GER.1041 User Manual - Brunner Elektronik AG
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1. 4 4 1 Schraubbefestigung 4 4 2 Hutschienenhalter seitlich 4 4 3 Hutschienenhalter unten 4 5 Anschl sse 4 5 1 X1 Spannungsversorgung 4 5 2 X2 Digital Output 4 5 3 X3 Analog Input 4 5 4 X4 Digital Eingang 4 5 5 X5 X6 CAN 4 6 STAT Status LED 4 6 1 Initialisierung 4 6 2 Hardware Initialisierungsfehler 4 6 3 Keine zugewiesene NodeID 4 6 4 Normalbetrieb Hardware Fehler ko ko ko ko lo 100 l l l Joo IN INN Is Is Io Io In fe Ion In In f r In aN JR IP I 5 Kommunikation 1 5 1 NMT 10 5 2 PDO 10 5 3 SDO 10 5 4 EMCY 10 5 5 LSS 10 5 5 1 Configure bit timing parameters 11 5 5 2 Store configuration 11 6 CANopen Objektverzeichnis 12 6 1 Konventionen 12 6 2 Objektverzeichnis 12 6 2 1 Datentypen 12 6 2 2 Kommunikations Segment 12 6 2 3 Herstellerspezifisches Segment 13 6 2 4 DS401 spezifisches Segment 14 7 Normen 16 7 1 EMC Compliance CE 16 7 1 1 Emission EN 61000 6 3 16 7 1 2 Immunity EN 61000 6 2 16 HE CANopen 1 0 Device Handbuch Rev 1 0 2 16 www beh ch 8 Info 16 8 1 Terminologie 16 9 Bestellinformationen Zubeh r 16 9 1 Bestellinformationen 16 9 2 Zubeh r 16 CANopen I O Device Handbuch Rev 1 0 3 16 www beh ch 1 Sicherheitshinweise Der einwandfreie und sichere Betrieb des Ger tes setzt den sachgem en und fachgerechten Transport die Lagerung die Mo2. 0x6432 4 4 RW Analog Input Scaling Integer Input 4 0x6432 5 4 RW Analog Input Scaling Integer Input 5 0x6432 6 4 RW Analog Input Scaling Integer Input 6 0x6432 7 4 RW Analog Input Scaling Integer Input 7 0x6432 8 4 RW Analog Input Scaling Integer Input 8 a aaa CANopen I O Device Handbuch Rev 1 0 15 16 www beh ch 7 Normen 7 1 EMC Compliance CE Dieses Gerat ist konform mit den einschlagigen Bestimmungen der EU Richtlinie 2004 108 EG betreffend elektromagnetische Vertr glichkeit und entspricht den Grenzwerten der Klasse B der Richtlinie EN 55022 7 1 1 Emission EN 61000 6 3 Radiated EN 55022 7 1 2 Immunity EN 61000 6 2 Electrostatic Discharge Immunity IEC 61000 4 2 Radiated RF Immunity IEC 61000 4 3 2002 8 Info 8 1 Terminologie Begriff Beschreibung BEH Brunner Elektronik AG Hittnau CAN Controller Area Network serieller Feldbus CiA CAN in Automation http www can cia orq COB ID 11 bit Identifier eines CAN Pakets die COB ID besteht aus der 7 bit Node ID und einem 4 bit Function Code Protokoll abh ngig DS301 CiA Draft Standard 301 CANopen Application Layer and Communication Profile DSP305 CiA Draft Standard Proposal 305 Layer Setting Services LSS and Protocols DS401 CiA Draft Standard 401 CANopen Device Profile for generic 1 0 Modules 9 Bestellinformationen Zubeh r 9 1 Bestellinformationen Art Nummer Artikel Spezifikation GER 1041 010A V001 CANopen I 0 Device 9 2 Zub
3. Zugriff Beschreibung R Nur Lesezugriff W Nur Schreibzugriff RW Lese und Schreibzugriff TP TPDO Mapping m glich RP RPDO Mapping m glich PP Passwortgeschiitzt NV Nicht fliichtiger Speicher 6 2 Objektverzeichnis 6 2 1 Datentypen Folgende default Datatypen k nnen als Dummy Eintr ge f r dynamische RPDO verwendet werden Index Subindex Size Zugriff Beschreibung 0x0005 0 1 RP Default Datentyp BYTE 0x0006 0 2 RP Default Datentyp WORD 0x0007 0 4 RP Default Datentyp DWORD 6 2 2 Kommunikations Segment Auf das Kommunikations Segment wird hier nicht speziell eingegangen Hierbei wird auf die CANopen Spezifikation DS301 und das Dokument GER_1041_Revox html verwiesen Index Subindex Size Zugriff Beschreibung 0x1000 0 4 R Device Type 0x1001 0 1 R Error Register 0x1002 0 4 R Manufacturer Status Register 0x1014 0 4 RW EMCY Message COB ID 0x1017 0 2 RW Producer Heartbeat Time 0x1018 0 1 R Identity Object Number of Entries 0x1018 1 4 R Identity Object Vendor ID 0x1018 2 4 R Identity Object Product Code 0x1018 3 4 RW PP NV Identity Object Revision Number 0x1018 4 4 RW PP NV Identity Object Serial Number 0x1029 0 il R Error Behaviour Number of Entries 0x1029 1 1 RW Error Behaviour Communication Error 0x1029 2 1 RW Error Behaviour Output Error 0x1029 3 1 RW Error Behaviour Input Error 0x1029 4 1 RW Error Behaviour Manufacturer Specific Error 0x1400 0 1 R RPDO1 Communication Paramete
4. 1 O Bevies mme B 70 5 108 Parameter Symbol Bemerkung Min Typ Lange L Ohne Stecker 108 Breite B 50 Hohe H 25 www beh ch Max Unit 30 V 0 8 V 30 V Max Unit 10 V V Max Unit 16 V 16 V Og ve OR 2 qe 2 I S IE 25 Max Unit mm mm mm CANopen 1 0 Device Handbuch Rev 1 0 6 16 www beh ch 4 4 Montagevarianten 4 4 1 Schraubbefestigung 4 4 2 Hutschienenhalter seitlich 4 4 3 Hutschienenhalter unten CANopen I 0 Device Handbuch Rev 1 0 7 16 www beh ch 4 5 Anschliisse STAT 24VDC 24V 00 03 GND 10V Os Coma CANooen 4 5 1 X1 Spannungsversorgung Pin Bezeichnung Funktion E GND Masse 2 24VDC Spannungsversorgung 12VDC 30VDC 1 2 O Buchsentyp DC Power Jack 6 3mm 2mm 4 5 2 X2 Digital Output Pin Bezeichnung Funktion 1 24V VCC 2 OUTO Digital Ausgang 0 3 OUT1 Digital Ausgang 1 4 OUT2 Digital Ausgang 2 5 OUT3 Digital Ausgang 3 6 GND Masse Buchsentyp WAGO 733 366 kompatibel zu Stecker WAGO 733 106 4 5 3 X3 Analog Input Pin Bezeichnung Funktion 1 24V VCC 2 INO Analog Eingang 0 3 IN1 Analog Eingang 1 4 IN2 Analog Eingang 2 5 IN3 Analog Eingang 3 6 IN4 Analog Eingang 4 7 IN5 Analog Eingang 5 8 IN6 Analog Eingang 6 9 IN7 Analog Eingang 7 10 GND Masse Buchsentyp WAGO 733 370 kompatibel zu Stecker WAGO 733 110 4 5 4 X4 Digital Eingang P
5. 3RUNNER ELEKTRONIK os esa Brat Handbuch CANopen I 0 Device GER 1041 Revision 1 0 Datum 15 01 2010 CANopen Brunner Elektronik AG Industriestrasse 27 CH 8335 Hittnau tel 41 0 44 953 1010 fax 41 0 44 953 1019 www beh ch info beh ch Copyright 2009 Brunner Elektronik AG Der gesamte Inhalt des Dokuments ist urheberrechtlich gesch tzt Alle Rechte geh ren der Brunner Elektronik AG Das Reproduzieren Ubermitteln Modifizieren oder Verkniipfen fir ffentliche oder kommerzielle Zwecke ist ohne vorherige schriftliche Zustimmung der Brunner Elektronik AG untersagt S mtliche Angaben zu technischen Daten Massen Farben usw sowie Produkt nderungen bleiben unter Vorbehalt Der fiir Anwendung und Ausriistung Verantwortliche muss pers nlich sicherstellen dass jede Anwendung alle geltenden Anforderungen Richtlinien und Vorschriften bez glich Betrieb und Sicherheit erf llt Brunner Elektronik AG bernimmt keine Haftung f r Sch den oder Verletzungen die durch Installation oder Verwendung entstehen Index 1 Sicherheitshinweise www beh ch 2 Einleitung 2 1 Ubersicht 2 2 Produkt Features 3 Blockschema 4 Technische Daten 4 1 Einsatzbedingungen 4 2 Elektrische Kenndaten 4 2 1 Elektrische Versorgung 4 2 2 Digitale Ausg nge 4 2 3 Digitale Fing nge 4 2 4 Analoge Eing nge 4 2 5 CAN 4 3 Mechanische Abmessungen 4 4 Montagevarianten
6. Bemerkung Min Typ Max Unit Speisespannung VCC 12 30 V VCC 24V 17 Stromaufnahme ICC VCC 12V 21 mA Innerhalb dieses Bereichs ist die Funktionstauglichkeit des Ger ts garantiert Bei Spannungen iiber 35V kann das CANopen I 0 Device Schaden nehmen 4 2 2 Digitale Ausgange Parameter Symbol Bemerkung Min Typ Max Unit Arbeitsbereich Vout ON VCC V 1 Kanal 2 3 2 6 Nominalstrom Iout Nom 2 Kan le 3 3 3 7 A 4 Kan le 4 7 5 3 On State Widerstand Rout ON VCC 12V Tj 25 C 110 140 mQ Die Digitalausg nge sind im spezifizierten Spannungsbereich gegen Kurzschluss abgesichert CANopen 1 0 Device Handbuch Rev 1 0 5 16 4 2 3 Digitale Eingange Parameter Symbol Bemerkung Min Typ Spannungsbereich Vin Range 0 Low Pegel Vin L 0 High Pegel Vin H 2 3 4 2 4 Analoge Eing nge Parameter Symbol Bemerkung Min Typ Arbeitsbereich Vanin Range 0 Abs Max Spannung Vanin Max 13 3 4 2 5 CAN Parameter Symbol Bemerkung Min Typ Spannung an CANH VCAN H 4 Spannung an CANL VCAN L 4 4 3 Mechanische Abmessungen 2 j i Q I reo fl amp m BIB EA 243 5 E se RU 13 g o S oa GANeopen
7. 2 0x6425 3 4 RW Analog Input Lower Limit Input 3 0x6425 4 4 RW Analog Input Lower Limit Input 4 0x6425 5 4 RW Analog Input Lower Limit Input 5 0x6425 6 4 RW Analog Input Lower Limit Input 6 0x6425 7 4 RW Analog Input Lower Limit Input 7 0x6425 8 4 RW Analog Input Lower Limit Input 8 0x6426 0 1 R Analog Input Delta Limit Number of Entries 0x6426 1 4 RW Analog Input Delta Limit Input 1 0x6426 2 4 RW Analog Input Delta Limit Input 2 0x6426 3 4 RW Analog Input Delta Limit Input 3 0x6426 4 4 RW Analog Input Delta Limit Input 4 0x6426 5 4 RW Analog Input Delta Limit Input 5 0x6426 6 4 RW Analog Input Delta Limit Input 6 0x6426 7 4 RW Analog Input Lower Limit Input 7 0x6426 8 4 RW Analog Input Lower Limit Input 8 0x6431 0 1 R Analog Input Offset Integer Number of Entries 0x6431 1 4 RW Analog Input Offset Integer Input 1 0x6431 2 4 RW Analog Input Offset Integer Input 2 0x6431 3 4 RW Analog Input Offset Integer Input 3 0x6431 4 4 RW Analog Input Offset Integer Input 4 0x6431 5 4 RW Analog Input Offset Integer Input 5 0x6431 6 4 RW Analog Input Offset Integer Input 6 0x6431 7 4 RW Analog Input Offset Integer Input 7 0x6431 8 4 RW Analog Input Offset Integer Input 8 0x6432 0 1 R Analog Input Scaling Integer Number of Entries 0x6432 1 4 RW Analog Input Scaling Integer Input 1 0x6432 2 4 RW Analog Input Scaling Integer Input 2 0x6432 3 4 RW Analog Input Scaling Integer Input 3
8. ADAAAA AA A www beh ch RPDO1 Mapping Parameter Mapping Entry 4 RPDO2 Mapping Parameter Number of Entries RPDO2 Mapping Parameter Mapping Entry 1 RPDO2 Mapping Parameter Mapping Entry 2 RPDO2 Mapping Parameter Mapping Entry 3 RPDO2 Mapping Parameter Mapping Entry 4 RPDO3 Mapping Parameter Number of Entries RPDO3 Mapping Parameter Mapping Entry 1 RPDO3 Mapping Parameter Mapping Entry 2 RPDO3 Mapping Parameter Mapping Entry 3 RPDO3 Mapping Parameter Mapping Entry 4 RPDO4 Mapping Parameter Number of Entries RPDO4 Mapping Parameter Mapping Entry 1 RPDO4 Mapping Parameter Mapping Entry 2 RPDO4 Mapping Parameter Mapping Entry 3 RPDO4 Mapping Parameter Mapping Entry 4 TPDO1 Communication Parameter Number of Entries TPDO1 Communication Parameter COB ID TPDO1 Communication Parameter Transmission Type TPDO1 Communication Parameter Inhibit Time TPDO2 Communication Parameter Number of Entries TPDO2 Communication Parameter COB ID TPDO2 Communication Parameter Transmission Type TPDO2 Communication Parameter Inhibit Time TPDO3 Communication Parameter Number of Entries TPDO3 Communication Parameter COB ID TPDO3 Communication Parameter Transmission Type TPDO3 Communication Parameter Inhibit Time TPDO1 Mapping Parameter Number of Entries TPDO1 Mapping Parameter Mapping Entry 1 TPDO2 Mapping Parameter Number of Entries TPDO2 Mapping Parameter Mapping Entry 1 TPDO2 Mapping Param
9. ehor Art Nummer Artikel Spezifikation NXX 0134 0000 Montagefuss fiir Hutschienen 35mm montage CANopen I O Device Handbuch Rev 1 0 16 16
10. eter Mapping Entry 2 TPDO2 Mapping Parameter Mapping Entry 3 TPDO2 Mapping Parameter Mapping Entry 4 TPDO3 Mapping Parameter Number of Entries TPDO3 Mapping Parameter Mapping Entry 1 TPDO3 Mapping Parameter Mapping Entry 2 TPDO3 Mapping Parameter Mapping Entry 3 TPDO3 Mapping Parameter Mapping Entry 4 Das Dokument GER_1041_RevOx html geht auf das herstellerspezifische Segment ein Subindex Size Zugriff Index 0x2000 0x2010 0x2100 0x2101 0x2110 0x2111 0x2120 0x2130 0x2200 0x2201 0x2202 0x2203 0x2210 0 oooooooo0o0o0o000o0 2 MMMNMNMNMP PY HRP PP R R RW PP W PP R R RW RW R R R RW R Beschreibung Hardware Type Firmware Version System Command System Reset Request System Time System Temperature Password Key Protection ADC Oversampling Rate exp2 External Power Supply Min External Power Supply Diagnostic Max External Power Supply Diagnostic External Power Supply Undervoltage Limit Analog Input Power Supply CANopen I O Device Handbuch Rev 1 0 13 16 0x2211 0x2212 0x2213 0x2220 0x2221 0x2222 0x2223 0x2300 0x2301 0x2302 0x2400 6 2 4 DS401 spezifisches Segment o00o00o0000o006 PrP PrP MM NM M M PM ND 20 ema E ie www beh ch Min Analog Input Power Supply Diagnostic Max Analog Input Power Supply Diagnostic Analog Input Power Supply Undervoltage Limit Internal 3 3V Power Supply Min Internal 3 3V Power Supply Diagnostic Max In
11. in Bezeichnung Funktion 1 24V VCC 2 INO Digital Eingang 0 CANopen 1 0 Device Handbuch Rev 1 0 8 16 www beh ch 3 IN1 Digital Eingang 1 4 IN2 Digital Eingang 2 5 IN3 Digital Eingang 3 6 IN4 Digital Eingang 4 7 IN5 Digital Eingang 5 8 IN6 Digital Eingang 6 9 IN7 Digital Eingang 7 10 GND Masse Buchsentyp WAGO 733 370 kompatibel zu Stecker WAGO 733 110 4 5 5 X5 X6 CAN X5 CAN Out Port X6 CAN In Port Pin Bezeichnung Funktion 1 CANH CAN High 2 CANL CAN Low 3 GND CAN Masse 4 NC Nicht verbunden 5 NC Nicht verbunden 6 NC Nicht verbunden 7 GND CAN Masse 8 NC Nicht verbunden Buchsentyp RJ45 4 6 STAT Status LED 4 6 1 Initialisierung Die Status LED wird beim Einschalten der Speisung resp bei einem Ger te Reset fiir ca 2s eingeschalten 4 6 2 Hardware Initialisierungsfehler Falls die LED in einem pulsierenden 1s Takt schnell blinkt siehe folgende Abbildung wird ein Hardware Initialisierungsfehler signalisiert LED ein LED aus 4 6 3 Keine zugewiesene NodelD Besitzt das CANopen I O Device keine g ltige NodelD so blinkt die Status LED kontinuierlich mit 16Hz Ohne zul ssige NodelD verweilt das Ger t im NMT INIT Zustand bis eine g ltige NodeID ber das LSS Verfahren zugewiesen wurde 4 6 4 Normalbetrieb Hardware Fehler Die STAT LED blinkt w hrend des Normalbetriebs im 1s Takt Setzt das Blinken aus LED ein oder aus so wird auf einen Hardwarefehler hingedeutet Die Speisung sol
12. lte aus und wieder eingeschaltet werden CANopen 1 0 Device Handbuch Rev 1 0 9 16 www beh ch 5 Kommunikation Die CANopen Kommunikation entspricht der CANopen Spezifikation DS301 v4 2 5 1 NMT Die Netzwerkmanagement Objekte dienen zur Steuerung der Ger tefunktionalit t ber eine interne Zustandsmaschine 5 2 PDO F r den Empfang und den Versand von Prozessdaten werden PDOs verwendet Dieses Ger t unterst tzt die von der CANopen Spezifikation DS401 definierten Default TPDOs und RPDOs Zudem k nnen die vier RPDOs dynamisch umkonfiguriert werden je mit vier Mapping Eintr gen 5 3 SDO Das CANopen 1 0 Device unterst tzt expedited SDO Die Parametrierung des Ger ts erfolgt ausschliesslich ber SDOs 5 4 EMCY Emergency Nachrichten dienen zur Signalisation von Ger tefehlern Das CANopen I 0 Device ist ein Emergency Producer es verschickt EMCY Nachrichten wenn Kommunikations oder Applikationsfehler auftreten Die EMCY Nachricht ist folgendermassen zusammengesetzt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 EMCY Error Code Err Reg Manufacturer Status Register Reserved ae Eror Beschreibung 0x0000 Kein Fehler oder bestehender Fehler wurde aufgel st 0x0080 Warnung Analog Input Interrupt ist deaktiviert beim bergang zu NMT OPERATIONAL 0x1000 Allgemeine Fehlercodierung 0x3120 Unterspannung an der 12V 24V Versorgungsspannung 0x3220 Unterspannung an der internen 3 3V 10V Spann
13. ntage die Projektierung sowie die sorgf ltige Bedienung und die Instandhaltung voraus F r den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausgebildetes und qualifiziertes Personal einzusetzen Achtung Die Baugruppen enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauteile 2 Einleitung 2 1 bersicht Das CANopen 1 0 Device ist ein low power CANopen DS401 Ger t mit acht analogen Eing ngen acht digitalen Eing ngen und vier digitalen Ausg ngen 2 2 Produkt Features Eingangsspannungsbereich von 12 30VDC Geringe Stromaufnahme CAN 2 0A amp 2 0B passiv ISO 11898 CiA DS301 Kommunikation amp Applikations Profil CiA DSP305 LSS CiA DS401 1 0 Profil 8 digitale Eing nge 12V 24V 4 digitale Ausg nge 12V 24V 2 6A 1 Kanal 5 3A 4 Kan le 8 analoge Eing nge 10V 10 Bit Robustes Aluminiumgeh use CANopen 1 0 Device Handbuch Rev 1 0 4 16 www beh ch 3 Blockschema Intern 4x Digital Output Plug Output Driver 8x Digital Input Plug 8x Analog Input Plug Power Supply 3 3V 10V 2x CAN Plug Driver CAN Controller Power Plug 12V 24V Status LED 7 4 Technische Daten 4 1 Einsatzbedingungen Parameter Symbol Bemerkung Min Typ Max Unit Betriebstemperatur Tj 40 85 AG Lagerungstemperatur Tstg 55 105 C Relative Luftfeuchtigkeit Nicht kondensierend 15 80 4 2 Elektrische Kenndaten 4 2 1 Elektrische Versorgung Parameter Symbol
14. r Number of Entries 0x1400 1 4 RW RPDO1 Communication Parameter COB ID 0x1400 2 1 R RPDO1 Communication Parameter Transmission Type 0x1401 0 1 R RPDO2 Communication Parameter Number of Entries 0x1401 1 4 RW RPDO2 Communication Parameter COB ID 0x1401 2 il R RPDO2 Communication Parameter Transmission Type 0x1402 0 1 R RPDO3 Communication Parameter Number of Entries 0x1402 1 4 RW RPDO3 Communication Parameter COB ID 0x1402 2 1 R RPDO3 Communication Parameter Transmission Type 0x1403 0 1 R RPD04 Communication Parameter Number of Entries 0x1403 1 4 RW RPDO4 Communication Parameter COB ID 0x1403 2 1 R RPDO4 Communication Parameter Transmission Type 0x1600 0 1 RW RPDO1 Mapping Parameter Number of Entries 0x1600 1 4 RW RPDO1 Mapping Parameter Mapping Entry 1 0x1600 2 4 RW RPDO1 Mapping Parameter Mapping Entry 2 0x1600 3 4 RW RPDO1 Mapping Parameter Mapping Entry 3 ire CANopen I O Device Handbuch Rev 1 0 12 16 0x1600 0x1601 0x1601 0x1601 0x1601 0x1601 0x1602 0x1602 0x1602 0x1602 0x1602 0x1603 0x1603 0x1603 0x1603 0x1603 0x1800 0x1800 0x1800 0x1800 0x1801 0x1801 0x1801 0x1801 0x1802 0x1802 0x1802 0x1802 0x1A00 0x1A00 0x1A01 0x1A01 0x1A01 0x1A01 0x1A01 0x1A02 0x1A02 0x1A02 0x1A02 0x1A02 6 2 3 Herstellerspezifisches Segment NV D rONTWDHR OHR OWD PR OWN HR OWUN eE ORUN e ORUN HR ON WPDHONRN NRNSNNERSNSNNSENSENEeNSEBRNENSERNENSENNNNRARSNQNNSQNSPERNNQNNNEN ADADADA
15. tal Output Write State Number of Entries Digital Output Write State Output 1 4 Digital Output Polarity Number of Entries Digital Output Polarity Output 1 4 Digital Output Fault Mode Number of Entries Digital Output Fault Mode Output 1 4 Digital Output Fault Value Number of Entries Digital Output Fault Value Output 1 4 Digital Output Filter Constant Number of Entries Digital Output Filter Constant Output 1 4 Analog Input Read State Number of Entries Analog Input Read State Input 1 Analog Input Read State Input 2 Analog Input Read State Input 3 Analog Input Read State Input 4 Analog Input Read State Input 5 Analog Input Read State Input 6 Analog Input Read State Input 7 Analog Input Read State Input 8 Analog Input Interrupt Source Number of Entries Analog Input Interrupt Source Input 1 8 Analog Input Interrupt Enable Analog Input Upper Limit Number of Entries Analog Input Upper Limit Input 1 Analog Input Upper Limit Input 2 Analog Input Upper Limit Input 3 Analog Input Upper Limit Input 4 Analog Input Upper Limit Input 5 Analog Input Upper Limit Input 6 CANopen I O Device Handbuch Rev 1 0 14 16 www beh ch 0x6424 7 4 RW Analog Input Upper Limit Input 7 0x6424 8 4 RW Analog Input Upper Limit Input 8 0x6425 0 1 R Analog Input Lower Limit Number of Entries 0x6425 1 4 RW Analog Input Lower Limit Input 1 0x6425 2 4 RW Analog Input Lower Limit Input
16. ternal 3 3V Power Supply Diagnostic Internal 3 3V Power Supply Undervoltage Limit CAN Error Flags TEC CAN Tx Error Counter REC CAN Rx Error Counter Digital Inputs Filter Length Das CANopen 1 0 Profil wird in der Spezifikation DS401 abgehandelt Subindex Size Zugriff Index 0x6000 0x6000 0x6002 0x6002 0x6003 0x6003 0x6005 0x6006 0x6006 0x6007 0x6007 0x6008 0x6008 0x6200 0x6200 0x6202 0x6202 0x6206 0x6206 0x6207 0x6207 0x6208 0x6208 0x6401 0x6401 0x6401 0x6401 0x6401 0x6401 0x6401 0x6401 0x6401 0x6422 0x6422 0x6423 0x6424 0x6424 0x6424 0x6424 0x6424 0x6424 0x6424 0 DURWNMPODWRPOAON AUN HKWMRYHP OP OP OP OP OP OP OR ORP OOP OR OP 1 NSNNININNRRERNENNNNNNNNRR PRP PRP PRP PRP PP PPP PPP PRR Re R R TP R RW R RW RW R RW R RW R RW R RW RP R RW R RW R RW R RW za ADADAADAADA AAA A Beschreibung Digital Input Read State Number of Entries Digital Input Read State Input 1 8 Digital Input Polarity Number of Entries Digital Input Polarity Input 1 8 Digital Input Filter Number of Entries Digital Input Filter Input 1 8 Digital Input Interrupt Enable Digital Input Interrupt Mask Any Number of Entries Digital Input Interrupt Mask Any Input 1 8 Digital Input Interrupt Mask Pos Number of Entries Digital Input Interrupt Mask Pos Input 1 8 Digital Input Interrupt Mask Neg Number of Entries Digital Input Interrupt Mask Neg Input 1 8 Digi
17. ung 0x8110 CAN Overrun 0x8140 Ger t hat sich erholt von CAN Bus OFF 0x8210 PDO hat falsche L nge 0x8220 PDO Lange berschritten Byte 2 Error Register Objekt 0x1001 0 Byte 3 6 Manufacturer Status Register 0x1002 0 Byte 7 Reserviert immer Null 5 5 LSS Die Layer Setting Services werden ben tigt um die Basisparameter NodeID und Baudrate zu konfigurieren Folgende LSS Dienste werden unterst tzt Switch state global Switch state selective Activate bit timing parameters Configure bit timing parameters CANopen I O Device Handbuch Rev 1 0 10 16 www beh ch Configure node ID Store configuration Inquire LSS address Inquire node ID LSS identify remote slave LSS identify slave LSS identify non configured remote slave LSS identify non configured slave Diese Layer Setting Services sind in der CANopen Spezifikation DSP305 ausf hrlich beschrieben 5 5 1 Configure bit timing parameters F r die Konfiguration der CAN Baudrate wird die Bit Timing Tabelle mit dem herstellerspezifischen Table Selector 128 0x80 verwendet Table Index Baudrate 1 Mbps 500 kbps 250 kbps 125 kbps 50 kbps 20 kbps mB WMP oO 5 5 2 Store configuration Store Configuration speichert die konfigurierte NodeID amp CAN Baudrate nichtfl chtig Die Default Baudrate ist 1 Mbps CANopen I 0 Device Handbuch Rev 1 0 11 16 www beh ch 6 CANopen Objektverzeichnis 6 1 Konventionen
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