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Benutzerhandbuch

1. Ubersicht Der Bereich lt Node Settings amp Error gt bietet die M glichkeit die Node ID und Baudrate der Steuerung zu ver ndern Auch der aktuelle Fehler und die Fehlerhistorie werden angezeigt Ansicht BEE Configuration amp NMT Node Configuration Object Management Drive Modes 0 Firmware Update Info POO Quickview en soo Ivanet 725 Node Settings amp Error Motor amp Drive Settings Closed Loop Node ID f Note The possibility to change node ID and the baudrate depends on the value assigned through the HEX Switches To use this function you have to set both Baudrate 1000 el HEX Switches to 80h on SMCI36 08h and save the values to EEProm via Object Management A restart is recommended to enable the new settings Update Node Configuration y Error View rErtor Status r Error History IT Generic Error IT Current us Enor Code Descinon 13 36 03 Connecting to Node 1 T Voltage IT Profile Specific 13 36 04 Connected IT Communication J Temperature I Other Error Code 0000 Description NO ERROR OR RESET IV Notify on Emergency Message Read Error IT Auto Refresh f Clear Error Log Statusword 0x6041 0 0 0 0 0000 0000 0000 Show CAN BUS Log 2 Peak Device s found _ OIXXAT Device s found BEES EE Drivestzte Pre Operational Node ID und Baudraten Konfiguration Gehen Sie wie folgt vor Schritt T tigkeit 1 Die neue Node ID in das Feld Nod
2. Hinweis Je nachdem wie viele Baudraten und wie gro der zu durchsuchende Node ID Bereich ist kann die Suche einige Zeit in Anspruch nehmen Eine Verbindung zum gefundenen Ger t herstellen e Doppelklick auf das Ger t oder e das gew nschte Ger t selektieren und auf die Schaltfl che lt Connect gt klicken Ausgabe V2 0 0 1 oO oa O Nanotec PLUG amp DRIVE 3 3 Network Management Schaltflachen Der Bereich Network Management enthalt folgende Schaltflachen Schaltflache Funktion Auswirkung lt Start Node gt Steuerung starten Status Operational Schreiben und Lesen von PDOs m glich lt Stop Node gt Steuerung stoppen Status Stopped Schreiben und Lesen von SDOs und PDOs ist nicht m lgich Nur NMT Nachrichten sind m glich lt Reset Node gt Steuerung neu starten Reset Alle nderungen die nicht im EEPROM abgespeichert wurden werden zur ckgesetzt lt Pre Operational gt Zustand nach Anlegen der Betriebsspannung oder Reset herstellen Status Pre operational Schreiben und Lesen von PDOs nicht m glich lt Quit Bootloader gt Vorgehensweise Gehen Sie wie folgt vor Schritt T tigkeit Bootloader beenden und Statemachine starten Falls der Bootloader aktiv ist wird diese Funktion freigeschaltet und man hat die M glichkeit die Statemachine aus NanoCAN heraus zu starten
3. Eingabe der Geschwindigkeit f r die Suche nach dem Schalter Hinweis Wert muss gr er sein als die Geschwindigkeit f r die Referenzposition Eingabefeld Search For Switch Eingabefeld Home Offset Eingabe des Offsets der Referenzposition Eingabe des Stroms in welcher f r die Referenzfahrt verwendet Eingabefeld Block Current werden soll Wird 0 angegeben wird der normale Strom der Fahrt verwendet Eingabefeld Following Error Eingabe des maximalen Schleppfehlers symmetrisch zur Window Sollposition Dabei darf die Abweichung maximal in der einstellbaren Zeit ber der eingestellten Fehlergrenze liegen bevor ein Following Eingabefeld Following Error Error ausgel st wird Timeout Hinweise Die Rampe wird sowohl beim Losfahren als auch beim Bremsen verwendet Bei Erreichen des Schalters wird mit der eingestellten Rampe gebremst und mit der niedrigeren Geschwindigkeit frei bzw auf die Endposition gefahren Bei einer flachen Rampe kann es dazu kommen dass der Schalter beim Bremsen zun chst berfahren wird und der eigentliche Zielpunkt erst danach angefahren wird F r die Funktionen lt CL Motor Setup gt und lt Short CL Motor Setup gt ist es notwendig dass ein Drehgeber angeschlossen und richtig konfiguriert ist Art der Aktivierung des Closed Loop Modus Auswahlfeld Enable CL Wird der Wert auf 1 2 oder 2 gesetzt wird die Firmware angewiesen den Regelkreis
4. PLUG amp DRIVE Statusleiste 7 In der Statusleiste werden die gefundenen CAN Adapter die verbundenen CAN Ger te sowie der aktuelle Betriebszustand der Steuerung angezeigt Als CAN Adapter wird eine im Computer integrierte Steckkarte oder ein Uber USB angeschlossenes Gerat bezeichnet Uber die das der Computer das CAN Protokoll versteht Ein CAN Gerat CAN Device hingegen ist ein CAN fahiges Endgerat wie z B eine CAN Steuerung M gliche Betriebszustande CAN Adapter Device Zustand Beschreibung connected Ein CAN Adapter bzw eine Steuerung ist angeschlossen und NanoCAN kann damit kommunizieren disconnected Es ist keine Kommunikation m glich da kein CAN Adapter bzw keine Steuerung angeschlossen ist M gliche Betriebszustande Drivestate Zustand Beschreibung Anzeige Unknown NanoCAN war bisher nicht verbunden und kennt den Zustand der grau Steuerung nicht Stopped Schreiben und Lesen von SDOs und PDOs ist nicht m glich Nur rot NMT Nachrichten sind m glich Pre Operational Schreiben und Lesen von PDOs ist nicht m glich Konfiguration von gelb PDOs ist m glich Operational Schreiben und Lesen von PDOs ist m glich gr n BOOTLOADER Der Bootloader der Steuerung ist aktiv die Statemachine l uft nicht blau D h Schreiben und Lesen von SDOs und PDOs ist nicht m glich Nanotec SC PLUG amp DRIVE Registerkarte lt Configuration amp NMT gt 3
5. Anzeige und Setzen der Digitalausg nge Maskieren eines Digitalausgangs damit nur die Firmware des Kontrolltelder lt Firmware Used Motorsteuerger ts diesen Ausgang benutzen kann Schaltfl che lt Refresh gt Liest den aktuellen Status der Digitalausg nge aus der Steuerung Kontrollfeld lt Auto Refresh gt Aktualisiert fortw hrend die Anzeige der Digitalausg nge Schreibt nderungen bzgl des Status der Digitalausg nge in die Schalache lt Set Yalues Steuerung und schaltet damit ggf Digitalausg nge ein bzw aus Ist dieses Feld aktiviert werden nderungen bzgl des Status der Kontrollfeld lt Auto Set gt Digitalausg nge durch den User sofort in die Steuerung geschrieben und somit ggf Digitalausg nge ein bzw ausgeschaltet Nanotec PLUG amp DRIVE 7 4 Bereich Analog Input Ansicht Analog Input Analog Input Nr 1 e Current Value 415 Refresh 7 Auto Refresh Max Value D Set Values Min Value fo Delta op Pos Delta fo Neg Delta fo T Global Interrupt Enable Funktionen Im Bereich Analog Input stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Auswahlfeld Analog Input Nr Funktion Auswahl des auszulesenden Analogeingangs Anzeige Current Value Anzeige des Werts des Analogeingangs Schaltfl che lt Refresh gt Liest den Wert neu aus der Steuerung und aktualisiert Current Value Ko
6. Mit der Schaltfl che lt Info gt kann das folgende Dialogfenster ge ffnet werden Brake Configuration x Start Motor Brake Time The external brake can be configured by three parameters ta tb tc The parameters define times ms Possible values are 0 65535 Power up sequence when the Controller is turned on the brake is active and the drive is not under current Then the drive is set under current and the controller will wait for ta ms Then the brake is disabled and the controller waits for tb ms After tb the controller is accepting drive commands tc is the time between activating the brake and disabling the drive current Die externe Bremse kann mittels der drei Parameter ta tb und tc konfiguriert werden Diese drei Parameter definieren Zeiten in Millisekunden wobei der Wertebereich zwischen 0 und 65535 liegt Nanotec PLUG amp DRIVE Wenn die Steuerung eingeschaltet wird ist die Bremse aktiv und der Motor stromlos Im nachsten Schritt wird der Motorstrom eingeschaltet und die Steuerung wartet ta Millisekunden bevor die Bremse gel st wird Nach tb Millisekunden ab dem L sen der Bremse akzeptiert die Steuerung Fahrbefehle Die Zeit zwischen Aktivieren der Bremse und Abschalten des Motorstroms wird durch tc beschrieben Hinweis W hrend der Stromreduzierung wird die Bremse nicht aktiv geschaltet Bereich Cascade Loop Frequency Im Bereich Cascade Loop Frequency stehe
7. Gehen Sie wie folgt vor Schritt Tatigkeit 1 Objekt 0x60C1 Sub Index 1 1st set point als synchrones Rx PDO mappen Gew nschten Wert im Feld Sync time ms eingeben Steuerung in den Status Operational setzen siehe Abschnitt 3 3 Network Management Mit lt Power On gt den Leistungsteil einschalten Das gemappte PDO im Feld COB ID Position Object eingeben Kontrollfeld lt Enable Sync gt aktivieren Es werden Sync Nachrichten gesendet Schaltfl che lt Start gt anklicken Die Steuerung bernimmt die vorgegebene Position Gew nschten Wert im Feld Increment eingeben Der Motor f hrt mit konstanter Geschwindigkeit Stoppen des Interpolated Position Mode Gehen Sie wie folgt vor Schritt T tigkeit 1 Den Wert im Feld Increment auf 0 setzen 2 Schaltfl che lt Stop gt anklicken 3 Kontrollfeld lt Enable Sync gt deaktivieren WY Nanotec PLUG amp DRIVE 6 6 Bereich lt Torque Mode gt Der Bereich lt Torque Mode gt dient zum Testen des Torque Fahrmodus bei welchem der Motor mit einem konstanten Drehmoment betrieben wird Um die Steuerung im Torque Mode zu betreiben ist es notwendig dass diese sich im Closed Loop Modus befindet Ist dies nicht der Fall wird automatisch eine Warnung Bei Steuerungen die nicht Closed Loop fahig sind SMCI12 ist dieser Modus nicht Ubersicht Voraussetz
8. Nanotec PLUG amp DRIVE Benutzerhandbuch WNanocan 2 0 0 1 Configuration amp NMT Node Configuration Object Management Drive Modes 170 Firmware Update Info Jl PDO Quickview r CanOpen Configuration gt Node Information Network Management Baudrate 1000 zl kBd Node ID f Start Node Vendor PCAN_PCIBUS1 z Gorroen EDEN Stop Node Firmwareversion 24 10 201 1 rev4053 Revision 4050 Reset Node Serialnumber 4294967295 Pre Operational Initialize CAN Scan Refresh Node Info Guit Bootloader 17 Select Can Adapter 13 36 03 Connecting to Node 1 13 36 04 Connected RH Clear Error Log Show CAN BUS Log Statusword 0x6041 0 0 0 0 2 Peak Device s Found 0 IXXAT Device s found NanoCAN Applikation fur Schrittmotorsteuerung und Plug amp Drive Motoren Version V2 0 0 1 NANOTEC ELECTRONIC GmbH amp Co KG Tel 49 0 89 900 686 0 Kapellenstra e 6 Fax 49 0 89 900 686 50 D 85622 Feldkirchen bei Munchen info nanotec de Nanotec PLUG amp DRIVE Impressum 2012 Nanotec Electronic GmbH amp Co KG Kapellenstra e 6 D 85622 Feldkirchen bei Munchen Tel 49 0 89 900 686 0 Fax 49 0 89 900 686 50 Internet www nanotec de Alle Rechte vorbehalten MS Windows 2000 XP Vista sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation Originalbetriebsanleitung Version nderungs ber
9. BLDC T I Eingabe der maximalen Zeitdauer ms in der der Spitzenstrom anliegen darf Benutzer handbuch V Nanotec NanoCAN PLUG amp DRIVE jisterkarte lt Node J Bereich Load Angle Im Bereich Load Angle stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Eingabefelder 1 7 Eingabe der Lastwinkelwerte des Motors Eingetragen werden die Vorhaltewerte f r das Magnetfeld Der Wertebereich f r die Lastwinkel geht von 32768 bis 32767 entspricht 180 bis 180 Defaultwerte sind unterschiedlich je nach Motortyp Der Wert 65536 2 f r den Lastwinkelwert entspricht 360 Eingabefeld Node Distance Eingabe der Abstande der einzelnen Lastwinkel wobei der Wert 8192 1000 Umdrehungen pro Minute entspricht Bereich Brake Im Bereich Brake stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Eingabefeld Time ta Eingabe der Zeit ms zwischen Einschalten des Motorstroms und L sen der Bremse Eingabefeld Time tb Eingabe der Zeit ms zwischen L sen der Bremse und Annahme von Fahrbefehlen durch die Steuerung Eingabefeld Time tc Eingabe der Zeit ms zwischen Aktivieren der Bremse und Abschalten des Motorstroms Schaltfl che lt Info gt Aufrufen eines Dialogfensters in dem die drei Zeiten zur Einstellung der Bremse detailliert beschrieben sind Dialogfenster Brake Configuration
10. V2 0 0 1 e ch IV Nanotec g utzerhandbu PLUG amp DRIVE NanoCAN rmware Update gt 8 2 Firmware update CAN zu CAN Vorgehensweise Gehen Sie wie folgt vor Schritt Tatigkeit 1 Sicherstellen dass die richtige Node ID und Baudrate in der Registerkarte ee amp NMT gt eingestellt ist t Node Configuration Object Management Drive Modes 1 0 Firmware Update Info CanO pen Configuration Node Information Baudrafe 1000 Bd Node ID Controller H Firmwareversion 24 10 2011 rev4053 Revision 4050 Serialnumber 4294967295 Initialize CAN Scan Refresh Node Info Select Gan Adapter Vendor PCAN_PCIBUS1 Firmware Datei durch Start des Firmware Auswahldialogs 2 ausw hlen 3 Schaltflache lt Write Firmware gt 3 anklicken Der Firmware Updatevorgang wird gestartet Der aktuelle Fortschritt wird im Fortschrittsbalken 4 und der Status im Statustext 5 angezeigt Start Bootloader X To write over RS485 only firmware E fimware_enc_PD 4 N_CANopen_24 10 2011 rev4053 hex writing Firmware 4 Der Vorgang ist abgeschlossen wenn im Statustext 5 in gr ner Schrift Finished angezeigt wird Start Bootloader To write over RS485 only firmware c firmware_enc_PD4 N_CANopen_24 10 2011 rev4053 hex Finished Ausgabe Vz U U 1 99 90 Benutzerhandbuch V Nanotec NanoCAN PLUG amp DRIVE Regis
11. nnen maximal 64 Bit bertragen werden z B 2x 32bit z B pos demand pos actual value oder 4x 16bit etc Schaltfl che lt Read gt Einstellungen aus der Steuerung lesen Schaltfl che lt Write gt Einstellungen in die Steuerung schreiben Schaltfl che lt Load Config gt Einstellungen aus Datei oder Preset laden Schaltfl che lt Save Config gt Mappen von PDOs Einstellungen in Datei speichern Gehen Sie wie folgt vor um RPDOs und TPDOs zu mappen Schritt T tigkeit 1 Steuerung in den Status Pre operational setzen siehe Abschnitt 3 3 Network Management PDOs ver ndern oder neu mappen 3 Schaltfl che lt Write gt anklicken Die Einstellungen werden in die Steuerung geschrieben Das PDO wird automatisch gemappt alle notwendigen berg nge der Statemachine entsprechend der CANOpen Referenz werden durchgef hrt 4 In der Registerkarte lt SDO List gt auf die Schaltfl che lt Save to EEPROM gt klicken Das PDO bleibt damit auch nach einem Reset erhalten 5 Steuerung in den Status Operational setzen siehe Abschnitt 3 3 Network Management um PDOs empfangen zu k nnen WY Nanotec PLUG amp DRIVE Benutzerhandbuch NanoCAN Registerkarte lt Object Management gt 5 4 Bereich lt PDO Received gt Ubersicht Der Bereich lt PDO Received gt dient zur Konfiguration des PDO Quickviews Der PDO Quickview kann TxPDO
12. 1 Je nach gew nschter Funktion die zugeh rige Schaltfl che anklicken 3 4 Hard und Softwareversion auslesen Einleitung ber die Schaltfl che lt Refresh Node Info gt in der Registerkarte lt Configuration amp NMT gt kann die Hard und Softwareversion die CAN Revision und die Seriennummer der Steuerung ausgelesen werden Die Schaltfl che dient auch zur berpr fung der fehlerfreien Kommunikation des PCs mit der Steuerung Vorgehensweise Gehen Sie wie folgt vor Schritt T tigkeit 1 Auf die Schaltfl che lt Refresh Node Info gt klicken 2 Meldungen der Benutzeroberfl che pr fen e Bei einer fehlerfreien Kommunikation wird Hardware und Softwareversion angezeigt und der Status der Steuerung in der Statusleiste angezeigt e Bei fehlerhafter Kommunikation erscheint eine der folgenden Fehlermeldungen protocol no answer within timeout bus dead IV Nanotec Benutzerhandbuch PLUG amp DRIVE NanoCAN Registerkarte lt Node Configuration gt 4 Registerkarte lt Node Configuration gt 4 1 Benutzeroberflache Ubersicht Die Registerkarte lt Node Configuration gt enth lt drei Unterbereiche welche ber die entsprechenden Auswahlschaltflachen 1 bis 3 angezeigt werden Es sind folgende Bereiche vorhanden Bereich Funktion e ndern der Node ID und der Baudraten Node Settings amp Error 1 Einstellung der Steuerung e Anzeigen aktueller Fehler und der Fehlerhist
13. 1934791863 0x581 43 02 65 00 63 00 00 00 SUPPORTED DRIVE MODES lt 0x601 40 01 10 00 00 00 00 00 ERROR REGISTER gt 1934812996 0x581 4F 01 10 00 00 00 00 00 ERROR REGISTER sa 0x601 40 3F 60 00 00 00 00 00 ERROR CODE gt 1934824957 0x581 4B 3F 60 00 00 23 00 00 ERROR CODE lt Oxsol 40 03 10 00 00 00 00 00 NUMBER OF LOG ENTRIES gt 1934847186 0x581 4F 03 10 00 00 00 00 00 NUMBER OF LOG ENTRIES lt Ox601 40 41 60 00 00 00 00 00 STATUSWORD ei gt 1935274038 0x581 4B 41 60 00 60 00 00 00 STATUSWORD RES 0 RES 0 MS1 0 MSZ 0 S IV enable Can Log IV AutoScroll Copy Log To Clipboard Clear Log Fenster CAN Log Im Log Bereich werden die empfangenen Nachrichten dargestellt Dabei werden ber einen Pfeil nach links ausgehende und ber einen Pfeil nach rechts eingehende Nachrichten gekennzeichnet Die zweite Spalte zeigt die COB ID der Nachricht an gefolgt von den Daten der Nachricht Am Ende wird noch das empfangene Objekt identifiziert Dabei werden das Statusword das Controlword und die Digital Eing nge n her aufgeschl sselt Funktionen Im Fenster CAN Log stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Kontrollfeld lt enable Can Log gt Aktiviert Deaktiviert das Loggen von CAN Nachrichten Aktiviert Deaktiviert das automatische Scrollen des CAN Log Kontrollfeld lt AutoScroll gt Bereichs Neue Nachrichten werden zwar hinzugef gt aber der aktuell angezeigte Bereich ble
14. Bereich lt Node Settings amp Emorz nn 18 Bereich lt Motor amp Drive Gettings zi 20 Berechtegung ee lecht 24 Registerkarte lt Object Management gt ununsnsnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn namen 27 Ben tzer berfl che eegen ebe eege dee eva vas EERSTEN 27 Bereich lt SDO LiSt gt 0 ceeeeeeeeee eter eeee ener ene AKANE ENAN ANANA AEAN AEREE ANEREN ENANAR EEEREN 28 Werte eines SDOS varande eu ale ala 29 Bereich lt PDO Mappihg gt au ara een clues E A 30 AllGEMEINES iaa T TE O TOETOE OT EO S 30 PDO Mapping 2 00 2 ccccecececcee cece ee ee cece aeae cece ee eetecaaeaeeeeeeeeeesecaaaeceeeeeeesececeaeeeeeeesesecsiceeeeeeeeettees 31 Mappen von PDO Sirini n eege NEE SEENEN 32 Bereich lt PDO Received een Alina 33 PDO QuickVieW ee kabel 34 Registerkarte lt Drive Modes gt ununnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnennnnsnnnnnnnnnnnnn 36 Allgemeine Funktionen ann 36 Opetationsmodus aktivieren u adekeiiin li 36 Bereich comme Mode gt u a aaa haar 38 Referenzfahrt ausw hlen und starten 39 Bereich lt Profile Position Mode 42 Nanotec PLUG amp DRIVE 6 4 6 5 6 6 7 1 7 2 7 3 7 4 8 1 8 2 10 11 Bereich lt Velocity Mode g e t izeg e na en nina maln nn 43 Bereich lt Interpolated Position Mode 44 Starten des Interpolated Position Mode 45 Stoppen des Interpolated Position Mode ssssssessssssseeerrrnrsessteet
15. Error stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Eingabefeld Count Eingabe des maximalen Schleppfehlers symmetrisch zur Sollposition Eingabefeld Time Eingabe der Zeit ms nach der eine berschreitung des maximalen Schleppfehlers einen Following Error ausl st Bereich Load Default Parameters Im Bereich Load Default Parameters stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Auswahlfeld lt Load Default Parameters gt Auswahl der entsprechenden Motorserie f r welche die PID Regelparameter des Closed Loop Reglers auf Defaultwerte gesetzt werden sollen Schaltfl che lt Load gt Bereich Velocity Control Laden der Defaultwerte des Closed Loop Reglers der ausgew hlten Motorserie Im Bereich Velocity Control stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Auswahlfeld lt Velocity Control gt Auswahl des Reglertyps im Velocity Modus e Velocity e Position Hinweis In manchen F llen k nnen mit Position bei niedrigen Drehzahlen bessere Ergebnisse erzielt werden Nanotec PLUG amp DRIVE Schaltflachen Es stehen zwei Schaltfl chen f r folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Funktion Schaltfl che lt Refresh gt Auslesen der PID Regelparameter aus der Steuerung Schaltfl che lt Save gt bertragen der Einstellungen in die Steu
16. Registerkarte lt Configuration amp NMT gt 3 1 Benutzeroberflache bersicht Die Registerkarte lt Configuration amp NMT gt enth lt folgende Bereiche e CANOpen Configuration e Node Information e Network Management Ansicht iolxi Configuration amp NMT Node Configuration Object Management Drive Modes 170 Firmware Update Info Value hex rCanOpen Configuration Node Information Network Management Baudrate 1000 zl kBd Node ID 1 Start Node Vendor PCAN_PCIBUS1 M ZU EM Stop Node Firmwareversion 24 10 2011 rev4053 Revision 4050 Reset Node Serialnumber 4294967295 Pre Operational 13 36 03 Connecting to Node 1 13 36 04 Connected Initialize CAN Scan Refresh Node Info Guit Bootloader 17 Select Can Adapter sl Clear Error Log Show CAN BUS Log Statusword 0x6041 0 0 0 0 2 Peak Device s Found 0 IXXAT Device s found 3 2 Steuerung ausw hlen Einleitung Im Bereich CanOpen Configuration wird durch Auswahl der Baudrate und des Vendors die CAN Adapter Karte ausgew hlt ber die kommuniziert werden soll ber die Schaltfl che lt Scan gt kann ein Suchlauf gestartet werden um Steuerungen zu finden deren Node ID und Baudrate nicht bekannt ist Im Auswahlfeld Vendor werden alle vom Programm gefundenen Treiberkarten angezeigt In der Statusleiste wird au erdem die Anzah
17. der Drehrichtung f r den Velocity Mode und Profile lt Invert Polarity gt Position Mode aktivieren Oberes Eingabefeld Feed Constant Eingabe der Vorschubkonstante als Bruch Unteres Eingabefeld Feed Constant Sie gibt die Anzahl der Schritte pro Umdrehung der Motorwelle an Oberes Eingabefeld Dimension Factor Umrechnungsfaktor als Bruch f r die Sollvorgaben im VL Mode zu rpm Weitere Details siehe CANopen Referenz Unteres Eingabefeld Dimension Factor Eingabefeld Phase Current Eingabe des Stroms vom Nennstrom mit dem der Motor w hrend der Fahrt betrieben wird Anzeige Phase Current Current Anzeige des eingestellten Werts A Anzeige Phase Current Peak Anzeige des maximal einstellbaren Werts A Eingabefeld Phase Stop Eingabe des Stroms vom Nennstrom mit dem der Motor im Stillstand betrieben wird Anzeige Phase Stop Current Anzeige des eingestellten Werts A Anzeige Phase Stop Peak Anzeige des maximal einstellbaren Werts A Eingabefeld BLDC I max Eingabe des Spitzenstroms vom Nennstrom mit dem der Motor betrieben wird Dieses Feld ist nur verf gbar wenn als Motortyp lt BLDC gt oder lt BLDC with Encoder gt ausgew hlt wurde Anzeige BLDC I max Current Anzeige des eingestellten Werts A Anzeige BLDC I max Peak Anzeige des maximal einstellbaren Werts A Eingabefeld
18. for a drive As preparation you have to do a reference tun 33 or 34 The regular setup will run increasing speeds to determine the correct load angles The short setup will do some steps back and forth to determine only the encoder offset If Firmware 24 10 2011 rev4053 or older is used Enable CL has to be selected manually CL Motor Setup Short CL Motor Setup Enable CL fi enable after run default DI Status enabled U Search For Zero 100 Search For Switch fi 000 Block Current fo Home Acceleration 20000 steps Home Offset Kn Following Error Window fi 0000 Operationsmodus aktivieren Gehen Sie wie folgt vor Schritt T tigkeit Following Error Timeout 500 ms Power On Power Off QuickStop 1 Einen der Bereiche lt Homing Mode gt lt Profile Position Mode gt lt Velocity Mode gt lt Interpolated Position Mode gt oder lt Torque Mode gt anklicken Das entsprechende SDO wird sofort in die Steuerung geschrieben um den angew hlten Modus zu aktivieren WY Nanotec PLUG amp DRIVE Funktionen fir alle Operationsmodi Folgende Funktionen stehen in allen Operationsmodi zur Verf gung Power On Power Off QuickStop Schaltflache Anzeige Funktion lt Power On gt Leistungsteil der Steuerung einschalten lt Power Off gt Leistungsteil der Steuerung ausschalten lt QuickStop gt F hr
19. geschrieben Nanotec PLUG amp DRIVE 5 3 Bereich lt PDO Mapping gt 5 3 1 Allgemeines Zweck der PDOs Prozessdatenobjekte PDOs dienen zum Ubertragen von Objekten die haufig wahrend des Betriebs der Steuerung aktualisiert werden mUssen Sinnvoll ist dies beispielsweise f r das Objekt Position Actual Value Vorteile von PDOs PDOs haben gegen ber SDOs folgende Vorteile e H here und einstellbare Priorit t e Geringer Overhead e Zusatzfunktionen wie z B automatisches Senden bei nderung oder zyklisches Senden Die h here Priorit t und der geringe Overhead der PDOs ergeben sich weil die entsprechenden Objekte aus dem Objektverzeichnis ohne Verwendung des SDO Protokolls einem CAN Objekt mit einer bestimmten COB ID zugeordnet werden Diese Zuordnungen werden beim PDO Mapping eingestellt Empfangs und Sende PDOs Bei PDOs unterscheidet man zwischen Empfangs PDOs RPDO und Sende PDOs TPDO e RPDOs werden von der Steuerung empfangen und die empfangenen Daten in die eingestellten Objekte bernommen e TPDOs werden von der Steuerung bei bestimmten einstellbaren Ereignissen gesendet WY Nanotec PLUG amp DRIVE 5 3 2 PDO Mapping Ubersicht Ansicht Uber den Bereich lt PDO Mapping gt k nnen Prozessdatenobjekte gemappt werden N here Informationen dazu finden Sie in der Nanotec CANopen Referenz SDO List PDO Mapping PDO Received C T PDO PDO Numb
20. lt Firmware Update gt Firmware der Motor Registerkarte lt Firmware Update gt steuerung aktualisieren lt Info gt Informationen ber Registerkarte lt Info gt NanoCAN und die verwendeten DLL Versionen Hinweis Beim Wechsel auf die Registerkarte lt DriveModes gt wird das entsprechende SDO Servicedatenobjekt gesendet um in den ausgew hlten Fahrmodus standardm ig Homing Mode zu wechseln Beim Ausw hlen des Offline Modus werden die Registerkarten lt Drive Modes gt lt I O gt und lt Firmware Update gt ausgeblendet PDO Quickview 2 Hier k nnen TxPDOs welche die Steuerung schickt angezeigt werden um deren Werte immer im Blick zu behalten Dabei werden die Werte automatisch aktualisiert Meldungsausgabe 3 In der Meldungsausgabe werden verschiedene Meldungen v a Fehlermeldungen beim Schreiben der SDOs an die Steuerung bzw beim Lesen der SDOs von der Steuerung angezeigt Clear Error Log 4 ber diese Schaltfl che kann der Inhalt des Meldefensters zur ckgesetzt werden Show CAN BUS Log 5 ber diese Schaltfl che kann das Bus Log Fenster ge ffnet werden Darin werden die ber den CAN Bus geschickten Nachrichten angezeigt Weitere Informationen im Abschnitt 11 Das CAN Bus Logfenster Statusword Anzeige 6 Hier kann der aktuelle Zustand des Statuswords abgelesen und das Statusword aktualisiert werden Weitere Informationen im Abschnitt 10 Statusword Anzeige WW Nanotec
21. 170 Firmware Update Info oh sll x PDO Quickview Value hex r CanOpen Configuration gt Node Information Network Management Baudrate 1000 zl kBd Node ID 1 Start Node Vendor PCAN_PCIBUS1 M EEN 2 Stop Node Firmwareversion 24 10 2011 rev4053 Revision 4050 Reset Node Serialnumber 4294967295 Pre Operational Initialize CAN Scan Refresh Node Info Guit Bootloader GEES 13 36 03 Connecting to Node 1 T Select Gan Adapter 13 36 04 Connected f Clear Error Log Show CAN BUS Log 5 Statusword 0x6041 0 0 0 0 2 Peak Device s found TA 0 IXXAT Device s found Nanotec PLUG amp DRIVE Registerkarten 1 Die Benutzeroberflache enthalt folgende Registerkarten Registerkarte Funktion Siehe Abschnitt lt Configuration amp NMT gt CANopen Einstellungen und Registerkarte lt Configuration amp NMT gt Netzwerkbefehle lt Node Configuration gt Fehlerlog Motor und Closed Registerkarte lt Node Configuration gt Loop Einstellungen lt Object Management gt SDO Liste PDO Prozess Registerkarte lt Object Management gt datenobjekte Konfiguration PDO Quickview Einstellun gen lt Drive Modes gt Einstellungen fur die Registerkarte lt Drive Modes gt verschiedenen Fahrmodi lt l O gt Einstellungen und Status Registerkarte lt I O gt abfrage der Ein und Ausg nge der Steuerung
22. Abschnitt 5 3 Bereich lt PDO Mapping gt beschrieben Vorgehensweise Gehen Sie wie folgt vor Schritt T tigkeit 1 Max Value und Min Value eingeben Damit wird ein Bereich definiert in welchem kein PDO verschickt wird Dabei ist es auch m glich einen inversen Bereich festzulegen indem einfach der Max Value kleiner als der Min Value definiert wird 2 e Delta Wert eingeben um die nderungsgr e festzulegen oder e Pos Delta und Neg Delta eingeben falls eine asymmetrische Anderungsbedingung erforderlich ist 3 lt Global Interrupt Enable gt aktivieren 4 lt Set Values gt anklicken um die Eingaben an die Steuerung zu bertragen Hinweis Wenn Sie die lt Global Interrupt Enable gt Funktion konfigurieren wollen ist es ratsam Auto Refresh zu deaktivieren da sonst Ihre Eingaben immer wieder mit den Werten aus der Steuerung berschrieben werden WY Nanotec PLUG amp DRIVE 8 Registerkarte lt Firmware Update gt Ansicht Configuration amp NMT Node Configuration Object Management Drive Modes 1 0 Firmware Update Info i Start Bootloader 4 To write over RS485 only firmware Write Firmware Funktionen In der Registerkarte lt Firmware Update gt stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Schaltfl che lt Start Bootloader gt 1 Startet den Bootloader einer Steuerung mit
23. Polpaare 20 56 Ausgabe V2 0 0 1 Nanotec PLUG amp DRIVE Schaltflache Feld Funktion Auswahlfeld Wiring Auswahl der Verschaltung der Motorwicklungen Es k nnen folgende Werte eingestellt werden e Serial e Parallel Hinweis Die Art der Verschaltung bestimmt welcher Strom f r den Motor maximal zul ssig ist Eingabefeld Hall Mode Eingabe der Hall Konfiguration Ist nur aktiviert wenn als Motortyp BLDC oder BLDC with Encoder ausgew hlt ist F r detailliertere Informationen siehe Nanotec CANOpen Referenz lt Hall Sensor Modus gt Anzeige Motor Max Anzeige des Maximalstroms des Motors Dieser ist abh ngig von der Verschaltung der Motorwicklungen Auswahlfeld Encoder Resolution Auswahl der Aufl sung des Encoders Anzahl der Encoderstriche Eingabefeld Enc Index Offset Eingabe des mechanischen Versatzes von Encoder und Rotor des Motors Der Wertebereich geht von 32768 bis 32767 Der Defaultwert ist 0 Kontrollfeld Festlegung ob die Encoderdrehrichtung softwareseitig umgekehrt lt Revert Encoder Direction gt werden soll Oberes Eingabefeld Gear Ratio Eingabe des bersetzungsverh ltnisses eines Getriebes Das Unteres Eingabefeld Gear Ratio Verh ltnis wird als Bruch eingegeben Bereich Drive Im Bereich Drive stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Optionsschaltfl chen Invertierung
24. RS485 Firmware Firmware Auswahldialog 2 Auswahl der zu flashenden Firmwareversion Wird erst aktiv geschaltet wenn eine g ltige Firmware Datei SEET ausgew hlt wird Startet den Firmwareupdatevorgang Fortschrittsbalken 4 Zeigt den aktuellen Fortschritt des Firmwareupdatevorgangs an Statustext 5 Zeigt den Status des Updatevorgangs an Benutzerhandbuch NanoCAN WY Nanotec PLUG amp DRIVE Registerkarte lt Firmware Update gt 8 1 Firmware update RS485 zu CAN Vorgehensweise Gehen Sie wie folgt vor Schritt Tatigkeit 1 Sicherstellen dass die richtige Node ID und Baudrate in der Registerkarte lt Configuration amp NMT gt eingestellt ist Schaltflache lt Start Bootloader gt 1 anklicken Folgende Meldung erscheint Start Bootloader l x A Please power off the controller and click OK Steuerung ausschalten Auf lt OK gt klicken Folgende Meldung erscheint Start Bootloader E A Please click OK and power on the controller afterwards Auf lt OK gt klicken Steuerung starten Wurde die Steuerung gefunden erscheint die Meldung Start Bootloader J x A The Bootloader has been succesfully started Now choose a firmware file and write the Firmware Falls die Steuerung nicht gefunden wurde Steuerung aus und wieder einschalten Mit Abschnitt 8 2 Firmware update CAN zu CAN Schritt 2 fortfahren 52 56 Ausgabe
25. Velocity Mode Interpolated Position Mode Torque Mode Target Velocity 20000 steps P o Acceleration eel 1000 fi nee S Power Off Set Target Velocity 20000 steps Min Velocity Deceleration ae ah fi sec 60 Max Yelocity 50000 steps Quick Stop 25000 fi sec QuickStop Current Speed 0 Start Refresh Auto Refresh Stop Halt Funktionen Im Bereich lt Velocity Mode gt stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Eingabe der zu erreichenden Enddrehzahl Ein negativer Wert ndert Eingabefeld Target Velocity die Drehrichtung des Motors Schaltfl che lt Set Target ndern der eingestellten Enddrehzahl w hrend sich der Motor dreht Velocity gt Eingabefeld Min Velocity Eingabe der Minimaldrehzahl Eingabe der Maximaldrehzahl Hinweis Wurde als Enddrehzahl eine gr ere Drehzahl eingegeben wird die Enddrehzahl auf die Maximaldrehzahl gesetzt Eingabefeld Max Velocity Eingabefeld Acceleration Eingabe der Beschleunigungsrampe in X Schritten pro Y Sekunden Eingabefeld Deceleration Eingabe der Bremsrampe in X Schritten pro Y Sekunden Eingabe der Beschleunigungsrampe f r den Nothalt in X Schritten pro Eingabefeld Quick Stop Y Sekunden Anzeige der aktuellen Drehzahl Diese Funktion ist nur im Closed Loop Anzeige Current Speed Betrieb nutzbar Liest die aktuelle Drehzahl aus der Steue
26. ate w hlen 3 Im Auswahlfeld Vendor den Eintrag IXXAT w hlen Falls ein CAN Adapter mit nur einem Kanal angeschlossen ist e Auf die Schaltfl che lt Initialize CAN gt klicken Der Vorgang ist hiermit abgeschlossen e In allen anderen F llen Mit Schritt 5 fortfahren 5 Kontrollfeld lt Select Can Adapter gt aktivieren und anschlie end auf die Schaltfl che lt Initialize CAN gt klicken Das Fenster Select BUS Controller wird ge ffnet E Select BUS Controller x r VCI Devices 0000000000000002 tinCAN 161 m Device Info Gett mean ooo Manufacturer XXAT Autoe Driver Version ho Hardware Version ho Device Class 23E69775 1F7A 4CCE S0BSE7182952DB35 Hardware ID 30383231 3132 0000 0000 000000000000 VCI Object ID om aaa S BUS Line CAN A CAN CaN B hg 6 Gew nschten Adapter im Bereich VCI Devices w hlen WY Nanotec PLUG amp DRIVE Schritt Tatigkeit 7 Gew nschten Kanal im Auswahlfeld BUS Line w hlen 8 Auf die Schaltfl che lt OK gt klicken Die Eingaben werden gespeichert und das Fenster wird geschlossen Vorgehensweise bei PEAK Karten Schritt T tigkeit 1 Gew nschte Node ID 1 bis 127 im Feld Node ID eintragen 2 Die f r die Steuerung eingestellte Baudrate im Auswahlfeld Baudrate w hlen 3 Im Auswahlfeld Vendor die gew nschte Karte mit dem gew nschte
27. d Tipp ber den CAN Bus Log kann die Anforderung des Statusword mitverfolgt werden Schaltfl che Symbol Funktion Einblenden der Statusword Anzeige Zusatzinformation dq o gt Ausblenden der Statusword Anzeige Zusatzinformation Aktualisieren der Statusword Anzeige EN L Benutzerhandbuch V Nanotec NanoCAN PLUG amp DRIVE Das CAN Bus Logfenster 11 Das CAN Bus Logfenster Ubersicht Das CAN Bus Logfenster von NanoCAN bietet Ihnen die M glichkeit die Nachrichten auf dem CAN Bus zu verfolgen Ansicht 10x lt 0x601 40 25 64 01 00 00 00 00 ANALOGUE INPUT 01H E ka 1934680342 0x581 43 25 64 01 00 00 00 00 ANALOGUE INPUT 01H lt 0x601 40 26 64 00 00 00 00 00 NUMBER OF ENTRIES gt 1934696440 0x581 4F 26 64 00 01 00 00 00 NUMBER OF ENTRIES lt 0x601 40 26 64 01 00 00 00 00 ANALOGUE INPUT OlH gt 1934717580 0x581 43 26 64 01 00 00 00 00 ANALOGUE INPUT 01H lt 0x601 40 27 64 00 00 00 00 00 NUMBER OF ENTRIES gt 1934728613 0x581 4F 27 64 00 01 00 00 00 NUMBER OF ENTRIES lt 0x601 40 27 64 01 00 00 00 00 ANALOGUE INPUT 01H gt 1934747752 0x581 43 27 64 01 00 00 00 00 ANALOGUE INPUT OlH lt 0x601 40 28 64 00 00 00 00 00 NUMBER OF ENTRIES gt 1934759701 0x581 4F 28 64 00 01 00 00 00 NUMBER OF ENTRIES lt 0x601 40 28 64 01 00 00 00 00 ANALOGUE INPUT 01H 1934780830 0x581 43 28 64 01 00 00 00 00 ANALOGUE INPUT OlH lt 0x601 40 02 65 00 00 00 00 00 SUPPORTED DRIVE MODES gt
28. e Number of Objects Anzeige der Anzahl der ausgew hlten Objekte im Feld Objects Nanotec PLUG amp DRIVE Schaltflache Feld Funktion Eingabefeld Inhibit Time Eingabe der Inhibit Time in ms 0 1 Bei Verwendung des Transmission Types 255 gibt dieser Wert die minimale Zeit zwischen dem Senden zweier zeitlich benachbarter Objekte in 100us Schritten an Somit kann verhindert werden dass beispielsweise die Istposition die sich w hrend der Fahrt kontinuierlich ndert den CAN Bus blockiert Eingabefeld Event Time Eingabe der Event Time in ms Bei Verwendung des Transmission Types 255 gibt dieser Wert den maximalen Zeitabstand zwischen zwei gesendeten Objekten gleichen Typs in ms Schritten an Mit dieser Einstellung k nnen Objekte die sich selten ndern zus tzlich noch zyklisch gesendet werden Ein Wert von O deaktiviert dieses Verhalten Default Bereich COB ID Optionsschaltfl chen lt Dec gt lt Hex gt Auswahl der Eingabeart f r das Eingabefeld 0x0 e Dec dezimal e Hex hexadezimal Eingabefeld 0x0 Eingabe des CAN Objekt Identifier COB ID als Dezimal oder Hexadezimalzahl Hinweise e Die COB ID wird f r das eigentliche Mapping vergeben e Jede COB ID darf nur einmal vergeben werden Je kleiner die COB ID desto h her ist die Priorit t auf dem CAN Bus Bereich Objects Auswahl der zu mappenden Objekte Es k
29. e ID eingeben 2 Die gew nschte Baudrate im Auswahlfeld Baudrate ausw hlen 3 Auf die Schaltfl che lt Update Node Configuration gt klicken 4 Auf die Registerkarte lt Object Management gt in den Bereich lt SDO List gt wechseln siehe Abschnitt 5 2 Bereich lt SDO List gt 5 Auf die Schaltfl che lt Save to EEPROM gt klicken Hinweis Damit die Steuerung beim n chsten Neustart die eingestellte Konfiguration bernimmt m ssen die HEX Schalter korrekt eingestellt werden Bei Steuerungen mit zwei Schaltern ist der Wert auf 80h und bei Steuerungen mit einem Schalter sowie bei der SMCI36 auf 08h zu stellen IV Na notec Benutzerhandbuch PLUG amp DRIVE NanoCAN Al Bereich Error View Error View Error Status Error History Pe eee ka ee IT Voltage IT Profile Specific EH IT Communication I Temperature IT Other Error Code 0000 Description NO ERROR OR RESET IV Notify on Emergency K Read Error T Auto Refresh Funktionen Bereich Error Status Im Bereich Error Status stehen folgende Funktionen zur Verf gung Feld Funktion Fehlerkategorien Abh ngig vom aufgetretenen Fehler wird bei der zugeh rigen Kategorie ein Haken gesetzt Anzeige Error Code Anzeige des Fehlercodes Anzeige Description Beschreibung zum Fehlercode Bereich Error History Der rechte Teilbereich enth lt eine Historie ber d
30. ehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Schaltfl chen im Bereich Reference Run Auswahl der Referenzfahrt und gleichzeitig starten Siehe Abschnitt Referenzfahrt ausw hlen und starten Hinweis Der Motor muss vorher eingeschaltet werden Schaltfl che lt Stop gt Unterbrechung der Referenzfahrt Schaltfl che lt CL Motor Setup gt Durchf hrung eines Closed Loop Kalibrierlaufs Voraussetzung hierf r ist dass die Steuerung referenziert ist Homing attained und das Objekt Enable CL ungleich 0 gesetzt ist Hinweis W hrend des Closed Loop Kalibrierlaufs ist keine Kommunikation mit der Steuerung m glich Das bedeutet dass die Fahrt nicht per lt QuickStop gt oder lt Power Off gt deaktiviert werden kann Schaltfl che lt Short CL Motor Setup gt Durchf hrung eines kurzen Closed Loop Kalibrierlaufs Hierbei werden keine Lastwinkelwerte ermittelt sondern nur der Encoder Offset Auswahlfeld Enable CL Art der Aktivierung des Closed Loop Modus Anzeige Status Zeigt den momentanen Closed Loop Status an Kann mit dem Doppelpfeilsymbol neben der Anzeige aktualisiert werden Nanotec PLUG amp DRIVE Schaltflache Feld Funktion Eingabe der Geschwindigkeit f r die Suche nach der Referenzposition Eingabefeld Search For Zero Eingabefeld Home Acceleration Eingabe der Beschleunigungsrampe fur die Referenzfahrt
31. er Ce AxPDO Objects i 0x5040 0x00 u16 Controlword DI Read Write Load Config Save Config Transmission Type 255 e 2 0x0000 0x00 0 none DI JV BIR JV Enable 3 0x0000 0x00 0 none x Number of Objects 1 A 0x0000 0x00 0 none DI Inhibit Time 100 ms 10 5 0x0000 0x00 0 none D Event Time jo ms 6 0x0000 0x00 0 none D COB ID 7 0x0000 0x00 0 none DI C Dec Ce Hex 8 10 0000 0x00 0 none 0x0 1201 Funktionen Im Bereich lt PDO Mapping gt stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltflache Feld Funktion Optionsschaltflachen lt TxPDO gt lt RxPDO gt Auswahl des PDO Typs e TxPDO Sende PDO e RxPDO Empfangs PDO Auswahlfeld PDO Number Auswahl des zu mappenden PDO Objekts Es k nnen je PDO Typ vier PDOs gemappt werden Auswahlfeld Transmission Type Einstellung des bertragungsmodus e asynchron Daten werden sofort gesendet e synchron Daten werden erst nach einem Sync Object gesendet Dabei gilt f r e RxPDOs 0 240 synchron 255 asynchron e TxPDOs 0 synchron nach nderung 1 240 synchron bei jedem 1 240 Sync Object 255 asynchron Kontrollfeld lt RTR gt Aktivieren Deaktivieren des Remote Transmission Request RTR Bei aktiviertem Kontrollfeld wird ein konfiguriertes PDO auf Anfrage gesendet Kontrollfeld lt Enable gt Aktivieren Deaktivieren des PDO Mappings des ausgew hlten PDO Anzeig
32. er Analogeing nge Analog Input e Konfiguration der Bedingungen f r das Senden des Analogwertes als PDO Ansicht Ausgabe V2 0 0 1 47156 WY Nanotec PLUG amp DRIVE 7 2 Bereich Digital Input Ansicht r Digital Input IT Digitallnput1 J Digital Input 4 Refresh IT Digitallnput2 Digital Input 5 I Auto Refresh IT Digital lnput3 J Digital Input 6 Debounce Time 20 ms Set Value Funktionen Im Bereich Digital Input stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Anzeige des jeweiligen Status des Digitaleingangs an DREES dr Die Digitaleing nge k nnen hier nicht gesetzt werden Schaltfl che lt Refresh gt Liest den aktuellen Status der Digitaleing nge aus der Steuerung Kontrollfeld lt Auto Refresh gt Aktualisiert fortw hrend die Anzeige der Digitaleing nge Eingabefeld Debounce Time Eingabe der Entprellzeit f r die Digitaleing nge in Millisekunden Schaltfl che lt Set Value gt Schreibt den Wert f r die Entprellzeit in die Steuerung 7 3 Bereich Digital Output Ansicht r Digital Output IT Digital Out 1 IT Firmware Used Refresh IT DigitalOut2 TI Firmware Used 7 Auto Refresh IT Digital Out 3 Firmware Used Set Values IT Auto Set Funktionen Im Bereich Digital Output stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Kontrollfelder lt Digital Out 1 3 gt
33. erung Hinweis Die Werte werden erst bei einem Klick auf die Schaltfl che lt Save gt in die Steuerung bertragen Mittels lt Refresh gt k nnen die Werte nochmals aus der Steuerung gelesen werden V Nanotec Benutzerhandbuch PLUG amp DRIVE NanoCAN Registerkarte lt Object Management gt 5 Registerkarte lt Object Management gt 5 1 Benutzeroberflache Ubersicht Die Registerkarte lt Object Management gt enthalt drei Unterbereiche welche Uber die entsprechenden Auswahlschaltfl chen angezeigt werden Es sind folgende Bereiche vorhanden Bereich Funktion SDO List bersicht ber alle CAN Objekte der Steuerung sowie die M glichkeit die Werte dieser Objekte zu ndern PDO Mapping Dient zur Konfiguration von PDOs f r die Steuerung PDO Received Einstellungen um TxPDOs im Quickview Bereich anzeigen zu k nnen Ansicht Binanocn2 DS Configuration amp NMT Node Configuration Object Management Dive Modes 0 Firmware Update Info POO Quickview ake ed spo ae bet 0 SDO List PDO Mapping PDO Received 6 ss ive Yau Kee E Ox0002 jo sa o s8 READ OK o se o s16 READ OK E 0 s2 0 s32 READ OK Save All bb u 0 uB READ OK E 0 us 0 vip READ OK 0 u32 0 u32 READ OK 13 36 03 Connecting to Node 1 0 u32 262546 Devica Type READ OK Set Defaut Contig 193604 Connected 0 u8 0 Error Register READ OK oO uw 0 Numbe
34. evice Type READ OK SetDefautConig _ 93604 Connected 0 u8 0 Error Register READ OK us 0 Number of Log Entries READ OK EEN u32 0 error code log entry 1 READ OK Reset EEPROM u32 0 error code log entry 2 READ OK u32 0 error code log entry 3 READ OK u32 0 error code log entry 4 READ OK E ER 0 error code log entry 5 READ OK Read from File string PD4 N Manufacturer Hardware Version SKIPPED string 24 10 2011 rev405Manufacturer Software Version SKIPPED Number of Entries READ OK S EI Clear Error Log Number of Entries READ OK Statusword 0x6041 0 0 0 0 0000 0110 0000 Show CAN BUS Log 2 Peak Device s found OIXXAT Device s found BEE E Drivestste Pre Operational Listenfenster Das Listenfenster enth lt f r jedes vorhandene SDO eine Zeile bei mehreren Subindizes je Sub Index eine Zeile Das Listenfenster besteht aus folgenden Spalten Spalte Inhalt ID Adresse des Servicedatenobjekts Sub Sub Index Type Datentyp Value Momentaner Wert des SDOs Description Kurze Beschreibung des SDOs Message Meldungen Die unterschiedlichen Farben innerhalb des Listenfensters zeigen an ob ein Objekt nur lesbar grau oder auch schreibbar gr n ist 28 56 Ausgabe V2 0 0 1 WY Nanotec PLUG amp DRIVE Schaltflachen Rechts neben dem Listenfenster befinden sich folgende Schaltflachen Schaltflache Funktion Read All Liest a
35. exadezimalzahl eingestellt werden 0x00 bis OxFF Schritt Tatigkeit 1 Mit dem rechten Drehschalter die 16er Stelle einstellen z B OxFO 2 Mit dem linken Drehschalter die 1er Stelle einstellen z B OxOF AU Nan otec g Benutzerhandbuch PLUG amp DRIVE Nano Configuration amp NMT Beispiel 1 Ist der rechte Drehschalter auf 2 und der linke Drehschalter auf 1 eingestellt 0x21 so ergibt sich umgerechnet die Dezimalzahl 33 2 16 1 1 In diesem Fall ist die Node ID hardwarem ig auf 33 eingestellt Die Baudrate ist auf 1 MBaud festgelegt Beispiel 2 Ist der rechte Drehschalter auf 8 und der linke Drehschalter auf 0 eingestellt 0x80 so ergibt sich umgerechnet die Dezimalzahl 128 8 16 0 1 In diesem Fall werden Node ID und Baudrate aus dem EEPROM ausgelesen Direktes Verbinden mit einer Steuerung Beim Starten von NanoCAN wird folgender Versuch gestartet e Verbindungsaufbau mit dem ersten gefundenen CAN Adapter e Verbindungsaufbau mit dem CAN Ger t auf Node ID 1 Schl gt der Versuch fehl muss der Benutzer die richtigen Einstellungen vornehmen und die Verbindung manuell starten Die Vorgehensweise unterscheidet sich je nach Auswahl des Treiberkarten Herstellers IXXAT oder PEAK Vorgehensweise bei IXXAT Karten Schritt T tigkeit 1 Gew nschte Node ID 1 bis 127 im Feld Node ID eintragen 2 Die f r die Steuerung eingestellte Baudrate im Auswahlfeld Baudr
36. ezimal PDO Quickview Value decimal Statusword d 1591 Binar PDO Quickview soo Value binary Statusword 34 56 Ausgabe V2 0 0 1 WY Nanotec PLUG amp DRIVE Konfigurieren Gehen Sie wie folgt vor Schritt Tatigkeit 1 Doppelklick auf ein Objekt im Listenbereich lt PDO Received gt ausf hren e Wenn vorher in der Spalte Show false angezeigt wurde wird das Objekt jetzt im PDO Quickview angezeigt In Spalte Show wird dann true angezeigt e Wenn vorher in der Spalte Show true angezeigt wurde wird das Objekt jetzt aus dem PDO Quickview gel scht In Spalte Show wird dann false angezeigt WY Nanotec PLUG amp DRIVE 6 6 1 Ubersicht Registerkarte lt Drive Modes gt Allgemeine Funktionen Der angeschlossene Motor kann in verschiedenen Operationsmodi betrieben werden e lt Homing Mode gt Referenzfahrt e lt Profile Position Mode gt Positioniermodus e lt Velocity Mode gt Drehzahlmodus e lt Interpolated Position Mode gt Interpolated Position Modus e lt Torque Mode gt Drehmoment Modus Ansicht Homing Mode Profile Position Mode Velocity Mode Interpolated Position Mode Torque Mode Reference Run On Switch 19 20 21 22 Internal Run 33 34 On Blocking CIE Dn External 10 Node ele BEES 3 Stop Closed Loop This has to be done only once
37. fahrt auf externes IO Node Wie Modus 20 nur dass statt Eingang 6 ein externes IO Node als Endschalter verwendet wird siehe auch SDO 0x2010 Modus 6 Referenzfahrt auf externes IO Node Wie Modus 21 nur dass statt Eingang 6 ein externes IO Node als Endschalter verwendet wird siehe auch SDO 0x2010 Modus 7 Referenzfahrt auf externes IO Node Wie Modus 22 nur dass statt Eingang 6 ein externes IO Node als Endschalter verwendet wird siehe auch SDO 0x2010 WY Nanotec PLUG amp DRIVE 6 3 Bereich lt Profile Position Mode gt Ubersicht Ansicht Uber den Bereich lt Profile Position Mode gt kann der Motor im Positionsmodus betrieben werden Homing Mode Profile Position Mode Velocity Mode Interpolated Position Mode Torque Mode Movement Mode absolute v Target Kn Change Set Immediately IT Change on Setpoint i jo BEE Power On 1 Max Speed 00 Power Off Ramp Type linear DI Acceleration 20000 Deceleration 20000 Quick Stop Decel 100000 QuickStop Start Halt Funktionen Im Bereich lt Profile Position Mode gt stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Auswahlfeld Movement Mode Auswahl des Positioniertyps absolut oder relativ zur aktuellen Position Eingabefeld Target Eingabe des Ziels der Fahrt Bei einer relativen Fahrt bestimmt das Vorzeichen des Wertes die Drehrichtung Kontrollfeld lt Cha
38. ghpegel an Eingang 6 wird die Richtung umgekehrt Motor dreht im Uhrzeigersinn Geschwindigkeit aus Objekt 0x6099 2 Search for zero Bis Eingang 6 wieder Lowpegel erreicht Motor halt an Modus 21 Externe Referenzfahrt Schalter als Offner Suche des Schalters Motor dreht gegen den Uhrzeigersinn Geschwindigkeit aus Objekt 0x6099 1 Search for switch Solange Eingang 6 Highpegel hat Bei Erreichen des Schalters Lowpegel an Eingang 6 wird die Richtung umgekehrt Motor dreht im Uhrzeigersinn Geschwindigkeit aus Objekt 0x6099 2 Search for zero Bis Eingang 6 wieder Highpegel erreicht Motor halt an Modus 22 Externe Referenzfahrt Schalter als Schlie er Suche des Schalters Motor dreht im Uhrzeigersinn Geschwindigkeit aus Objekt 0x6099 1 Search for switch Solange Eingang 6 Lowpegel hat Bei Erreichen des Schalters Highpegel an Eingang 6 wird die Richtung umgekehrt Motor dreht gegen den Uhrzeigersinn Geschwindigkeit aus Objekt 0x6099 2 Search for zero Bis Eingang 6 wieder Lowpegel erreicht Motor halt an Modus 33 Interne Referenzfahrt Suche des Index Strichs des internen Drehgebers Motor dreht im Uhrzeigersinn Geschwindigkeit aus Objekt 0x6099 2 Search for zero Bis Indexstrich erreicht Bei Erreichen des Index Strichs wird die Richtung umgekehrt Motor dreht gegen den Uhrzeigersinn Motor fahrt vom Index Strich herunter Motor halt an Nanotec PLUG amp DRIVE Modus 34 Interne Referen
39. ibt bestehen Kopiert alle Eintrage aus dem Logfensters in die Schaltflache lt Copy Log To Clipboard gt Zwischenablage Schaltflache lt Clear Log gt L scht alle Eintrage aus dem Logfenster Schaltflache lt Save Log gt Speichert die im Logfenster angezeigten Nachrichten 56 56 Ausgabe V 2 0 0 1
40. ie letzen f nf aufgetretenen Fehler In dieser Listenansicht wird der Fehlercode sowie eine Beschreibung des Fehlercodes angezeigt Unterer Bereich Im unteren Bereich stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Kontrollfeld Anzeige von Emergency Messages aktivieren oder deaktivieren lt Notify on Emergency Message gt Wenn aktiviert werden diese Nachrichten rot im jeweiligen Log Feld von NanoCAN angezeigt Schaltfl che lt Read Error gt Auslesen des aktuellen Status der Steuerung Kontrollfeld lt Auto Refresh gt Zyklisches Auslesen des Status der Steuerung aktivieren Ausgabe V2 0 0 1 19 56 Benutzerhandbuch NanoCAN Registerkarte lt Node Configuration gt Nanotec PLUG amp DRIVE 4 3 Bereich lt Motor amp Drive Settings gt Der Bereich lt Motor amp Drive Settings gt ist in folgende Unterbereiche aufgeteilt Ver nderungen an diesen Parametern werden nur bernommen wenn der Leistungsteil der Steuerung ausgeschaltet ist lt Power Off gt bei Drive Modes bersicht e Bereich Hardware e Bereich Drive e Bereich Load Angle e Bereich Brake e Bereich Cascade Loop Frequency Hinweis Ansicht W Nanocan 2 0 0 1 E Configuration amp NMT Node Configuration Object Management Drive Modes 170 Firmware Update Info Node Settings amp Error Motor amp Drive Settings Closed Loop PDO Quickview Yalue hex Encoder Resol
41. l der gefundenen Karten angezeigt Nanotec PLUG amp DRIVE Voraussetzung F r die Einstellung von CANopen Node ID und Baudrate gibt es grunds tzlich zwei M glichkeiten e Hardwareeinstellung ber Drehschalter an der Steuerung e Softwareeinstellung mit NanoCAN siehe Abschnitt 4 2 Bereich lt Node Settings amp Error gt Bei Steuerungen ohne HEX Schalter SMCI12 PD2 N ist dies die einzige M glichkeit zur Einstellung der Node ID Voraussetzung f r eine Softwareeinstellung mit NanoCAN ist die Einstellung eines bestimmten Werts an den Drehschaltern der Steuerung siehe folgende Tabellen Steuerung mit zwei Drehschaltern z B PD6 N Wert Drehschalter Node ID Baudrate dec hex 0 aus EEPROM 12x00 1 Maud 1 127 Z 0x01 0x7F Wert Drehschalter ao aus EEPROM aus EEPROM 129 255 Wert Drehschalter 0x81 OxFF minus 128 Steuerung mit einem Drehschalter z B PD4 N Wert Drehschalter Node ID Baudrate dec hex 0 aus EEPROM en 1 MBaud 1 7 _ 0x01 0x07 Wert Drehschalter SE aus EEPROM aus EEPROM 9 15 Wert Drehschalter 0x09 OxOF minus 8 Drehschalter einstellen Steuerungen mit zwei Drehschaltern Hinweis Die Drehschalter m ssen vor Einschalten der Steuerung auf den gew nschten Wert eingestellt werden da diese nur bei einem Neustart der Steuerung ausgelesen werden Mit den Drehschaltern kann eine zweistellige H
42. lgende Unterbereiche aufgeteilt e Closed Loop Regelparameter Bereich Velocity Loop Bereich Position Loop Bereich Cascade Velocity Loop Bereich Cascade Position Loop e Bereich Position Error e Bereich Following Error e Bereich Load Default Parameters e Bereich Velocity Control Ansicht Muzsnoat an 2 0 0 1 13 36 03 Connecting to Node 1 13 36 04 Connected 24 56 Ausgabe V2 0 0 1 Nanotec PLUG amp DRIVE Beschreibung Closed Loop Regelparameter Fur jeden der vier vorhandenen Regelkreise k nnen die PID Regelparameter festgelegt werden Dabei errechnet sich jeder der drei Regelparameter nach folgender Formel W Z hler 2Variable wobei W der Wert ist welcher neben den Eingabefeldern angezeigt wird Der Z hler kann Werte von 0 bis 65535 annehmen Der Nenner wird als Zweierpotenz gespeichert und deshalb sind als Variable nur Werte von 0 bis 15 erlaubt Bereich Position Error Im Bereich Position Error stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Eingabefeld Count Eingabefeld Time Bereich Following Error Eingabe eines symmetrischen Bereichs relativ zur Zielposition innerhalb dem das Ziel als erreicht gilt Eingabe der Zeit ms w hrend der sich die Position innerhalb des oben vorgegebenen Toleranzbereichs befinden muss um als erreicht zu gelten Im Bereich Following
43. lle SDOs aus der Steuerung Read Selected Liest das im Listenfeld selektierte SDO aus der Steuerung Save All Schreibt alle SDOs in die Steuerung Set Default Config Setzt einige SDOs auf ihre Defaultwerte zur ck Save to EEPROM Schreibt die aktuell in der Steuerung vorhandenen Werte in den EEPROM der Steuerung Nicht gespeicherte Anderungen gehen nach einem Neustart der Steuerung verloren Reset EEPROM Setzt einige SDOs auf ihre Defaultwerte zur ck und schreibt alle Werte in den EEPROM der Steuerung Save to File Speichert die aktuelle Konfiguration als Datei Read from File Ladt eine Konfiguration aus einer Datei Werte eines SDOs ver ndern Gehen Sie wie folgt vor Schritt T tigkeit 1 Doppelklick auf zu nderndes Objekt ausf hren Das Fenster Edit SDO wird ge ffnet GER Object ID 2004 Sub ID 2 Datatype us Description Current Reduction Percent Yalue Dec 20 Hex ox14 Bn SPFFFFEFTITTWI WI TO SU en en Dun Ti Ki in I Kim Te FI Di les H x JE Im oberen Bereich werden die Objektdaten angezeigt Wert wie folgt eingeben e dezimal im Eingabefeld Dec oder e hexadezimal im Eingabefeld Hex oder e Bits des Wertes ber die Kontrollfelder lt Bin gt Achtung Sobald auf die Schaltfl che lt Ok gt geklickt wird werden die Werte sofort in die Steuerung geschrieben Auf lt Ok gt klicken Die Werte werden in die Steuerung
44. n Kanal w hlen M gliche Bezeichnungen f r PEAK Karten e PCAN_NONEBUS e PCAN_ISABUS1 PCAN_ISABUS8 e PCAN_DNGBUS1 e PCAN_PCIBUS1 PCAN _PCIBUS8 e PCAN_USBBUS1 PCAN_USBBUS8 e PCAN_PCCBUS1 PCAN_PCCBUS2 Suchen einer Steuerung Gehen Sie wie folgt vor Schritt Tatigkeit 1 Den Such Dialog durch Klicken auf die Schaltfl che lt Scan gt ffnen St tialize CAN Sr ct Gan Adapter Das Fenster Search wird ge ffnet Pe Search Parameters 2 Im Bereich Search Parameters die gew nschten Baudraten welche f r die Suche benutzt werden sollen auswahlen IV Nanotec Benutzerhandbuch PLUG amp DRIVE NanoCAN Registerkarte lt Configuration amp NMT gt Schritt Tatigkeit 3 Den zu durchsuchenden Bereich der Node ID 1 127 eingeben ls Search Parameters Start Search Ndde ID j1 to j127 EE a Auf die Schaltfl che lt Start Search gt 1 klicken um die Suche zu beginnen ber der Tabelle wird der Fortschritt der Suche anhand des Fortschrittsbalkens 2 angezeigt Die Suche kann jederzeit durch Klicken auf die Schaltfl che lt Stop Search gt 3 oder durch Schlie en des Dialogfensters beendet werden In der tabellarischen bersicht 4 werden alle gefundenen Ger te aufgef hrt JS ch Parameters idrate F 1000 M 125 T soo r so 250 M 20 Start Search Node ID j1 to In Stop Search
45. n folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Eingabefeld Start Eingabe der Startfrequenz Hz des Kaskadenreglers Eingabefeld Stop Eingabe der Stoppfrequenz Hz des Kaskadenreglers Der Kaskadenregler besteht aus zwei Regelkreisen e innerer Regelkreis der die Drehzahl regelt e u erer Regelkreis der die Position regelt Der u ere Regelkreis steuert nicht direkt den Motorstrom sondern den Sollwert Soll Drehzahl des inneren Regelkreises Schaltfl chen Es stehen zwei Schaltfl chen f r folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Funktion Schaltfl che lt Load from Controller gt Auslesen der Parameter aus der Steuerung Schaltfl che lt Save gt bertragen der Einstellungen in die Steuerung Hinweis Die Werte werden erst bei einem Klick auf die Schaltfl che lt Save gt in die Steuerung bertragen Mittels lt Load from Controller gt k nnen die Werte nochmals aus der Steuerung gelesen werden Benutzerhandbuch V Nanotec NanoCAN PLUG amp DRIVE Registerkarte lt Node Configuration gt 4 4 Bereich lt Closed Loop gt Ubersicht Im Bereich lt Closed Loop gt k nnen die Regelparameter des Closed Loop Modus der Steuerung konfiguriert werden Dabei gibt es f r jeden Regelkreis ein eigenes Einstellungsfeld Des Weiteren k nnen auch die Parameter f r Position Error und Following Error festgelegt werden Der Bereich lt Closed Loop gt ist in fo
46. nge Set Immediately gt Bei aktiviertem Kontrollfeld wird ein ausgel ster Fahrauftrag sofort ausgef hrt auch wenn der aktuelle Fahrauftrag noch nicht zu Ende gefahren wurde Kontrollfeld lt Change on Setpoint gt Bei aktiviertem Kontrollfeld wird die Geschwindigkeit erst bei Erreichen der ersten Zielposition ge ndert Vor Erreichen des ersten Ziels wird also keine Bremsung durchgef hrt da der Motor auf dieser Position nicht stehen bleiben soll Schaltfl che lt Start gt Start der Fahrt Schaltfl che lt Halt gt e Motorhalt setzen mit der jeweils eingestellten Rampe e Motorhalt wieder zur cksetzen falls der Motor noch nicht zum Stillstand gekommen ist Eingabefeld Min Speed Eingabe der Startgeschwindigkeit des Fahrauftrags Eingabefeld Max Speed Eingabe der Maximalgeschwindigkeit des Fahrauftrags Auswahlfeld Ramp Type Auswahl des Rampentyps der Beschleunigung und Bremsung linear oder sinus Eingabefeld Acceleration Eingabe der Steigung der Beschleunigungsrampe Eingabefeld Deceleration Eingabe der Steigung der Bremsrampe Eingabefeld Quick Stop Decel Eingabe der Steigung der Bremsrampe bei Nothalt Nanotec PLUG amp DRIVE 6 4 Bereich lt Velocity Mode gt Ubersicht Uber den Bereich lt Velocity Mode gt kann der Motor im Drehzahlmodus betrieben werden Ansicht Homing Mode Profile Position Mode
47. ntrollfeld lt Auto Refresh gt Liest zyklisch den neuen Wert aus der Steuerung und aktualisiert Current Value Eingabefeld Max Value Eingabe des oberen Schwellwerts f r das Senden des Analogwerts als PDO Eingabefeld Min Value Eingabe des unteren Schwellwerts f r das Senden des Analogwerts als PDO Eingabefeld Delta Eingabe der minimalen nderung des Werts ab welcher erst wieder ein PDO verschickt werden soll Eingabefeld Pos Delta Eingabe der Bedingung f r negativ nderung des Analogeingangs Eingabefeld Neg Delta Eingabe der Bedingung f r positiv nderung des Analogeingangs Kontrollfeld lt Global Interrupt Enable gt Wenn dieses Kontrollfeld gesetzt ist werden PDOs verschickt Hinweis Das entsprechende SDO 6401 1 muss daf r als PDO gemappt sein Schaltfl che lt Set Values gt Schreibt die Global Interupt Konfiguration in die Steuerung WW Nanotec PLUG amp DRIVE Konfiguration des Global Interrupts Einleitung Der Global Interrupt dient dazu den Analogwert als PDO zu verschicken wenn sich dieser innerhalb eines bestimmten Bereichs befindet Dabei kann auch ein Anderungswert festgelegt werden welcher die min Anderung des Werts vorgibt damit ein neues PDO verschickt wird Konfiguration Hinweis Fur die Global Interrupt Funktion muss das SDO 0x6401 Sub Index 1 als PDO gemappt werden Verfahren Sie diesbez glich wie im
48. ode COB ID Sync Object 0x80 Position 38957 Power On Increment fo jo lt COB ID Position Object 0401 Sync time ms 1000 IT Enable Sync Power Off Start Stop Funktionen QuickStop Im Bereich lt Interpolated Position Mode gt stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Eingabefeld COB ID Sync Object Eingabe der ID des Sync Objekts Dieses Objekt liegt standardm ig auf COB ID 0x80 und sollte nicht ge ndert werden Eingabefeld Sync time ms Eingabe der Zeit in ms mit der das Sync Objekt gesendet wird Diese Zeit sollte zwischen 100 und 1000 ms liegen Eingabefeld Position Eingabe der aktuelle Zielposition die die Steuerung anfahren soll Eingabefeld Increment Linkes Feld Positions nderung pro Sync Geschwindigkeit Rechtes Feld und Schaltfl chen lt Increment gezielt ver ndern Drehzahl nderung e lt bernimmt den Wert des rechten Felds in das linke Feld e erh ht verringert Increment um den im rechten Feld angegebenen Wert Eingabefeld COB ID Position Object Eingabe der COB ID des gemappten Rx PDOs siehe oben Kontrollfeld lt Enable Sync gt Aktivieren Deaktivieren der Sendung von Sync Nachrichten Schaltfl chen lt Start gt lt Stop gt Starten Stoppen des Motors Nanotec PLUG amp DRIVE Starten des Interpolated Position Mode
49. orie Motor amp Drive Settings 2 Einstellen s mtlicher Motor Brems und Stromparameter Closed Loop 3 Einstellen der Closed Loop Regelparameter Ansicht MNanocan 2 0 0 1 lol xj Configuration amp NMT Node Configuration Object Management Drive Modes 1 0 Fimware Update Info POO Quickviaw pg dee the Node Settings amp Error Motor amp Drive Settings Closed Loop e Node ID 1 Note The possibility to change node ID and the baudrate depends on the value assigned through the HEX Switches To use this function you have to set both Baudrate 1000 el HEX Switches to 80h on SMCI36 08h and save the values to EEProm via Object Management A restart is recommended to enable the new settings Update Node Configuration Error View r Error Status r Error History I Generic Ener Curent ie Enor Code enge 133503 Connecting to Node 1 I Voltage I Profile Specific 13 36 04 Connected T Communication I Temperature IT Other Error Code 0000 Description NO ERROR OR RESET IV Notify on Emergency Message Read Error J Auto Refresh RH Clear Error Log Statusword 0x6041 0 0 0 0 0000 0000 0000 Show CAN BUS Log 2 Peak Device s found O TXXAT Device s found BEE EE Orivestste Pre Operational Ausgabe V2 0 0 1 17 56 PLUG amp DRIVE Benutz a handbuch V Na m otec 4 4 2 Bereich lt Node Settings amp Error gt
50. r of Log Entries READ OK _Save ta EEPROM 1 u32 0 error code log entry 1 READ OK Reset EEPROM u32 0 error code log entry 2 READ OK u32 0 error code log entry 3 READ OK u32 0 error code 09 eriy 4 READ OK emere u2 0 error code log entry 5 READ OK Read from File PD4 N Manufacturer Hardware Version SKIPPED 24 10 2011 rev405Manufacturer Software Version SKIPPED Number of Entries Number of Entries READ OK gt Clear Error Log Statusword 0x6041 0 0 0 0 o000 0110 0000 Show CAN BUS Log 2 Peak Device s found O Don Device s Found BEER E Drivestate Pre Operational Ausgabe V2 0 0 1 27 56 Benutzerhandbuch V Nanotec NanoCAN PLUG amp DRIVE Registerkarte lt Object Management gt 5 2 Bereich lt SDO List gt bersicht ber die Schaltfl chen im Bereich lt SDO List gt k nnen die Servicedatenobjekte SDOs der Steuerung gelesen und geschrieben werden N here Informationen zu Servicedatenobjekten finden Sie in der Nanotec CANOpen Referenz Ansicht Nana 2 0 0 0 Te Configuration amp NMT Node Configuration Object Management Dive Modes 170 Firmware Update Info POO Quickview va eg Tee hex SDO List PDO Mapping PDO Received Ihe fo ew ive Yau Kee E 0x0002 38 0 s8 READ OK s16 READ OK _Pead Selected s16 0 s32 0 s32 READ OK A u 0 u8 READ OK ul6 0 u16 READ OK u32 0 u32 READ OK 13 36 03 Connecting to Node 1 u32 262546 D
51. rtnrnnsntttttnnnnnsntnnnnnn neneseme 45 Bereich lt Torgue Mode nee ee ea nen 46 Registerkarte a E 47 Allgemein 0 02 0 ccceeeeeeecccet ence cceececetedeneecneeeneecnaesececnaeensecanaesnsecnaesesecaaesnsegadesabecsseseeesnaesseecaaeesees 47 Bereich DigitalInp utl urru 0 aa a 48 Bereich Digital Output een De na a 48 Bereich Analog INput WEE 49 Registerkarte Firmware Update gt unnsnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnn 51 Firmware update RS485 zu CAN eee ee cece cece aeeeeeeeeeeesaaeaeeeeeeeeseseceaaeeeeeereeeeees 52 Firmware update CAN ZU CAN cece ee eece cannes ceeeeeeegceceaeaeeeeeeeeesennaaeeeeeeeeenees 53 Registerkarte lt Info gt sarraa EE 54 StatuSwOrd ANZeiG Ovi cceccssacsecees sonetees secccusepasttecsysichensseuebecssoceetecssoiceecysannvexesuccexveyeervexepeivess 55 Das CAN Bus Logfenster i4s4 00u040000HH Gen stannsn nahm es stances nannten nn nun 56 Nanotec PLUG amp DRIVE 1 Installation Systemvoraussetzungen Die Software NanoCAN arbeitet nur mit Adaptern von IXXAT und PEAK zusammen Die entsprechenden Treiber m ssen installiert sein e IXXAT Der VCI Treiber Version 3 steht auf www ixxat de im Bereich Support zum Download zur Verf gung e PEAK Der Treiber steht auf www peak system com im Bereich Support Download Packages zum Download zur Verf gung Vorgehensweise Zur Installation von NanoCAN auf Ihrem PC m
52. rung und zeigt den gelesenen Schaltfl che lt Refresh gt Wert unter Current Speed an Kontrollfeld lt Auto Refresh gt Aktualisiert fortw hrend die Drehzahlanzeige Schaltfl che lt Start gt Startet den Motor Schaltfl che lt Stop gt Stoppt den Motor e Setzen des Motorhalts mit der jeweils eingestellten Rampe Schaltfl che lt Halt gt e Zur cksetzen des Motorhalts falls der Motor noch nicht zum Stillstand gekommen ist WY Nanotec PLUG amp DRIVE Hinweis zum Closed Loop Betrieb Sollte der Motor nicht auf den Start Befehl reagieren die eingestellte Enddrehzahl nicht korrekt erreichen oder nach dem Stoppen einer Fahrt noch weiterdrehen deutet dies darauf hin dass die CL Parameter nicht korrekt eingestellt sind Pr fen Sie in einem solchen Fall die PID Parameter und die Lastwinkel Werte 6 5 Bereich lt Interpolated Position Mode gt bersicht Der Bereich lt Interpolated Position Mode gt dient zum Testen des Interpolated Position Modus die Steuerung f hrt dabei vorgegebene PDO Positionen innerhalb der Synchronisationszeit an Voraussetzung Um die Registerkarte verwenden zu k nnen muss bei der Steuerung ein RxPDO auf Objekt Ox60C1 Sub Index 0x01 lt Interpolation Data Record 1 gt gemappt sein Diese COB ID muss im Feld COB ID Position Object eingegeben werden Ansicht Homing Mode Profile Position Mode Velocity Mode Interpolated Position Mode Torque M
53. s welche die Steuerung schickt anzeigen und aktualisiert deren Werte automatisch Dies dient dazu besondere Werte immer im Blick haben zu k nnen Ansicht spo List PDO Mapping Il PDO Received a S 20 6041 0 Statusword op 0 alse a 60FD 0 Digital inputs D 0 false Bi PDO Quickview soo Value bel 0000000000 Funktionen Im Bereich lt PDO Received gt stehen folgende Listenelemente zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion PDO PDO Nummer und Objektindex innerhalb des PDOs durch getrennt Object ID Objektadresse und Sub Index des gemappten Objekts durch getrennt Description Beschreibung des gemappten Objekts Value Aktueller Wert des gemappten Objekts Timestamp Zeitstempel wann zuletzt ein PDO empfangen wurde Show e true wird im PDO Quickview angezeigt e false wird nicht im PDO Quickview angezeigt Ausgabe V2 0 0 1 33 56 Benutzerhandbuch V Nanotec NanoCAN PLUG amp DRIVE Registerkarte lt Object Management gt PDO Quickview Ubersicht Das Zahlensystem kann mittels Kontextmen oder Tastenk rzel an die eigenen Bed rfnisse angepasst werden F r die Einstellung ber Tastenk rzel muss das PDO Quickview Fenster den Fokus haben Folgende M glichkeiten stehen zur Auswahl Typ Kontextmen Tastenk rzel Hexadezimal hex h Dezimal decimal d Bin r binary b Ansicht Hexadezimal PDO Quick view soo Value hex Statusword Ox637 D
54. sicht Version Datum nderungen 1 0 20 06 2009 Neuanlage enders 1 1 14 12 2009 berarbeitung C P 1 2 13 12 2010 berarbeitung C P Programmversion 1 35 2 0 03 11 2011 berarbeitung enders C P Programmversion 2 00 2 0 0 1 05 04 2012 berarbeitung enders C P Programmversion V2 0 0 1 WY Nanotec PLUG amp DRIVE Zu diesem Handbuch Zielgruppe Dieses Benutzerhandbuch richtet sich an Konstrukteure und Entwickler die ohne gr ere Erfahrung in der Schrittmotortechnologie eine CANopen fahige Motorsteuerung von Nanotec mit Hilfe der Software NanoCAN konfigurieren m ssen Wichtige Hinweise Vor der Installation der Software ist dieses Benutzerhandbuch sorgf ltig durchzulesen Nanotec behalt sich im Interesse seiner Kunden das Recht vor technische Anderungen und Weiterentwicklungen von Hard und Software zur Verbesserung der Funktionalit t dieses Produktes ohne besondere Ank ndigung vorzunehmen F r Kritik Anregungen und Verbesserungsvorschl ge wenden Sie sich bitte an die oben angegebene Adresse oder per E Mail an info nanotec de Weitere Handb cher Bitte beachten Sie auch folgende Handb cher von Nanotec Nanotec CANopen Ausf hrliche Dokumentation S Referenz der CANopen Funktionen eegen Technische Anschluss und Inbetriebnahme Handb cher von Schrittmotorsteuerungen oder Plug amp Drive Motoren Die Handb cher stehen auf www nanotec de z
55. ssen Sie die Software von der Nanotec Webseite herunterladen Gehen Sie dazu wie folgt vor Schritt T tigkeit 1 Im Browser die Webseite von Nanotec ffnen http Awww nanotec de In den Bereich Support gt Software gt NanoCAN gehen NanoCAN herunterladen Das zip File auf Ihrem PC in das gew nschte Verzeichnis entpacken oaJ AJOIN Das Programm durch einen Doppelklick auf die Datei NanoCAN exe starten PLUG amp DRIVE rhandbuch V Nanotec 2 bersicht der Benutzeroberflache Funktion und Aufbau Mit Hilfe der Software NanoCAN kann die CAN Kommunikation der Schrittmotor steuerungen und Plug amp Drive Motoren auf einfache Weise an einem PC mit CAN Schnittstelle konfiguriert werden bersichtliche Oberfl chen und einfache Testfunktionen erm glichen einen schnellen Einstieg in die Bedienung und erleichtern die Inbetriebnahme Machen Sie sich mit der Benutzeroberfl che der Software NanoCAN vertraut bevor Sie mit der Konfiguration von Schrittmotorsteuerungen oder Plug amp Drive Motoren beginnen Bereiche Die Benutzeroberfl che enth lt folgende Bereiche e Registerkarten 1 e PDO Quickview 2 e Meldungsausgabe 3 e Button zum Zur cksetzen der Meldungsausgabe 4 e Button zum Aufrufen des CAN BUS Log 5 e Statusword Anzeige 6 e Statusleiste 7 Ansicht W nanocan 2 0 0 1 Configuration amp NMT Node Configuration Object Management Drive Modes
56. t eine Notbremsumg mit der im aktiven Modus ausgew hlten Quickstop Rampe aus WY Nanotec PLUG amp DRIVE 6 2 Bereich lt Homing Mode gt Ubersicht Ansicht Uber den Bereich lt Homing Mode gt k nnen die verschiedenen Referenzfahrten durchgef hrt werden N here Informationen zu Referenzfahrten finden Sie in der Nanotec CANopen Referenz Homing Mode Profile Position Mode Velocity Mode Interpolated Position Mode Torque Mode Reference Run On Switch 19 20 21 22 On Blocking he r On External IO Node ES Internal Run ea Gea 35 Stop Closed Loop Power On Power Off This has to be done only once for a drive As preparation you have to do a reference tun 33 or 34 The regular setup will run increasing speeds to determine the correct load angles The short setup will do some steps back and forth to determine only the encoder offset If Firmware 24 10 2011 rev4053 or older is used Enable CL has to be selected manually CL Motor Setup Short CL Motor Setup Enable CL fi enable after run default D Status enabled g QuickStop Search For Zero 100 Search For Switch 1000 Block Current jo Funktionen Home Acceleration Home Offset Following Error Window fi 0000 20000 steps Following Error Timeout 500 ms Im Bereich lt Homing Mode gt st
57. terkarte lt Info gt 9 Registerkarte lt Info gt bersicht Auf der Infoseite werden die Versionsnummer von NanoCAN und die verwendeten Bibliotheksroutinen DLL angezeigt Ansicht a 2 ry VM N H 54 56 Ausgabe V2 0 0 1 Nanotec jenutzerhandbuch PLUG amp DRIVE anoC 10 Statusword Anzeige bersicht In der Statusword Anzeige kann der aktuelle Zustand des Statuswords 0x6041 0 abgelesen werden Ansicht a Statusword 0x6041 0 0 0 0 0000 0000 0000 Q z Not Used Internal Limit Active Waring Fault Q Target Reached Switch On Disabled Operation Enabled Modespecific Remote Quick Stop Switched On Modespecific PLL Syne Complete Voltage Enabled Ready To Switch On Statusword 0x6041 0 0 0 0 0000 0000 0000 2 Peak Device s found OIXXAT Device s found ASSETS a DOSSIER Funktionen Wenn NanoCAN f r interne Zwecke das Statusword ausliest dann wird gleichzeitig die Statusword Anzeige aktualisiert Das Statusword kann ber das Doppelpfeil Symbol aktualisiert werden Die zwei blauen Modespecific Anzeigen bit 12 und 13 des Statuswords sind abh ngig vom eingestellten Fahrmodus und passen sich entsprechend an Fahrmodus Bezeichner bit 13 Bezeichner bit 12 Profile Position Following error set point acknowledge Homing 1 when error Homing attained Velocity not used not used Interpolated Position not used IP Mode active Torque not used not use
58. um Download zur Verf gung Benutzerhandbuch V Nanotec NanoCAN PLUG amp DRIVE 4 56 Ausgabe V2 0 0 1 WY Nanotec PLUG amp DRIVE Inhalt 1 3 1 3 2 3 3 3 4 4 1 4 2 4 3 4 4 5 1 5 2 5 3 5 3 1 5 3 2 5 4 6 2 6 3 Installation WORRRERPERSPPEELBREFEERPERFEEPEEREPEEEEFEPFEGEERFEEFEEEFEEFEEEEPEEESEREFEEPEREPEFEEPFEFEFEEFSEPEFEPPEBEFEFEESEEEFEPFAFEFEBFEN 7 Systemvoraussetzungen u 00 00s0 ande EEEE OEE EEE EEA ERE NRE 7 Kiel ENEE ET 7 bersicht der Benutzeroberfl che unununsnsnennsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 8 Registerkarten 1 4 220222 lenken um Ronald SES ee esd 9 PDO Q ickvieW EE 9 Melduingsausgabe EE 9 Clear Error Log A 9 Show CAN BUS Log i e 9 statusword Anzeige EE 9 Statusleiste Ne EE 10 Registerkarte lt Configuration amp NMT gt ccccsssecccsssseeeeessseeeeesseeeeeesseeeeeesesseeeenseseeneeneeeees 11 Benutzeroberfl che eee erent eee nee teen ee een e ee eee ee ee reee ee nieeeeenneeeenenaeeee 11 steuerung AUSWAMIEN E 11 Direktes Verbinden mit einer Steuerung 44sennnnennennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nenn 13 S chen einet Steuerung su nk nina 14 Network Management 16 Hard und Softwareversion auslesen nenn NNA EEA 16 Registerkarte lt Node Configuration gt unessssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 17 Ben tzeroberfl che e eine nennen EE OEE 17
59. ung ausgegeben m glich Ansicht Homing Mode Profile Position Mode Velocity Mode Interpolated Position Mode Torque Mode Max Speed 25000 rpm Target Torque jo Start Stop Funktionen Power On Power Off QuickStop Im Bereich lt Torque Mode gt stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltflache Feld Funktion Eingabefeld Max Speed Gibt die maximale Drehzahl in rpm an Wertebereich von 0 bis 25000 Ist der Wert 0 wird die Drehzahl nicht begrenzt Eingabefeld Target Torque Vorgabe des Drehmoments N here Informationen Siehe Nanotec CanOpen Referenz SDO 0x6071 Schaltfl che lt Start gt Startet die Fahrt im Torque Mode Schaltfl che lt Stop gt Stoppt die Fahrt im Torque Mode V Nanotec Benutzerhandbuch PLUG amp DRIVE NanoCAN Registerkarte lt I O gt 7 Registerkarte lt I O gt 7 1 Allgemein bersicht In der Registerkarte lt I O gt k nnen die Ein und Ausg nge der Steuerung berwacht und gesetzt werden Eine Auto Refresh Funktion dient zur st ndigen Aktualisierung der Daten Dabei werden drei Bereiche zur Verf gung gestellt Bereich Funktion e berwachung der Digitaleing nge der Steuerung Digital Input e Einstellung der Entprellzeit der Eing nge e berwachung und Setzen der Digitalausg nge Digital Output e Maskieren von Ausg ngen um diese der Firmware zur Verf gung zu stellen e Auslesen der Werte d
60. ution 500 zl Enc Index Offset 1334 J Revert Encoder Direction Node Distance bes Hardware Drive Motor Type Stepmotor I Velocity Mode Phase Current 20 ls Curent 0 96 A Invert Polarity Bs Peak 7 20 A Motor Series Defaut z T Profile Position Mode Current 0 96 A 2000 Phase Stop 20 Pen Motor Model Default S Peak 7 20 A Feed Constant Polepairs IER 1 BLDC Imax P Als Current 0 00 A i Em al Peak 7 20 A Wiring Serial S Dech GH BLDC TH e ode 3 0 ms HallMode 0 2000 12 57 11 Connecting to Node 1 MotorlMax 55 A Load Angle 12 57 11 Connected 1 116384 3 117500 5 118000 7 118000 2417000 4 117750 6 18002 Gear Ratio Brak Cascade Loop Frequenc f pe fp Co Start 327680 Hz Load from Controller Time tb fo ms Info f m Stop 512 Hz Time te fo ms 5 2 A Statusword 0x6041 0 0 0 0 o000 0110 0000 Show CAN BUS Log 2 Peak Device s found O IXXAT Device s found BESSER E Orivestate Pre Operational Funktionen Bereich Hardware Im Bereich Hardware stehen folgende Funktionen zur Verf gung Schaltfl che Feld Funktion Auswahlfeld Motor Type Auswahl des Motortyps Es k nnen folgende Werte eingestellt werden e Stepmotor e BLDC e BLDC with Encoder Auswahlfeld Motor Series Auswahl der Motorserie Auswahlfeld Motor Model Auswahl des Motor Modells zur Serie Eingabefeld Polepairs Eingabe der
61. zfahrt Suche des Index Strichs des internen Drehgebers Motor dreht gegen den Uhrzeigersinn Geschwindigkeit aus Objekt 0x6099 2 Search for zero Bis Index Strich erreicht Bei Erreichen des Index Striches wird die Richtung umgekehrt Motor dreht im Uhrzeigersinn Motor fahrt vom Index Strich herunter Motor halt an Modus 35 Position Reset Setzt die aktuelle Position auf Home Offset ohne dass die Welle bewegt Modus 2 Referenzfahrt auf Blockierung Modus funktioniert nur mit Drehgeber OL und CL Erster Durchgang Motor dreht im Uhrzeigersinn mit Geschwindigkeit aus Objekt 0x6099_1 Search for switch bis Welle blockiert Hierbei werden die Objekte Following Error Window und Following Error Timeout ausgewertet Motor f hrt eine elektrische Umdrehung r ckw rts Zweiter Durchgang Motor dreht im Uhrzeigersinn mit Geschwindigkeit aus Objekt 0x6099_2 Search for zero bis Welle blockiert Hierbei werden die Objekte Following Error Window und Following Error Timeout ausgewertet Motor f hrt eine elektrische Umdrehung r ckw rts Motor f hrt genau auf blockierte Position des zweiten Durchgangs und setzt die Position auf Home Offset Modus 3 Referenzfahrt auf Blockierung Wie Modus 2 nur gegen den Uhrzeigersinn Modus 4 Referenzfahrt auf externes IO Node Wie Modus 19 nur dass statt Eingang 6 ein externes IO Node als Endschalter verwendet wird siehe auch SDO 0x2010 Modus 5 Referenz
62. zu aktivieren Dieser wird aber erst dann aktiviert wenn gewisse Voraussetzungen erf llt sind Wert Aktivierung des Closed Loop 0 Sofortige Deaktivierung des Regelkreises 1 Sobald der Index des Drehgebers erkannt wurde und die Steuerung wieder im Status bereit ist nach der Fahrt w hrend der der Index erkannt wurde 2 Sobald der Index des Drehgebers erkannt wurde w hrend der Fahrt w hrend der der Index erkannt wurde 3 Sobald ein kurzer CL Kalibrierlauf durchgef hrt wurde Short CL Motor Setup SDO 0x6060 2 Referenzfahrt ausw hlen und starten ber die Schaltfl chen im Bereich Reference Run k nnen folgende Referenzfahrten ausgew hlt und gestartet werden Modus 19 Externe Referenzfahrt Schalter als Offner e Suche des Schalters e Motor dreht im Uhrzeigersinn e Geschwindigkeit aus Objekt 0x6099 1 Search for switch e Solange Eingang 6 Highpegel hat e Sobald Lowpegel an Eingang 6 anliegt Schalter erreicht wird die Richtung umgekehrt e Motor dreht gegen den Uhrzeigersinn e Geschwindigkeit aus Objekt 0x6099 2 Search for zero e Bis Eingang 6 wieder Highpegel hat Schalter wieder frei e Motor h lt an WW Nanotec PLUG amp DRIVE Modus 20 Externe Referenzfahrt Schalter als Schlie er Suche des Schalters Motor dreht gegen den Uhrzeigersinn Geschwindigkeit aus Objekt 0x6099 1 Search for switch Solange Eingang 6 Lowpegel hat Bei Erreichen des Schalters Hi

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