy bei 24 V DC typ 3 mA ISDOO gt 15 3 ISAO Diagnose STO beide Abschaltkan le aktiv ein dav 4 2 e v SchlieBer mit selbstriickstellender Sicherung DGND 13 1 DGNG RSH X4 11 F Polyswitch ja RSH X4 12 25 V 200 mA AC cos b 1 ACI 30 V 200 mA DC cos d 1 DC1 6 2 4 Inbetriebnahme F r die Funktion STO sind die Servoregler mit zus tzlichen Logikschaltkreisen und einem R ckmeldekontakt ausges tattet Die Logik unterbricht die Versorgungsspannung f r die Impulsverst rker zur Ansteuerung der Leistungsendstufe Kombiniert mit der Reglerfreigabe ENPO wird zweikanalig verhindert dass im Motor ein Drehmoment entsteht Bild 23 O STO Anwahl der Funktion ber Schalter mit zwei Offner Kontakten Zwangsbet tigung CH2 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 47 Tabelle30 Schaltverhalten der Sicherheitsfunktion ENPO ISDSH STO Wieder Reglerzustand RSH
33. 1 X6 Resolveranschluss X7 Anschluss f r hochaufl sende Geber X8 Option 2 Technologie X9 Ethernet Schnittstelle X13 Anschluss Motorbremse 10 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 3 3 Anschlussplan Bild 4 Anschlussplan Oberseite Gleichspg Zwischenkreis IREBPRPRRI Brems widerstand Servic i Ethernet XQ schnittstelle a Steuerung 3 ISAOO 1 Analogsollwert 1 gt 4 isaoo Analogsollwert 2 l reo g S lsaot 24V gegen E A GND X6 PUTO 22 ISDSH STO Front 24 V DC Versorgung iz f r Bremse 11 RSH I 23 Relais L 24 08004 1 Kommunikation g Feldbusse va Option 1 Unterseite 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 11 Tabelle 4 Legende Anschlussplan Nr Bezeichnung Funktion Seite D1 D2 7 Segmentanzeige Ger tezustandsanzeige siehe 5 42 Tez Taster Servicefunktionen siehe 5 42 x Motor Bremswiderstand und Anschluss zur Messung der siehe S 27 XI Leistungsanschluss Zwischenkreis Spannung 24 V Versorgungsspannung f r die Steuerelektronik des siehe S 15 X2 Anschluss Steuerversorgung U N Antriebsreglers X3 AC Netzanschluss Netzversorgung siehe S 15 digitale Ein Ausg nge analoge Eing nge Anforderun siehe S 24 X4 Steuerklemmen 2 A m eps 2 BEL 8 STO inkl R ckmeldung PTC in Anlehnung an DIN 44082 Temperaturselbstschalter siehe S 31
34. 122 255 255 0 ge ndert Hinweis Ohne anschlie enden Neustart der Steuerelektronik wird eine nderung im IP Adress Men nicht bernommen Bild 21 Beispielkonfiguration der Subnetz Maske mehrmaliges Bet tigen von Taster Tx X T 2 bis gew nschtes Men im Display erscheint einmaliges Betatigen von Taster Tx X 1 2 Betatigen eines beliebigen Tasters gleichzeitiges Betatigen beider Taster T1 und T2 zur ck Wert NICHT peichert bernehmen Wert gespeichert 40 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 4 4 5 Feldbus Adress Men Fb Die unter diesem Men punkt zur Verf gung stehenden Funktionen h ngen von der Erweiterungsoption des Ger tes ab Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der entsprechenden Ausf hrungsbeschreibung Tabelle 26 Beispielkonfiguration der Feldbus Adresse Men ebene Para Werte Bedeutung Erkl rung 1 2 meter bereich 00 xx Einstellung der Feldbus Adresse nur bei eingesetzter Feldbus Op Fb Ad oder Parameter reset tion ansonsten Anzeige der maximal einstellbare Wert hangt von der Option ab 0 3 a a N f f 2 Einstellung der Lichtwellenleistung nur bei SERCOS Il Option Po oder Transmit power A z ansonsten Anzeige Beispielkonfiguration der Feldbus Adresse In diesem Beispiel wird die Feldbus Adresse von 1 auf 23 gesetzt Hinweis Ohne anschlie enden Neustart der Steuerelektronik
35. 360 08 2011 1 2 Bestimmungsgem Be Verwendung Die YukonDrive Antriebsregler sind Einbauger te die ausschlieBlich zum senkrechten Einbau in ortsfeste elektrische Anlagen oder Maschinen bestimmt sind Beim Einbau in Maschinen ist die Inbetriebnahme der Antriebsregler d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG entspricht EN 60204 ist zu beachten Die Inbetriebnahme d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes ist nur bei Einhaltung der EMV Richtlinie 2004 108 EG erlaubt Der YukonDrive ist konform mit der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG Die Antriebsregler erf llen die Forderungen der harmonisierten Produktnorm EN 61800 5 1 2008 Kommt der Antriebsregler in besonderen Anwendungsgebieten z B in explosionsgef hrdeten Bereichen zum Einsatz so sind daf r die einschl gigen Vorschriften und Normen z B im Ex Bereich EN 50014 Allgemeine Bestimmungen und EN 50018 Druckfeste Kapselung unbedingt einzuhalten Reparaturen d rfen nur durch autorisierte Reparaturstellen vorgenommen werden Eigenm chtige unbefugte Eingriffe k nnen zu Tod K rperverletzungen und Sachsch den f hren Die Gew hrleistung durch Harmonic Drive erlischt HINWEIS Der Einsatz der Antriebsregler in nicht ortsfeste Ausr stungen gilt als au ergew hnliche Umweltbedingung und ist nur nach gesonderter Vereinbarung zu
36. 98 2000 Internationale Sicherheitsgrundnorm die den Stand der Sicherheitstechnik in allen Aspekten beschreibt 44 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 IEC 61508 1998 2000 Internationale Sicherheitsgrundnorm die den Stand der Sicherheitstechnik in allen Aspekten beschreibt EN 61800 5 1 2003 Drehzahlver nderbare elektrische Antriebe Teil 5 1 Anforderungen an die elektrische thermische und funktionale Sicherheit EUC equipment under control EUC Betriebseinrichtung System das auf Eingangssignale des Prozesses und oder eines Benutzers reagiert und Ausgangssignale erzeugt die die EUC in der gew nschten Art arbeiten lassen m UC Einrichtung usr stung Maschine Apparat oder Anlage die zur Herstellung Erzeugung und Verarbeitung Transport medizinischen oder anderen T tigkeiten verwendet wird gt EUC Risiko Risiko das durch die EUC oder seine Wechselwirkung mit der EUC Betriebseinrichtung entsteht PFH Probability of dangerouse Failure per Hour Ist der Wert f r die Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden zuf lligen Hardwareausfalls pro Stunde Sicherheitsfunktion ist eine Funktion die durch ein E E PE elektrischen elektronischen programmierbaren elektronischen sicherheits bezogenes System ein sicherheitsbezogenes System anderer Technologie oder externe Einrichtungen zur Risikomin derung mit dem Ziel ausgef hrt wird unter Ber cksichtigung eines speziellen unerw nschten Ereignis
37. L fter erkennbar ist Sofern im eingebauten Zustand sichtbar gibt LED HI siehe Abb 3 Auskunft ob Spannung am Ger t anliegt Selbst wenn H1 vollst ndig erloschen ist muss an X1 auf Spannungsfreiheit gepr ft werden Hinweis Der Anlaufstrom f r die Versorgungsspannung der BG2 bis BG4 kann beim 2 3fachen des Betriebsstroms liegen 18 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 3 7 2 Anschluss Netzversorgung BG2 und BG3 Hinweis Vor der Inbetriebnahme ist der Wert der angeschlossenen Netzspannung im Antriebsregler einzustellen Werksein stellung 3 x 230 VAC 3 x 400 VAC Bild 13 Anschluss BG2 und BG3 an Netzversorgung 3 x 230 V YukonDrive 10x1 oder 3 x 400 V YukonDrive 10x2 je nach Ger teausf hrung BG2 und BG3 Netz Netz Netz 3 phasig F1 K1 drossel filter uo L2 Oo Ul r Bild 14 Anschluss BG2 und BG3 an Netzversorgung 1 x 230 V BG2 und BG3 Netz Netz Netz 1 phasig Fi K1 drossel filter 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 19 3 7 3 Anschluss Netzversorgung BG4 Hinweis Vor der Inbetriebnahme ist der Wert der angeschlossenen Netzspannung im Antriebsregler einzustellen Werksein stellung 3 x 230 VAC 3 x 400 VAC Bild 15 Bild 16 Netz 3 phasig re cee e T H l oo i nan L3 oO L2 ocn L o0 F1 K1 Netz Netz drossel filter Anschluss BG4 an Netzversorgung 1 x 230 V Netz drossel Netz filter So gehen Sie vor Schritt Aktion
38. ann erst erfolgen wenn der Antriebsregler seine Initialisierung abgeschlossen hat m ICP IP Konfiguration Falls der PC den angeschlossenen Antriebsregler nicht erkennt berpr fen Sie bitte die Einstellungen der Ethernet Schnittstelle siehe Installationshandbuch DriveManager 5 4 2 3 Parametereinstellung F r die Einstellungen des Antriebssystems steht im DriveManager 5 ein Erstinbetriebnahme Assistent zur Verf gung Starten Sie den Assistenten Hinweise m Onlinehilfe Eine ausf hrliche Beschreibung des DriveManagers 5 sowie des Erstinbetriebnahme Assistenten finden Sie in der Onlinehilfe des DriveManager 5 m Motordatensatz Download von Website im Aufbau 4 2 4 Antrieb steuern mit DriveManager 5 Schalten Sie die AC Netzversorgung ein Geben Sie anschlieBend die Endstufe frei und aktivieren Sie die Regelung Der Antrieb sollte ohne angekoppelte Mechanik getestet werden GEFAHR DURCH ROTIERENDE TEILE Lebensgefahr durch unkontrollierte Rotation Vor der Inbetriebnahme von Motoren mit Passfeder am Wellenende ist diese gegen Herausschleudern zu sichern falls dies nicht durch Antriebselemente wie Riemenscheiben Kupplungen o A verhindert wird A Achtung m Besch digungen durch Motor Testlauf vermeiden In diesem Fall muss sichergestellt sein dass durch den Test die Anlage nicht besch digt wird Beachten Sie insbe sondere Begrenzungen des Verfahrbereiches Wir weisen darauf hin dass Sie selbst f r den sicheren Ablauf
39. annungen Die Spannungsversorgung des YukonDrive erfolgt getrennt f r das Steuerteil und das Leistungsteil In der Reihenfolge ist immer zuerst die Steuerversorgung anzuschlie en damit das Ger t mit dem DriveManager 5 parametriert und vor allem auf die korrekte Leistungsversorgung eingestellt werden kann A Achtung Erst nach Einstellung der Netzspannung und einem Neustart des YukonDrive falls Netzspannung oder Schaltfrequenz ge ndert wurden darf die Netzversorgung zugeschaltet werden Andernfalls droht die Zerst rung des Ger tes 3 7 1 Anschluss Steuerversorgung 24 V DC Bild 12 Anschluss Steuerversorgung Ger t 1 z B BG2 Ger t 2 z B BG2 max 10A gG 24VDC 10 ext Spannungs quelle EJ L2 L3 D Unterseite Unterseite n chster Servoregler Tabelle 5 Spezifikation Steuerversorgung Steuerversorgung Spezifikation U 24 V DC 10 stabilisiert und gegl ttet 1 2 A BG2 bis BG4 X2 Steuerversorung Verpolschutz intern X2 Achtung Generell ist durch geeignete Ma nahmen f r entsprechenden Leitungsschutz zu sorgen das verwendete Netzteil muss ber eine sichere Trennung zum Netz gem EN 50178 oder EN 61800 5 1 verf gen Gefahr durch elektrische Spannung Bei eingeschalteter Netzspannung an Klemme X3 und fehlender Steuerversorgung 24 V an X2 liegt gef hrliche Spannung am Ger t ohne dass dies optisch durch das Display oder akustisch durch
40. cherheitstechnische Kenngr en nach EN ISO 13849 PL e Kategorie 3 MTTFd 10 000 a Sicherheitstechnische Kenngr en nach EN 62061 EN 61508 SIL 3 HFT 1 PFH 4 5 E11 1 h 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 49 A Al Anhang Strombelastbarkeit der Servoregler Der maximal zul ssige Servoreglerausgangsstrom und der Spitzenstrom sind abh ngig von der Netzspannung der Mo torleitungsl nge der Endstufen Schaltfreguenz und der Umgebungstemperatur ndern sich die Einsatzbedingungen so ndert sich auch die maximal zul ssige Strombelastbarkeit der Servoregler YukonDrive f r 1 x 230 V Tabelle 31 Bemessungstrom und Spitzenstrom BG2 bis BG4 1 x 230V Schaltfrequenz Umgebung Nennstam Spitzensttom Iy As Gerat der Endstufe stemperatur 200 2 300 31 kHz max C bei 1x 230V Aa f r Zeit s Axl fiir Zeit s 4 45 3 0 6 0 9 0 0 08 1021 8 40 3 0 6 0 0 9 0 0 08 16 40 2 0 4 0 9 0 0 08 4 45 1031 8 40 59 11 8 0 6 40 4 45 8 0 16 0 24 0 0 08 1041 8 40 8 0 16 0 0 6 40 5 4 10 8 V Automatische Schaltfrequenzumschaltung der Endstufe auf 4 kHz Angaben gelten bei einer Motorleitungsl nge lt 10 m Maximal zul ssige Motorleitungsl nge 30 m Alle Stromwerte mit em fohlener Netzdrossel YukonDrive f r 3 x 230 V Tabelle 32 O Bemessungstrom und Spitzenstrom BG2 bis BG4 3 x 230V Schaltfrequenz Umgebung ee Spllzenztrum
41. chreibt eine Schutzma nahme als Verriegelungs oder Steuer funktion Die Kategorie 3 bedeutet dass beim Auftreten eines einzelnen Fehlers die Sicherheitsfunktion erhalten bleibt Die sicherheitsbezogenen Teile m ssen so gestaltet sein dass m ein einzelner Fehler in jedem dieser Teile nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hrt und m der einzelne Fehler bei oder vor der n chsten Anforderung der Sicherheitsfunktion erkannt wird Wenn diese Erkennung nicht m glich ist darf eine Anh ufung von Fehlern nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren F r die Funktion STO sind die Servoregler mit zus tzlichen Logikschaltkreisen und einen R ckmeldekontakt ausge stattet Die Logik unterbricht die Versorgungsspannung f r die Impulsverst rker zur Ansteuerung der Leistungsend stufe Kombiniert mit der Reglerfreigabe ENPO wird zweikanalig verhindert dass im Motor ein Drehmoment entsteht 6 2 2 Grunds tzlichkeiten Legen Sie immer einen Validierungsplan fest Im Plan wird festgehalten mit welchen Pr fungen und Analysen Sie die bereinstimmung der L sung mit den Anforderungen aus Ihrem Anwendungsfall ermittelt haben GEFAHR DURCH ELEKTRISCHE SPANNUNG m Befindet sich der Servoregler im Zustand STO so f hren Motor und Netzleitung Bremswiderstand und Zwischenkreisspannungsleitung gef hrliche Spannungen gegen Schutzleiter m Mit der Funktion STO ist ohne zus tzliche Ma nahmen kein abschalten der Spannung im No
42. e AG 51 A 2 o Technische Daten YukonDrive Tabelle 34_ Technische Daten YukonDrive 1021 1031 1041 Bezeichnung 1021 1031 1041 Technische Daten Ausgang motorseitig Spannung 3 phasig U perz Dauerstrom effektiv 1 3A 5 9A 8A Spitzenstrom A ja 9A 17 7 A 24A Drehfeldfrequenz 0 400 Hz Schaltfrequenz der Endstufe 4 8 16 kHz Eingang netzseitig Netzspannung 1x230 VAC 3x 230 VAC 20 15 an k 1 3 KVA 2 6 kVA 3 5 kVA Strom 1x230VAC 54A 10 6 A mit Netzdrossel 3 x230 VAC 3 3A 65A 8 8 A Unsymmetrie der Netzspannung 3 max Frequenz 50 60 Hz 10 Yo Verlustleistung bei I 75W 150W 200W Bremschopper Leistungselektronik Spitzenbremsleistung mit int Bremswiderstand 400 W bei 550 Q PTC 1 5 kW bei 100 Q 1 7 kW bei 9025 Minimaler Ohmscher Widerstand eines extern installierten Bremswiderstandes 122 ae a 1 Werte bezogen auf Netzspannung 230 V ACund Schaltfreguenz 8 kHz F r Bemessungsstrom Tabelle 33 beachten 3 Anschluss eines ext Bremswiderstandes ist bei Ger ten mit int Bremswiderstand nicht zul ssig a Bremswiderstand ist immer integriert Der Anschluss eines externen Widerstandes ist zul ssig 5 Option Hinweis Weitere Informationen zur Bremschopper Einschaltschwelle finden Sie auch im Kapitel 3 14 ab Seite 31 52 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 Tabelle 35 Technische Daten YukonDrive 1022 1032 1042 Bezeichnung 1022 1032
43. en PA Im Parametermen k nnen die Ger teeinstellung auf Werkseinstellung zur ckgesetzt werden Tabelle 23 Parametermen Men ebene Para Werte i Bedeutung Erklarung 1 7 meter bereich PA Pr Parameter reset Ger teeinstellung auf Werkseinstellung setzen Fehlernummern Eine fehlgeschlagene Benutzeraktion wird mit einer Fehlermeldung angezeigt Die Meldung besteht aus dem ab wechselnden Anzeigen von Er und der Fehlernummer Hinweis Die Fehlermeldungen im Rahmen von Benutzereingaben sind nicht zu verwechseln mit Fehlermeldungen des Antriebs Ausf hrliche Informationen zu den Fehlercodes und zum Fehlermanagement finden Sie im YukonDrive Anwendungs handbuch Tabelle 24 Fehlernummern Fehlernummer Bedeutung 7 Parameter reset to factory settings failed 18 Parameter write access failed 19 Save parameter data set non volatile failed 20 Not all parameters written 21 Error while reset to factory settings 4 4 4 Ethernet IP Adress Men IP Als Service und Diagnoseschnittstelle steht eine Ethernet TCP IP Schnittstelle zur Verf gung Die IP Adresse ist werks seitig auf 192 168 39 5 eingestellt die Subnetz Maske auf 255 255 255 0 Beide k nnen ber das IP Adress Men ge ndert werden Tabelle 25 O IP Adress Men Mentiebene Para Werte Bedeutung Erklarung 1 2 meter bereich _ IP address udate Einstellen von Byte O der IP Adresse in hexadezimaler Darstellung IP lu bo
44. er am Bremswiderstand muss so verdrahtet werden dass bei berhitzung des Bremswiderstandes die Endstufe deaktiviert wird und der angeschlossene Antriebsregler vom Netz getrennt wird m Der minimal zul ssige Anschlusswiderstand des Antriebsreglers darf nicht unterschritten werden technische Daten siehe Abschnitt A 2 auf Seite 52 m Der Bremswiderstand ist mit einer geschirmten Leitung anzuschlie en Bild 19 Anschluss Bremswiderstand Baugr e BG2 bis BG4 Oberseite RIZI I I I I I Brems widerstand Achtung An den Antriebsregler mit integriertem Bremswiderstand darf kein zus tzlicher externer Bremswiderstand angeschlos sen werden Gefahr durch elektrische Spannung Lebensgefahr Elektrische Anschl sse niemals unter Spannung verdrahten oder l sen Vor jedem Eingriff ist das Ger t vom Netz zu trennen Auch 10 Min nach Netz Aus k nnen noch gef hrlich hohe Spannungen gt 50 V anliegen Konden satorladung Deshalb auf Spannungsfreiheit pr fen Achtung Der externe Bremswiderstand muss von der Steuerung berwacht werden Die Temperatur berwachung des Brem swiderstandes erfolgt ber einen Temperaturwachter Klixon Bei Ubertemperatur muss der Antriebsregler vom Netz getrennt werden Verfiigbare Bremswiderstande Auszug Tabelle 16 Technische Daten Bremswiderst nde Bestellbezeichnung Dauerbrems Widerstand Spitzenbrems Schutzart Abbildung leistung leistung BR
45. er Montageplatte Weiter geht s mit der elektrischen Installation in Kapitel 3 Rei en Sie die Position der Gewindel cher auf der Montageplatte an Ma bilder Lochabst nde siehe Tabelle 2 Bild 1 und Bild 2 ber die Gewindefl che erreichen Sie einen guten fl chigen Kontakt Montageabst nde beachten Kontaktfl che muss metallisch blank sein Die Leitung zwischen Netzfilter und Servoregler darf max 30 cm lang sein Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 Hinweis F r alle Baugr en des YukonDrive ist eine Zwangsbel ftung durch externe Luftstromung notwendig Die Luft muss ungehindert durch das Ger t str men k nnen Sollte sich eine Temperaturabschaltung ergeben so sind die K hlbedingungen zu verbessern Luftstr mung mindestens 1 2 m s AbmaBe Tabelle 2 YukonDrive BG2 BG3 BG4 1021 1031 1041 1022 1032 1042 Gewicht kg 1 0 1 5 2 8 B Breite 55 H Hohe 210 290 T Tiefe 142 189 235 5 A 27 5 A 40 Cc 225 305 Cc 5 D 48 E direkt anreihbar siehe Hinweis F 2 2100 2150 GI 2235 2280 H1 235 315 Schrauben 2xM4 4xM4 alle Ma e in mm N ohne Klemmen Stecker Der Biegeradius der Anschlussleitungen ist zu ber cksichtigen Hinweis Der in der Tabelle angegebene Mindestabstand f r die Baugr en 2 4 gilt f r Ger te gleicher Leistung Bei Anreihung unterschiedlicher Antriebsleistungen ist auf eine nach Leistung gestaf
46. ert zu bernehmen Andernfalls erfolgt nach f nf Sekunden die Speicherung des neuen Wertes Die Bet tigungsdauer der Taster bis eine Aktion ausgef hrt wird betr gt etwa 1 Sekunde Erfolgt 60 Sekunden keine Benutzeraktion wird auf die Ger te statusanzeige zur ckgeschaltet Display Die nachfolgende Tabelle definiert verschiedene Anzeigen und Statusinformationen ber das Display Tabelle 22 Anzeige Bedeutung der Anzeige Bedeutung a m E S BEHZE Hinweis Men eintr ge PA ist in diesem Fall beispielhaft weitere m gliche Eintr ge siehe Abschnitte 4 2 4 und 4 2 5 blinkende Dezimalpunkte Ausgew hlte Funktion in Aktion zwei Striche Eintrag Funktion steht nicht zur Verf gung Ok Aktion erfolgreich ausgef hrt keine Fehler Error Aktion ber Bedieneinheit nicht erfolgreich ausgef hrt Er blinkt im Wechsel mit Fehlernummer siehe Abschnitt 4 2 3 Anzeige Ger tefehler Er blinkt im Wechsel mit Fehlernummer und Fehlerort siehe YukonDrive Anwendungshandbuch Zahlenwerte 10 ist in diesem Fall beispielhaft m Parametermen PA werden Fehlernummern dezimal angezeigt e Alle anderen Werte werden hexadezimal angezeigt In diesen F llen st nde die angezeigte 10 f r den Dezimalwert 16 Erfolgt 60 Sekunden keine Eingabe ber die Tastatur wird auf die Ger tezustandsanzeige zur ckgeschaltet 38 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 443 Parameterm
47. ese Antriebsregler die EMV Produktnorm IEC 61800 3 f r Erste Umgebung Wohnbereich C2 und Zweite Umgebung Industriebereich C3 ein 3 4 2 Musteraufbau Der auf den folgenden Seiten dargestellte Musteraufbau soll Ihnen die wichtigsten Ma nahmen f r einen EMV gerechten Aufbau exemplarisch veranschaulichen Hinweis Der Musteraufbau ist lediglich eine Empfehlung und garantiert nicht automatisch die Einhaltung der geltenden EMV Richtlinien Der Nachweis zur Einhaltung der in der Norm geforderten Schutzziele muss vom Errichter Betreiber einer Maschine und oder Anlage erbracht werden bersicht Das Bild 5 bietet Ihnen eine bersicht der mindestens ben tigten Komponenten A Montageplatte mit Kabelkan len B YukonDrive C Netzfilter D Netzdrossel E Verteilerschiene f r AC Leistungsversorgung und Steuerversorgung 24 V DC Anordnung und Verkabelung basieren auf den Vorgaben in Abschnitt 3 1 Hinweise f r die Installation auf Seite 9 Die nummerierten roten Pfeile verweisen auf vier sehr wichtige detaillierte Hinweise die auf den n chsten Seiten folgen Bild 5 o Musteraufbau bersicht 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 13 Detail 1 Motorleitung Bild 6 Musteraufbau Detail 1 Motorleitung Beachten Sie am Motoranschluss X1 des YukonDrive m Befestigen Sie eines der beiden mitgelieferten Schirm anschlussbleche mit der Schraube zur Ger tebefestigung an der Gerateoberseite Achten Sie dabei auf
48. felte Anordnung zu achten z B von links gesehen BG4 BG3 BG2 So wird eine gegenseitige thermische Beeinflussung minimiert Bei Anreihung von YukonDrive Reglern zu anderen Ger ten ist darauf zu achten dass sich die Ger te nicht thermisch beeinflussen 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG Bild 1 Ma e in mm BG2 BG3 BG4 Al f ry ry lm ry Oud Dis T i Cc H1 al BG 863 H BG4 Mi BG2 BG3 BG4 prener I cif lO A B _ BS vel y af Lo gt A a n Bild2 Montageabst nde in mm np SE Pe loo oo E a l Boo Bone F A 8 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 3 Installation 3 1 Hinweise f r die Installation A Achtung Qualifiziertes Personal m Die Installation darf nur von Fachpersonal durchgef hrt werden
49. he Spannungen 230 V bis 480 V Auch 10 Min nach Netz Aus k nnen noch gef hrlich hohe Spannungen gt 50 V anliegen Kondensatorladung Deshalb auf Spannungsfreiheit pr fen m Rotierendeleile m Hei e Oberfl chen Schutz vor magnetischen und oder elektromagnetischen Feldern bei Montage und Betrieb m Personen mit Herzschrittmachern metallischen Implantaten und H rger ten usw ist der Zugang zu folgenden Bereichen untersagt Bereiche wo Antriebssysteme montiert repariert und betrieben werden Bereiche wo Motoren montiert repariert und betrieben werden Besondere Gefahr geht von Motoren mit Dauermagneten aus Hinweis Besteht die Notwendigkeit solche Bereiche zu betreten so ist dieses zuvor von einem Arzt zu entscheiden Ihre Qualifikation m Zur Vermeidung von Personen und Sachsch den darf nur qualifiziertes Personal mit elektrotechnischer Ausbildung an dem Ger t arbeiten m Die qualifizierte Person muss sich mit der Betriebsanleitung vertraut machen vgl IEC 364 DIN VDE 0100 m Kenntnis der nationalen Unfallverh tungsvorschriften z B BGV A3 in Deutschland Beachten Sie bei der Installation m Anschlussbedingungen und technische Daten unbedingt einhalten m Normen zur elektrischen Installation beachten z B Leitungsquerschnitt Schutzleiter und Erdungsanschluss m Elektronische Bauteile und Kontakte nicht ber hren elektrostatische Entladung kann Bauteile zerst ren 4 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003
50. hne Nulldurchgang erzeugen Deshalb d rfen die Antriebs regler nur mit Fehlerstromschutzeinrichtung RCDs Typ B f r Wechselfehlerstrome pulsierenden und glatten Gleichfehlerstr men betrieben werden die f r Antriebsreglerbetrieb geeignet sind siehe IEC 60755 Daneben k nnen f r Uberwachungsaufgaben auch Differenzstrom berwachungsger te RCMs eingesetzt werden V engl residual current protective device engl residual current monitor Beachten Sie m Schalten der Netzspannung Bei zu h ufigem Schalten sch tzt sich das Ger t durch hochohmige Abkopplung vom Netz Nach einer Ruhe phase von einigen Minuten ist das Ger t wieder betriebsbereit m TN und TT Netz Der Betrieb ist zul ssig wenn bei Einphasenger ten f r 1 x 230 V AC das Einspeisenetz der maximalen berspannungskategorie Ill gem EN 61800 5 1 entspricht bei Dreiphasenger ten mit den AuBenleiterspannungen 3 x 230 VAC 3 x 400 VAC 3 x 460 VAC und 3 x 480 VAC 1 der Sternpunkt des Einspeisenetzes geerdet ist und 2 das Einspeisenetz der maximalen Uberspannungskategorie III gem EN 61800 5 1 bei einer Systems pannung AuBenleiter Sternpunkt von maximal 277 V gerecht wird m IT Netz isolierter Sternpunkt nicht zul ssig Bei Erdschluss liegt etwa doppelte Spannungsbeanspruchung vor Luft und Kriechstrecken gem EN 61800 5 1 werden nicht mehr eingehalten m Der Anschluss der Antriebsregler ber eine Netzdrossel ist zwingend erforderl
51. hs Maschinensteuerung oder mit dezentraler program mierbarer Motion Control Intelligenz im Antriebsregler beides meistert der YukonDrive mit Bravour Technische Anderungen vorbehalten Die Inhalte unserer Benutzerhandb cher wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und entsprechen unserem derzeitigen Informationsstand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen und Spezifikationen k nnen jederzeit ge ndert werden Bitte informieren Sie sich ber die aktuelle Version unter www harmonicdrive de 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 3 1 Sicherheit 1 1 Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen Die Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten A Achtung Die Sicherheitsfunktion des YukonDrive sicher abgeschaltetes Moment STO muss durch die akkreditierte Zertifi zierungsstelle T V Rheinland abgenommen sein Diese Zertifizierung befindet sich zur Zeit noch in Vorbereitung Es werden Teile der Norm EN ISO 13849 1 EN 62061 EN 61800 5 1 und EN 61508 beachtet 1 1 1 Lesen Sie zuerst die Betriebsanleitung m Sicherheitshinweise beachten m Benutzerinformationen beachten Von elektrischen Antrieben gehen grunds tzlich Gefahren aus m Elektrisc
52. i phasensymmetrischem Strom und maximaler Spannung von 480 V mit netzseitic ar Ads the wig gem Tabelle 37 3 Die Ger te sind f r den Einbau in einer Umgebuna mit te n s schmutzungsgrad 2 bemessen 4 Die Schutzvorrichtung f r Abzweigleitungeit i lt e tsprechend den Herstelleranwei sungen den NEC Bestim mungen National Electrical Cod und ar dere vor Ort geltenden Normen auszuf hren 5 Es d rfen nur ULapprobierte G amp sa suussleitungen Netz Motor und Steuerleitungen verwendet werden Kupferleiter mit einer Ten 9 ra urbestandigkeit von min 75 C verwenden Die gefer ert in Mizu gso nente f r die Anschlussklemmen 6 Maxiiale Te npe atur der Umgebungsluft surrounding temperature Tabelle 39 Anzugsmomente und Netzsicherung BG2 bis BG4 Anzugsmoment Anzugsmoment ji Netzsicherung Baugr e Ger t Netz und Steuerklemmen A asse Motorklemmen X3 X1 X5 X2 X13 BG2 1021 0 56 0 79 Nm 0 56 0 79 Nm 1032 0 56 0 79 Nm 0 56 0 79 Nm yi BG3 1031 0 56 0 79 Nm 0 56 0 79 Nm 1032 0 56 0 79 Nm 0 56 0 79 Nm iN BG4 1041 1 7 Nm 0 56 0 79 Nm y 1042 1 7 Nm 0 56 0 79 Nm Daten lagen bei Redaktionsschluss noch nicht vor 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 55 Harmonic Drive AG Harmonic D b
53. ich beim Einsatz des Antriebsreglers in Anwendungen mit St rgr Ben entsprechend der Umgebungsklasse 3 laut EN 61000 2 4 und dartiber raue Industrieumgebung bei einphasiger Netzversorgung zur Einhaltung der EN 61800 3 bzw IEC 61800 3 siehe Anhang m Weitere Informationen zur Strombelastbarkeit technische Daten und Umgebungsbedingungen finden Sie im Anhang Hinweis Bitte beachten Sie dass der YukonDrive f r die Umgebungsklasse 3 nicht ausgelegt ist Zur Erreichung dieser Umge bungsklasse sind noch weitere Ma nahmen zwingend erforderlich F r Details dazu wenden Sie sich bitte an Ihren Projekteur Tabelle 6 Anschlussleistung und Netzsicherung Ger teanschlussleistung YER a ax Leitungsquerschnitt N kVA et Vorgeschr Netzsicherung YukonDrive der Kl eee GJA i etriebsklasse g K EL lies Ohne Netzdrossel mm 4 u 1021 13 1 6 2 5 3x max 16 1022 WS Ike 2 5 3 x max 6 1031 2 6 3 2 2 5 3x max 16 1032 2 7 33 2 5 3 x max 10 1041 3 5 4 3 4 3 x max 20 1042 5 0 61 4 3x max 16 1 Bei 3 x 230 V bzw 3 x 400 V Netzspannung 2 Der Mindestquerschnitt der Netzanschlussleitung richtet sich nach den rtlichen Bestimmungen und Gegebenheiten und dem Nennstrom des Antriebsreglers 3 Daten lagen bei Redaktionsschluss noch nicht vor 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 21 3 8 Schritt Steueranschl sse Aktion Anmerkung Pr fen Sie ob Ihnen bereits eine komplet
54. l ssig 1 3 O Verantwortlichkeit Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Errichter und oder Betreiber der Maschine bzw Anlage ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des Ger tes der Antrieb in einen sicheren Zustand gef hrt wird In der EN 60204 1 DIN VDE 0113 Sicherheit von Maschinen werden in dem Thema Elektrische Ausr stung von Maschinen Sicherheitsanforderungen an elektrische Steuerungen aufgezeigt Diese dienen der Sicherheit von Per sonen und Maschinen sowie der Erhaltung der Funktionsf higkeit der Maschine oder Anlage und sind zu beachten Die Funktion einer Not Aus Einrichtung muss nicht unbedingt zum Abschalten der Spannungsversorgung des An triebs f hren Zum Abwenden von Gefahren kann es sinnvoll sein einzelne Antriebe weiter in Betrieb zu halten oder bestimmte Sicherheitsabl ufe einzuleiten Die Ausf hrung der Not Aus Ma nahme wird durch eine Risikobetrachtung der Maschine oder Anlage einschlie lich der elektrischen Ausr stung nach EN ISO 14121 fr her DIN EN 1050 beurteilt und nach EN ISO 13849 1 fr her DIN EN 954 1 Sicherheit von Maschinen Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen mit Auswahl der Schaltungs kategorie bestimmt 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 5 2 2 1 Ger teeinbau Hinweise f r den Betrieb Bitte vermeiden Sie unbedingt dass Feuchtigkeit in das Ger t eindringt aggressive oder leitf hige Stoffe in der Umgebung sind
55. llung der Ethernet IP Adresse sowie der Subnetz Maske m Feldbus Einstellungen Anzeige Fb siehe Abschnitt 4 4 5 Einstellung z B der Feldbus Adresse 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic DriveAG 37 4 4 1 Funktion der Taster TI und T2 ber die Tastatur werden die unterschiedlichen Men s aktiviert und die entsprechenden Funktionen gesteuert Tabelle21 Funktion der Taster T1 und T2 Taste Funktion Bemerkung TI links Aktivieren des Men s Verlassen der Ger tezustand Die Taste T1 kann beliebig lange gedr ckt werden da die Anzeige T2 rechts TI und T2 gleichzeitig Allgemein 4 4 2 sanzeige lediglich durch die verf gbaren Men punkte der jeweiligen Ebene Rollieren durch die Men s Untermen s rollt Es werden keine Einstellungen ver ndert Einstellung von Werten linke Segment anzeige D1 Auswahl des gew hlten Men s Die Taste T2 darf NICHT beliebig lange gedr ckt werden da die Einstellung von Werten rechte Segmentanzeige D2 Anzeige ansonsten in der Men struktur sofort von einer Ebene zur n chsten absteigt und den am Ende erreichten Parameter ver ndert Lassen Sie Taste T2 deshalb unbedingt nach jedem Wechsel der Anzeige los Men Ebene nach oben Nach gleichzeitigem Dr cken von T1 und T2 blinkt der bernom Auswahl bernehmen mene Wert f r f nf Sekunden W hrend dieser Zeit kann das Quittierung Speichern noch mit einem beliebigen Tastendruck abgebrochen werden ohne den eingestellten W
56. nt m Anschluss ber handelstibliches Crosslink Kabel CAT 5 3 10 Option 1 Je nach Ausf hrungsvariante des YukonDrive ist die Option 1 ab Werk mit verschiedenen Optionen ausgef hrt Feld bus Optionen wie z B EtherCAT oder Sercos stehen zur Verf gung Alle verf gbaren Optionen finden Sie im Gesamtkatalog der Harmonic Drive AG Im Benutzerhandbuch der jeweiligen Option erhalten Sie detaillierte Informationen zur Inbetriebnahme 3 11 Option 2 Die Option 2 ist ab Werk mit verschiedenen Technologieoptionen ausr stbar Beispielsweise k nnen hier zus tzliche oder spezielle Geber ausgewertet werden Alle verf gbaren Optionen finden Sie im Gesamtkatalog der Harmonic Drive AG Im Benutzerhandbuch der jeweiligen Option erhalten Sie detaillierte Informationen zur Inbetriebnahme 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 25 3 12 Motor und Geberanschluss Der Motoranschluss erfolgt ber den Steckverbinder X1 an der Oberseite des Ger tes Alle Geberanschl sse befinden sich an der Oberseite des Ger tes Bitte verwenden Sie zum Anschluss von Motor und Geber die konfektionierten Kabels tze von Harmonic Drive Derzeit stehen folgende Kabels tze zur Verf gung Tabelle 9 Kabels tze Antrieb bedea Geberanschluss Temperatursensor Sensoranschluss Materialnummer LynxDrive L MGH Kabelsatz Std HIPERFACE YukonDrive CHA L S M 1024 3m 1004153 PTC 5m 1004154 xI x CHM LMDH m 10m 1004155 FHA C H S M 1024
57. pt wird auch eine h here Betriebssicherheit des Antriebsreglers erreicht SELV Safety Extra Low Voltage Sicherheitskleinspannung PELV Protective Extra Low Voltage Schutzkleinspannung Bild 11 O Potenzialtrennkonzept YukonDrive Ethernet x9 X4 15 emi fsd 1SDOO MM a eH K Si gt Resolver ISD01 e ISD02 o ISD03 Ez Ve E Geber ISD04 o Se ISD05 o DGND X41214 E 1900 MM J K GNDUP L B DGND X5M gi wen Motor PTC x4 10 7 7 X5 ENPO mm vss KH Co ISA00 e A D x44 DGND i ISA00 X4 22 TT ISDSH m pp Lo ps GNDpP xa15 E 5 0 eF XANA m M DGND BF U v2 I X4 2 m A E X4 13 U versorgung DGND X4 1 Sr DGND Versorgung Bremse X4 8 OSDO1 m 4 x4 9 OSD02 f OSD04 FI e 42 x4124 Dr komplexe Chi i TEZ PE CNDuP DGND Komper RC Glied Polyswitch GNDYP DGND Impedanz 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 17 3 7 Anschluss der Versorgungssp
58. rekt an der jeweiligen Spule erfolgen Geschaltete Induktivit ten sollten mindestens 0 2 m von prozessgesteuerten Baugruppen entfernt sein Erg nzende Informationen finden Sie auch bei der jeweiligen Anschlussbeschreibung Falls Sie dar ber hinaus weitere Detailinformationen zur Installation ben tigen wenden Sie sich bitte an den Technischen Kundendienst der Harmonic Drive AG siehe Seite 47 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 9 3 2 Lageplan Im Folgenden finden Sie den Lageplan aus dem Sie die jeweilige Position der Stecker und Klemmen finden k nnen Zur besseren Orientierung sind die Bezeichnungen der Stecker und Klemmen mit einem K rzel versehen Bild3 Lageplan YukonDrive ZRA EE gt gt Ai X13 x3 x4 Typenschild Software PE Typenschild gt Hardware OPI Tabelle 3 Legende Lageplan YukonDrive Nr Bezeichnung D1 D2 7 Segmentanzeige HI Kontroll LED f Zwischenkreis Spannung OP1 Einbauraum f Option 1 Kommunikation BE Schutzleiteranschluss TRTA Taster XI Leistungsanschluss X2 Anschluss Steuerversorgung U X3 AC Netzanschluss X4 Steuerklemmen X5 Motortemperatur berwachung siehe S 3
59. rwenden Sie geschirmte Netz Motor und Signalleitungen mit doppeltem Kupfergeflecht das 60 bis 70 berdeckung aufweist m Leitungsverlegung Verlegen Sie Netz Motor und Signalleitung getrennt voneinander Halten Sie m glichst einen Abstand von 0 2 m ein Sie sollten nicht parallel gef hrt werden Sind Kreuzungen unvermeidlich so sind diese m glichst senkrecht d h im 90 Winkel auszuf hren Motorleitung ohne Unterbrechung immer auf dem k rzesten Weg aus dem Schaltschrank f hren Falls z B ein Motorschiitz verwendet wird sollte die Komponente direkt am Antriebsregler platziert und der Schirm des Motorkabels nicht zu fr h abgesetzt werden Signalleitungen m glichst nur von einer Seite in den Schaltschrank einf hren Leitungen des gleichen Stromkreises sind zu verdrillen Vermeiden Sie unn tige Leitungsl ngen und schleifen m Erdungsma nahmen Die f r den Antriebsregler relevanten Erdungsma nahmen werden in Abschnitt 3 5 Schutzleiteranschluss be schrieben m Schirmungsma nahmen Setzen Sie die Leitungsschirme nicht zu fr h ab und legen Sie sie jeweils gro fl chig sowohl an der Komponente als auch der Montageplatte bzw an der PE Schiene Haupterde der Montageplatte auf m Externe Komponenten Gr ere Verbraucher in der N he der Einspeisung platzieren Sch tze Relais Magnetventile geschaltete Induktivit ten sind mit L schgliedern zu beschalten Die Beschal tung muss di
60. ses einen sicheren Zustand f r die EUC zu erreichen oder aufrechtzuerhalten Validierung Best tigung durch Untersuchung und Bereitstellen objektiver Nachweise dass die besonderen Anforderungen f r einen speziellen Verwendungszweck erf llt sind Die Validierung ist die Aktivit t die nachweist dass das betrachtete sicherheitsbezogene System vor oder nach Instal lation in jeder Hinsicht der Spezifikation der Sicherheitsanforderungen des sicherheitsbezogenen Systems entspricht Zwangs ffnung eines Kontaktelements Symbol f r Zwangs ffnung nach EN 60947 5 1 Aang K Bei der Zwangs ffnung eines Kontaktelements wird die Kontakttrennung als unmittelbares Ergebnis einer bestimmten Bewegung des Bet tigungselements durch nichtelastische Glieder keine Feder erreicht Sicherheitsschaltkreis Ein Sicherheitsschaltkreis ist zweikanalig aufgebaut und wurde entsprechend der Normen bei akkreditierten Pr fstellen abgenommen Es gibt eine Vielzahl von Herstellern die wiederum eine Vielfalt von Sicherheitsschaltkreisen f r die verschiedensten Anwendungsf lle anbieten 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 45 6 2 1 Funktionsbeschreibung Die Servoregler YukonDrive unterst tzen die Sicherheitsfunktion STO Sicher abgeschaltetes Moment nach den Anforderungen der EN 61800 5 2 EN ISO 13849 1 PL e und EN 61508 EN 62061 SIL 3 der entsprechende PFH Wert wird nachgereicht Die Sicherheitsfunktion STO nach EN 61800 5 2 bes
61. sgrenzwert beim 3 2 lt f lt 9 3 5 nicht anwendbar Transport 9 lt f lt 200 nicht anwendbar 10 200 lt f lt 500 nicht anwendbar 15 Schockgrenzwert beim gem EN 61800 2 IEC 60721 2 2 Klasse 2M1 Transport Fallh he des verpackten Ger ts max 0 25 m gem EN 61800 2 IEC 60721 3 3 Klasse 3M19 Schwingungsgrenzen der Frequenz Hz Amplitude mm Beschleunigung m s Anlage 2 lt f lt 9 0 3 nicht anwendbar 9 lt f lt 200 nicht anwendbar 1 Hinweis Die Ger te sind nur f r einen ortsfesten Einsatz vorgesehen A Achtung E Keine st ndigen Ersch tterungen Die Antriebsregler d rfen nicht in Bereichen installiert werden in denen sie st ndigen Ersch tterungen ausgesetzt sind E Schaltschrank min IP54 f r STO Gem EN ISO 13849 2 muss bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO Safe Torgue OFF der Schaltschrank eine Schutzart von IP54 oder h her aufweisen K hlungsbedingungen beachten Es ist eine Zwangsl ftung durch externe Luftstr mung notwendig Luft muss ungehindert durch das Ger t str men k nnen Luftstr mung mindestens 1 2 m s Sollte sich eine Temperaturabschaltung ergeben so sind die K hlbedingungen zu verbessern 54 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 A4 ULApprobation MaBnahmen zur Einhaltung der UL 508C 1 Die Ger te d rfen nur an Netzen der berspannungskategorie III betriehon re ten 2 Die Ger te sind einsetzbar in Netzen mit einem maximalen Stromvein g nxon 5 KA be
62. t nur zur senkrechten Montage in einen Schaltschrank mit min Schutzart Art der Montage A IP4x bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO min IP54 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 53 Tabelle 37_ Klimabedingungen YukonDrive Klimabedingungen YukonDrive gem EN 61800 2 IEC 60721 3 2 Klasse 2K3 bei Transport emperatur 25 SC bis 1702C Relative Luftfeuchte 95 bei max 55 C gem EN 61800 2 IEC 60721 3 1 Klasse 1K3 und 1K4 bei Lagerung emperatur 25 C bis 55 C Relative Luftfeuchte 5 bis 95 gem EN 61800 2 IEC 60721 3 3 Klasse 3K3 bei Betrieb emperatur 10 C bis 40 C Relative Luftfeuchte 5 bis 85 ohne Kondensation Die absolute Luftfeuchte ist auf max 60 g m begrenzt Das bedeutet z B bei 70 C dass die relative Luftfeuchte nur noch max 40 betragen darf 2 Die absolute Luftfeuchte ist auf max 29 g m begrenzt Die in der Tabelle angegebenen Maximalwerte f r Temperatur und relativer Luftfeuchte d rfen damit nicht gleichzeitig auftreten 3 Die absolute Luftfeuchte ist auf max 25 g m begrenzt Das bedeutet dass die in der Tabelle angegebenen Maximalwerte f r Temperatur und relativer Luftfeuchte nicht gleichzeitig auftreten d rfen Tabelle 38 Mechanische Bedingungen YukonDrive Mechanische Bedingungen YukonDrive gem EN 61800 2 IEC 60721 3 2 Klas se 2M1 Freguenz Hz Amplitude mm Beschleunigung m s Schwingung
63. te Ger teeinstellung vorliegt d h der Antrieb bereits projektiert ist Wenn dies der Fall ist gilt eine spezielle Belegung der Steuerklemmen Erfragen Sie die Klemmenbelegung bitte unbedingt bei Ihrem Projekteur Entscheiden Sie sich f r eine Klemmenbelegung Verdrahten Sie die Steuerklemmen mit abgeschirmten Leitungen Unbedingt erforderlich sind STO anfordern X4 22 ENPO X4 10 und ein Startsignal bei Steuerung ber Klemme Lassen Sie noch alle Kontakte offen Eing nge inaktiv Kontrollieren Sie nochmals alle Anschl sse Beachten Sie Verdrahten Sie die Steueranschltisse grundsatzlich mit abgeschirmten Leitungen Verlegen Sie die Steuerleitungen r umlich getrennt von Netz und Motorleitungen F r alle geschirmten Anschl sse muss ein Leitungstyp mit doppeltem Kupfergeflecht das 60 70 berdeckung aufweist verwendet werden 22 Erstinbetriebnahme Leitungsschirme beidseitig flachig erden Leitergr Ben starr 0 2 bis 1 5 mm Leitergr Ben flexibel Aderendh lse ohne Kunststoffh lse 0 2 bis 1 5 mm Aderendh lse mit Kunststoffh lse 0 2 bis 0 75 mm Weiter geht s mit der Inbetriebnahme in Kapitel 4 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 3 8 1 Spezifikation der Steueranschliisse Tabelle 7 Spezifikation der Steueranschl sse X4 Bez KI Spezifikation P Trennung Analoge Eing nge SAO X4 3 UIN 10 V DC SA0 X4 4 Aufl sung 12 Bit RIN ca 101 kQ El SAT X4 5
64. tfall m glich Zwischen Motor und Servoregler gibt es keine galvanische Trennung Somit besteht ein Risiko durch elektrischen Schlag oder andere Risiken elektrischen Ursprungs Wi GEFAHR DURCH ACHSBEWEGUNG AM MOTOR m Wenn bei der Sicherheitsfunktion STO mit einer Krafteinwirkung von au en zu rechnen ist z B bei h ngender Last muss diese Bewegung durch zus tzliche Ma nahmen sicher verhindert werden z B durch zwei Bremsen Absteckeinrichtung oder Klemmeinrichtung mit Bremse m Trotz korrekter Abschaltung kann durch je einen Kurzschluss in zwei versetzten Zweigen des Leistungsteils eine Achsbewegung um max 180 elektrisch ausgel st werden Hinweis Die am YukonDrive angeschlossene Sicherheitsschaltung sollte so gestaltet sein dass mit dem Verlust der elektrischen Versorgung der sichere Zustand der Maschine erreicht oder aufrechterhalten werden kann 46 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 6 2 3 bersicht der Anschl sse STO Der YukonDrive bietet einen separaten Eingang f r die Anforderung STO eine Einrichtung zur Deaktivierung der Wiederanlaufsperre sowie einen separaten Relaiskontakt f r die R ckmeldung Tabelle 29 Klemmenbelegung Tabelle 6 1 X4 Bez Klemme Spezifikation Potential Trennung Digitale Eingange Deaktivieren der Wiederanlaufsperre STO u Freigabe der Endstufe High Pegel Eingang STO anfordern Low Pegel OSSD f hig xa ENPO STO X4 10 ja Reaktionszeit ca 1
65. tiven Auslastung des Reglers Prinzipiell ist der Antriebsregler thermisch so ausgelegt dass bei Dauerbetrieb mit Nennstrom und maximaler Umge bungstemperatur kein Energieeintrag durch den internen Bremswiderstand zul ssig ist Daher ist die Reglerausf hrung mit integriertem Bremswiderstand nur sinnvoll wenn die effektive Antriebsreglerauslas tung lt 80 betr gt oder der Bremswiderstand f r einmaligen Nothalt vorgesehen ist Im Falle des Nothaltes kann nur die W rmekapazit t des Bremswiderstandes f r einen einmaligen Bremsvorgang genutzt werden Die zul ssige Energie W entnehmen Sie bitte folgender Tabelle 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 31 Tabelle 15 Daten des integrierten Bremswiderstandes Ger t Technologie Nennwiderstand Rpp Spitzenbremsleistung PP Impulsenergie W KI 1031 100 Q 1500 W 150 Ws 120 1000 W 1032 420Q 1300 W 140 Ws 50 1400 W 4 Drahtwiderstand 1041 1690 W 6000 Ws 170 909 4700 W 1042 6170W 6000 Ws 120 6500 W Wert bezogen auf 1 x 230 V Netzspannung BR Einschaltschwelle 390 V Wert bezogen auf 3 x 400 V Netzspannung BR Einschaltschwelle 650 V 3 Wert bezogen auf 3 x 460 V Netzspannung BR Einschaltschwelle 745 Ve Wert bezogen auf 3 x 480 V Netzspannung BR Einschaltschwelle 765 V Wird der Antrieb nicht dauerhaft an seiner Leistungsgrenze betrieben so kann die reduzierte Verlustleistung des Antriebs als Bremsleistung eingesetzt werden Hinweis
66. verantwortlich sind Harmonic Drive AG haftet in keinem Fall f r entstandene Sch den 08 2011 1003360 YukonDrive Harmonic Drive AG 35 m Zerst rungdes Motors Bestimmte Motoren sind f r den Betrieb am Antriebsregler vorgesehen Ein direkter Netzanschluss kann zur Zerst rung des Motors f hren An den Motoren k nnen hohe Oberfl chentemperaturen auftreten Es d rfen dort keine temperatur empfindlichen Teile anliegen oder befestigt werden ggf sind Schutzma nahmen gegen Ber hren vor zusehen Um eine berhitzung des Motors zu vermeiden muss der in die Wicklung eingebaute Thermof hler an die Anschl sse der Temperatur berwachung des Antriebsreglers X5 bzw X6 angeschlossen sein Vor der Inbetriebnahme des Motors ist die einwandfreie Funktion der Motorbremse falls vorhanden zu berpr fen Stillstandshaltebremsen sind nur f r eine begrenzte Anzahl von Notbremsungen ausgelegt Ihr Einsatz als Arbeitsbremse ist unzul ssig Displayanzeige nach Einschalten der AC Netzversorgung Tabelle 18 Anzeige D1 D2 nach dem Einschalten der AC Netzversorgung DI D2 Aktion Reaktion Erklarung Einschalten der Steuerung bereit Endstufe bereit lea A 5 nn Ger t ist einschaltbereit Cc AC Netzversorgung Regelung deaktiviert Hinweise m Eing nge ISDSH und ENPO F r Schritt 1 aus Tabelle 4 3 m ssen mindestens die beiden Eing nge ISDSH und ENPO der Klemme X4 beschaltet sein m Handbetriebfenster
67. widerstand RB a Schutz bei Fehler im Bremschopper 31 Ausf hrung mit integriertem Bremswiderstand BG3 4 Anschluss eines externen Bremswiderstandes Inbetriebnahme Hinweis f r den Betrie Erstinbetriebnahme Steuerversorgung einschalten Verbindung zwischen PC und Antriebsregler Parametereinstellung Antrieb steuern mit DriveManager 5 Serieninbetriebnahme gt IntegrierteBedieneinheit 441 4 4 2 4 4 3 4 4 4 44 5 5 1 5 2 5 3 5 4 6 1 6 2 6 2 1 6 2 2 6 2 3 6 2 4 6 2 5 6 3 Al A 2 A3 A4 Funktion der 4 4 1 Taster TI und T2 AN Parametermen PA Ethernet IP Adress Men IP Feldbus Adress Men Fb Diagnose Ger tezust nde Fehlerdarstellung Fehlercodes Support amp Sevice Sicher abgeschaltetes Moment STO Gefahrenanalyse und Risikobeurteilung Begriffsdefinition Funktionsbeschreibung Grunds tzlichkeiten bersicht der Anschl sse STO Inbetriebnahme Pr fung der Funktion STO Sicherheitstechnische Kenngr en Strombelastbarkeit der Servoregler Technische Daten YukonDrive Umgebungsbedingungen UL Approbation Harmonic Drive AG YukonDrive 1003360 08 2011 Die Modularit t des YukonDrive gew hrleistet Ihnen eine optimale Einbindung in den Maschinenprozess Ob ber eine High Speed Feldbus Kommunikation mit der zentralen Multiac

Operating Manual - Harmonic Drive AG

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